一种轨道穿梭车多车调度方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术涉及轨道穿梭车技术领域，具体为一种轨道穿梭车多车调度方法、系统、设备及存储介质。通过射频技术来标定轨道穿梭车通过的最新站点的位置，并通过站点之间的差值来实时控制车体速度，同时还用来计算相邻轨道穿梭车之间的距离，来实现多车调度和避让，还能实现新任务下发时如何选择最合适的轨道穿梭车去执行任务，实现了轨道穿梭车的统一调度、规划，提高输送效率，避免发生碰撞。避免发生碰撞。避免发生碰撞。

【技术实现步骤摘要】
一种轨道穿梭车多车调度方法、系统、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及轨道穿梭车
，具体为一种轨道穿梭车多车调度方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]轨道穿梭车是自动化立体库成套设备中的主要输送设备，与货架、出入库台或托盘输送机等设备配套使用，在预设导轨上运行，用于连接多个物流节点，具有快速、灵活、配置简单、便于维护的特征。
[0003]轨道穿梭车在一条轨道线有多个轨道穿梭车停止站点。驶往指定站点需要有一个合适的速度，速度太快容易驶过，而速度太慢又影响效率。
[0004]在一条轨道线上运行的轨道穿梭车首尾相随，如果距前方轨道穿梭车太近或者前方轨道穿梭车意外停止，紧随其后的车要提前停止以防意外。虽然车体自身配备避障检测和防撞缓冲块，但仅靠自身的防护措施是不够的，并且自身防护措施失灵仍会造成意外。因此在环线控制系统中加入避让程序才能防患于未然。而如何判断本车前方的轨道穿梭车所在的位置，是程序中的重中之重。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种轨道穿梭车多车调度方法，轨道穿梭车执行任务的速度及避让的统筹规划问题。
[0006]本专利技术技术方案如下：
[0007]一种轨道穿梭车多车调度方法，包括以下步骤：
[0008]S1：在轨道上每间隔预设距离设置一个站点，每个站点对应一个站号，每个站点设置有包含站号信息的射频标签，轨道穿梭车上设置有射频阅读器，用于读取射频标签的站号信息；
[0009]S2：设定轨道穿梭车的任务目的地，根据任务目的地，得到轨道穿梭车的任务距离，同时设定一个小于任务距离的第一减速预设值，轨道穿梭车行走距离等于第一减速预设值后，减速前进；
[0010]S3：周期性获取轨道穿梭车最近时间读取的站号信息与其前方行驶的所有轨道穿梭车最近时间读取的站号信息差值的绝对值最小值，如果所述绝对值最小值≤1，则控制所述轨道穿梭车停止。
[0011]所述的轨道穿梭车多车调度方法，
[0012]步骤S3中周期性获取轨道穿梭车最近时间读取的站号信息与其前方行驶的所有轨道穿梭车最近时间读取的站号信息差值的绝对值最小值，还包括将绝对值最小值存储到最小值地址中。
[0013]所述的轨道穿梭车多车调度方法，为轨道上的每一辆轨道穿梭车预留出最小值地址空间，如果轨道穿梭车因为绝对值最小值≤1发生停止，则将最小值地址空间中存储的信
息重置为0。
[0014]所述的轨道穿梭车多车调度方法，基于轨道穿梭车电机的正负极性确定轨道穿梭车的运行方向，通过轨道穿梭车上设置的调速器的档位来调整速度。
[0015]所述的轨道穿梭车多车调度方法，
[0016]当绝对值最小值≥2且轨道穿梭车最近站号小于第一减速预设值时，轨道穿梭车以第一速度行驶；
[0017]当绝对值最小值小于2且大于1、或轨道穿梭车最近时间的站号等于第一减速预设值时，轨道穿梭车按照预设的减速度减速行驶。
[0018]所述的轨道穿梭车多车调度方法，接到下一个任务指令，判断轨道上轨道穿梭车的数量是否大于阈值，如果大于阈值，获取轨道上所有轨道穿梭车最近一次经过的站号，作为每辆轨道穿梭车的当前位置，按照当前是否在执行任务，对所有轨道穿梭车进行分类，将在执行任务的轨道穿梭车划分到忙碌组，将未执行任务的轨道穿梭车划分到空闲组；
[0019]计算忙碌组中每一辆轨道穿梭车(在执行任务的目的位置
‑
当前位置)+(下一任务的目的位置
‑
在执行任务的目的位置)，得到每一辆轨道穿梭车的任务值；
[0020]计算空闲组中每一辆轨道穿梭车下一任务的目的位置
‑
当前位置，得到每一辆轨道穿梭车的任务值；
[0021]比较上述每一辆轨道穿梭车的任务值，选择任务值最小的轨道穿梭车去执行下一任务。
[0022]一种轨道穿梭车多车调度系统，包括：
[0023]射频标签：设置在每个站点，包含站号信息；
[0024]射频阅读器：设置在轨道穿梭车上，用于读取射频标签中包含的站号信息；
[0025]行驶速度设置模块：设定轨道穿梭车的任务目的地，根据任务目的地，得到轨道穿梭车的任务距离，同时设定一个小于任务距离的第一减速预设值，轨道穿梭车行走距离等于第一减速预设值后，减速前进；
[0026]多车避让模块：周期性获取轨道穿梭车最近时间读取的站号信息与其前方行驶的所有轨道穿梭车最近时间读取的站号信息差值的绝对值最小值，如果所述绝对值最小值≤1，则控制所述轨道穿梭车停止。
[0027]所述的轨道穿梭车多车调度系统，还包括：
[0028]绝对值最小值获取模块：周期性获取轨道穿梭车最近时间读取的站号信息与其前方行驶的所有轨道穿梭车最近时间读取的站号信息差值的绝对值最小值，还包括将绝对值最小值存储到最小值地址中。
[0029]一种轨道穿梭车多车调度设备，包括处理器和存储器，其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现所述的一种轨道穿梭车多车调度方法。
[0030]一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的一种轨道穿梭车多车调度方法。
[0031]本专利技术的有益效果：
[0032]通过射频技术来标定轨道穿梭车通过的最新站点的位置，并通过站点之间的差值来实时控制车体速度，同时还用来计算相邻轨道穿梭车之间的距离，来实现多车调度和避让，还能实现新任务下发时如何选择最合适的轨道穿梭车去执行任务，实现了轨道穿梭车
的统一调度、规划，提高输送效率，避免发生碰撞。
附图说明
[0033]图1为矿用直流电机换向控制接线图。
具体实施方式
[0034]下面详细地描述本专利技术的示例性实施方式。
[0035]一种轨道穿梭车多车调度方法，包括以下步骤：
[0036]S1：在轨道上每间隔预设距离设置一个站点，每个站点对应一个站号，每个站点设置有包含站号信息的射频标签，轨道穿梭车上设置有射频阅读器，用于读取射频标签的站号信息；
[0037]比如每个站点可以设置一张RFID卡片来标定站号。
[0038]S2：设定轨道穿梭车的任务目的地，根据任务目的地，得到轨道穿梭车的任务距离，同时设定一个小于任务距离的第一减速预设值，轨道穿梭车行走距离等于第一减速预设值后，减速行驶；
[0039]第一减速预设值可以设置为轨道穿梭车到达任务目的地的前一个站号，即轨道穿梭车到达任务目的地的前一个站号后，开始减速行驶。
[0040]根据当前最新时间的站号和目标站号的比较，判断轨道穿梭车运行方向。根据当前最新时间的站号和目标站号相减的绝对值来判断轨道穿梭车与目标之间的距离。
[0041]前进状态下如果轨道穿梭车当前站号大于目标站号，则轨道穿梭车立即停止。后退状态下如果轨道穿梭车当前站号小于目标站号，则轨道穿梭车立即停止。
[0042]S3：周期性获取轨道穿梭车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨道穿梭车多车调度方法，其特征在于包括以下步骤：S1：在轨道上每间隔预设距离设置一个站点，每个站点对应一个站号，每个站点设置有包含站号信息的射频标签，轨道穿梭车上设置有射频阅读器，用于读取射频标签的站号信息；S2：设定轨道穿梭车的任务目的地，根据任务目的地，得到轨道穿梭车的任务距离，同时设定一个小于任务距离的第一减速预设值，轨道穿梭车行走距离等于第一减速预设值后，减速行驶；S3：周期性获取轨道穿梭车最近时间读取的站号信息与其前方行驶的所有轨道穿梭车最近时间读取的站号信息差值的绝对值最小值，如果所述绝对值最小值≤1，则控制所述轨道穿梭车停止。2.根据权利要求1所述的轨道穿梭车多车调度方法，其特征在于步骤S3中周期性获取轨道穿梭车最近时间读取的站号信息与其前方行驶的所有轨道穿梭车最近时间读取的站号信息差值的绝对值最小值，还包括将绝对值最小值存储到最小值地址中。3.根据权利要求2所述的轨道穿梭车多车调度方法，其特征在于为轨道上的每一辆轨道穿梭车预留出最小值地址空间，如果轨道穿梭车因为绝对值最小值≤1发生停止，则将最小值地址空间中存储的信息重置为0。4.根据权利要求3所述的轨道穿梭车多车调度方法，其特征在于基于轨道穿梭车电机的正负极性确定轨道穿梭车的运行方向，通过轨道穿梭车上设置的调速器的档位来调整速度。5.根据权利要求2所述的轨道穿梭车多车调度方法，其特征在于当绝对值最小值≥2且轨道穿梭车最近站号小于第一减速预设值时，轨道穿梭车以第一速度行驶；当绝对值最小值小于2且大于1、或轨道穿梭车最近时间的站号等于第一减速预设值时，轨道穿梭车按照预设的减速度减速行驶。6.根据权利要求1所述的轨道穿梭车多车调度方法，其特征在于接到下一个任务指令，判断轨道上轨道穿梭车的数量是否大于阈值，如果大于阈值，则获取轨道上所有轨道穿梭车最近一次经过的站号，作为每辆轨道穿梭车的当前位置，按照当前是否在执行任务，对所有轨道穿梭车进行分类，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志祥，兰兰，
申请(专利权)人：山东首嘉智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：