目标跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种目标跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及通信技术领域。该方法包括：根据多个摄像机获取的视频数据，分别进行每个摄像机的目标跟踪，并获得每个摄像机对应的多个目标的跟踪轨迹；对于每个摄像机，根据所述多个目标的跟踪轨迹，分别确定每个目标所属的类型；按照不同摄像机之间所属相同类型的目标对应的跟踪轨迹进行匹配的方式，进行不同摄像机之间的目标跟踪。本发明专利技术的方案，解决了目前跨摄像机的目标跟踪技术的准确率较差的问题。差的问题。差的问题。

【技术实现步骤摘要】
目标跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及通信
，特别是指一种目标跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]跨摄像机(即不同摄像机之间)的多目标跟踪系统是智能监控系统领域的重要研究内容，可以实现运动目标在不同摄像机下的持续跟踪，是视频车辆安全监控领域的核心技术，用于车辆或者行人的定位、识别和轨迹识别等重要应用。跨摄像机的多目标跟踪系统涉及多个方面的研究内容，如目标检测，单摄像机下的多目标跟踪以及目标关联等。由于实际监控场景下存在如背景遮挡、光照变化、摄像头视角差异等因素的干扰，使得多目标跟踪算法面临着极大的挑战。
[0003]例如：在车辆的跨相机跟踪任务中，现有技术方案根据单摄像机中生成的车辆目标外观特征，进行跨摄像机的特征匹配，实现目标关联。但是在实际场景中，不同的车辆可能存在相似的外观，同一辆车的不同方向上特征变化明显，以及遮挡、小目标以及由于光照条件所引起的同一辆车的颜色变化等，都增加了基于外观特征的跨摄像机车辆跟踪的难度，导致跨摄像机的目标跟踪技术的准确率较差。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种目标跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质，以解决目前跨摄像机的目标跟踪技术的准确率较差的问题。
[0005]为达到上述目的，本专利技术的实施例提供一种目标跟踪方法，包括：
[0006]根据多个摄像机获取的视频数据，分别进行每个摄像机的目标跟踪，并获得每个摄像机对应的多个目标的跟踪轨迹；
[0007]对于每个摄像机，根据所述多个目标的跟踪轨迹，分别确定每个目标所属的类型；
[0008]按照不同摄像机之间所属相同类型的目标对应的跟踪轨迹进行匹配的方式，进行不同摄像机之间的目标跟踪。
[0009]可选地，所述根据多个摄像机获取的视频数据，分别进行每个摄像机的目标跟踪，包括：
[0010]对每个摄像头所获取的视频数据分别进行预处理，得到每个摄像头对应的预处理后的视频数据；
[0011]对每个摄像头对应的预处理后的视频数据分别进行目标检测，得到每个摄像头对应的多个目标的检测信息；
[0012]根据每个摄像头对应的多个目标的检测信息，分别进行每个摄像机的目标跟踪。
[0013]可选地，对每个摄像头对应的预处理后的视频数据分别进行目标检测，得到每个摄像头对应的多个目标的检测信息，包括：
[0014]对于每个摄像头，对所述预处理后的视频数据中每个视频帧分别进行目标检测，
得到每个视频帧对应的多个目标的检测信息；
[0015]所述根据每个摄像头对应的多个目标的检测信息，分别进行每个摄像机的目标跟踪，包括：
[0016]对于每个摄像头，根据相邻视频帧分别对应的多个目标的检测信息，分别计算每个目标的目标重合度；
[0017]根据所述目标重合度，进行目标跟踪。
[0018]可选地，所述获得每个摄像机对应的多个目标的跟踪轨迹，包括：
[0019]对于每个摄像机，根据所述每个视频帧对应的多个目标的检测信息，获得每个摄像机对应的多个目标的跟踪轨迹。
[0020]可选地，所述对于每个摄像机，根据所述多个目标的跟踪轨迹，分别确定每个目标所属的类型，包括：
[0021]对于每个摄像机，根据所述多个目标的跟踪轨迹，分别通过分类网络模型识别得到每个目标所属的类型。
[0022]可选地，所述按照不同摄像机之间所属相同类型的目标对应的跟踪轨迹进行匹配的方式，进行不同摄像机之间的目标跟踪，包括：
[0023]对于第一摄像机，确定每个类型对应的目标个数；
[0024]按照所述每个类型对应的目标个数递增的顺序，依次将所述第一摄像机与第二摄像机之间所属相同类型的目标对应的跟踪轨迹进行匹配的方式，进行第一摄像机与第二摄像机之间的目标跟踪；
[0025]其中，所述第一摄像机是所述多个摄像机中的一个，所述第二摄像机是所述多个摄像机中除所述第一摄像机之外的一个。
[0026]可选地，所述依次将所述第一摄像机与第二摄像机之间所属相同类型的目标对应的跟踪轨迹进行匹配的方式，进行第一摄像机与第二摄像机之间的目标跟踪，包括：
[0027]若所述目标的个数小于预设阈值，则将所述第一摄像机与第二摄像机之间所属相同类型的目标对应的跟踪轨迹按照第一匹配策略，进行不同摄像机之间的目标跟踪；
[0028]若所述目标的个数大于或等于所述预设阈值，则将所述第一摄像机与第二摄像机之间所属相同类型的目标对应的跟踪轨迹按照第二匹配策略，进行不同摄像机之间的目标跟踪。
[0029]可选地，所述按照不同摄像机之间所属相同类型的目标对应的跟踪轨迹进行匹配的方式，进行第一摄像机与第二摄像机之间的目标跟踪之前，还包括：
[0030]对于每个摄像机，根据所述多个目标的跟踪轨迹，分别获得每个目标的特征信息；其中，所述特征信息包括：所述目标的外观特征、所述目标的移动速度和所述目标的空间位置中的至少一个。
[0031]可选地，所述将所述第一摄像机与第二摄像机之间所属相同类型的目标对应的跟踪轨迹按照第一匹配策略，进行第一摄像机与第二摄像机之间的目标跟踪，包括：
[0032]对于所述第一摄像机和第二摄像机之间相同的第一类型，根据多个第一目标的外观特征与多个第二目标的外观特征，分别计算得到每个第一目标与每个第二目标之间的外观相似度距离；
[0033]根据所述外观相似度距离，进行第一摄像机与第二摄像机之间的目标跟踪；
[0034]其中，所述第一目标是所述第一摄像机对应的所属第一类型的目标，所述第二目标是所述第二摄像机对应的所属第二类型的目标。
[0035]可选地，所述根据所述外观相似度距离，进行第一摄像机与第二摄像机之间的目标跟踪，包括：
[0036]将对应所述外观相似度距离最小的第一目标和第二目标，确定为所述第一摄像机与所述第二摄像机之间的相同跟踪目标；
[0037]排除对应所述外观相似度距离最小的第一目标和第二目标，并重复执行所述将对应所述外观相似度距离最小的第一目标和第二目标，确定为所述第一摄像机与所述第二摄像机之间的相同跟踪目标的步骤，直至完成所属第一类型的所有目标的跟踪。
[0038]可选地，所述将所述第一摄像机与第二摄像机之间所属相同类型的目标对应的跟踪轨迹按照第二匹配策略，进行第一摄像机与第二摄像机之间的目标跟踪，包括：
[0039]对于所述第一摄像机和第二摄像机之间相同的第二类型，根据多个第三目标的外观特征与多个第四目标的外观特征，分别计算得到每个第三目标与每个第四目标之间的外观相似度距离；
[0040]根据多个第三目标的移动速度与多个第四目标的移动速度，分别计算得到每个第三目标与每个第四目标之间的移动速度差；
[0041]根据多个第三目标的空间位置、多个第四目标的空间位置以及第五目标的空间位置，分别计算得到每个第一相对距离和每个第二相对距离之间的空间相似度距离本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：根据多个摄像机获取的视频数据，分别进行每个摄像机的目标跟踪，并获得每个摄像机对应的多个目标的跟踪轨迹；对于每个摄像机，根据所述多个目标的跟踪轨迹，分别确定每个目标所属的类型；按照不同摄像机之间所属相同类型的目标对应的跟踪轨迹进行匹配的方式，进行不同摄像机之间的目标跟踪。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个摄像机获取的视频数据，分别进行每个摄像机的目标跟踪，包括：对每个摄像头所获取的视频数据分别进行预处理，得到每个摄像头对应的预处理后的视频数据；对每个摄像头对应的预处理后的视频数据分别进行目标检测，得到每个摄像头对应的多个目标的检测信息；根据每个摄像头对应的多个目标的检测信息，分别进行每个摄像机的目标跟踪。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对每个摄像头对应的预处理后的视频数据分别进行目标检测，得到每个摄像头对应的多个目标的检测信息，包括：对于每个摄像头，对所述预处理后的视频数据中每个视频帧分别进行目标检测，得到每个视频帧对应的多个目标的检测信息；所述根据每个摄像头对应的多个目标的检测信息，分别进行每个摄像机的目标跟踪，包括：对于每个摄像头，根据相邻视频帧分别对应的多个目标的检测信息，分别计算每个目标的目标重合度；根据所述目标重合度，进行目标跟踪。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获得每个摄像机对应的多个目标的跟踪轨迹，包括：对于每个摄像机，根据所述每个视频帧对应的多个目标的检测信息，获得每个摄像机对应的多个目标的跟踪轨迹。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述对于每个摄像机，根据所述多个目标的跟踪轨迹，分别确定每个目标所属的类型，包括：对于每个摄像机，根据所述多个目标的跟踪轨迹，分别通过分类网络模型识别得到每个目标所属的类型。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照不同摄像机之间所属相同类型的目标对应的跟踪轨迹进行匹配的方式，进行不同摄像机之间的目标跟踪，包括：对于第一摄像机，确定每个类型对应的目标个数；按照所述每个类型对应的目标个数递增的顺序，依次将所述第一摄像机与第二摄像机之间所属相同类型的目标对应的跟踪轨迹进行匹配的方式，进行第一摄像机与第二摄像机之间的目标跟踪；其中，所述第一摄像机是所述多个摄像机中的一个，所述第二摄像机是所述多个摄像机中除所述第一摄像机之外的一个。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述依次将所述第一摄像机与第二摄像机
之间所属相同类型的目标对应的跟踪轨迹进行匹配的方式，进行第一摄像机与第二摄像机之间的目标跟踪，包括：若所述目标的个数小于预设阈值，则将所述第一摄像机与第二摄像机之间所属相同类型的目标对应的跟踪轨迹按照第一匹配策略，进行不同摄像机之间的目标跟踪；若所述目标的个数大于或等于所述预设阈值，则将所述第一摄像机与第二摄像机之间所属相同类型的目标对应的跟踪轨迹按照第二匹配策略，进行不同摄像机之间的目标跟踪。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述按照不同摄像机之间所属相同类型的目标对应的跟踪轨迹进行匹配的方式，进行第一摄像机与第二摄像机之间的目标跟踪之前，还包括：对于每个摄像机，根据所述多个目标的跟踪轨迹，分别获得每个目标的特征信息；其中，所述特征信息包括：所述目标的外观特征、所述目标的移动速度和所述目标的空间位置中的至少一个。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述将所述第一摄像机与第二摄像机之间所属相同类型的目标对应的跟踪轨迹按照第一匹配策略，进行第一摄像机与第二摄像机之间的目标跟踪，包括：对于所述第一摄像机和第二摄像机之间相同的第一类型，根据多个第一目标的外观特征与多个第二目标的外观特征，分别计算得到每个第一目标与每个第二目标之间的外观相似度距离；根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：马文婷，张志鹏，
申请(专利权)人：中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：