路径转换装置、路径验证程序以及训练数据的生成方法制造方法及图纸

本揭示提供一种在比电子地图的一区划窄的范围内将基于第1地图数据的第1路径转换为基于第2地图数据的第2路径的情况下能检测转换得到的第2路径的错误而转换为正确的第2路径的路径转换装置。本发明专利技术的路径转换装置(100)具备：路径转换部(122a)，其根据第1路径(RT1)的位置参考信息(LRI)来生成第2路径(RT2)；存储部(121)，其存放有路径验证模型(RVM)；以及路径验证部(122b)，其向路径验证模型(RVM)输入第2地图数据(MD2)、位置参考信息(LRI)以及第2路径(RT2)来验证第2路径(RT2)的正误。正误。正误。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】路径转换装置、路径验证程序以及训练数据的生成方法


[0001]本揭示涉及一种路径转换装置、路径验证程序以及训练数据的生成方法。

技术介绍

[0002]一直以来，在被电子地图覆盖的区域内对通过可导航网络的路径进行重构的方法为人所知，所述电子地图具有表示可导航网络的可导航区划的多个区划(下述专利文献1、第0030段落、权利要求1、摘要等)。专利文献1记载的方法包含数据的获取和该获取到的数据的使用。
[0003]在该现有方法中，上述数据的获取是获取表示线段群的数据，所述线段群表示通过可导航网络的路径，以与电子地图相关联的方式来重构路径。此外，上述数据的使用是在通过由电子地图表示的可导航网络的路径的生成中使用表示线段群的获取到的数据。
[0004]在该现有方法中，生成的路径以与电子地图相关联的方式来提供通过可导航网络的、由线段群表示的路径的重构。此外，路径的生成包含有利地使用电子地图的区划，所述电子地图的区划处于离表示在电子地图上的线段群更近的位置，包含在生成的路径中。现有技术文献专利文献
[0005]专利文献1：日本专利特表2017
‑
509021号公报

技术实现思路

专利技术要解决的问题
[0006]电子地图的一区划的各边通常具有几千米左右的大小。因此，上述现有方法在比电子地图的一区划窄的范围内重构路径的情况下未必有效。例如，在第1地图数据中收录的道路未收录在第2地图数据中的情况下，当将基于第1地图数据的路径转换为基于第2地图数据的路径时，便有可能转换为错误的路径。
[0007]本揭示提供一种在比电子地图的一区划窄的范围内将基于第1地图数据的第1路径转换为基于第2地图数据的第2路径的情况下能检测转换得到的第2路径的错误而转换为正确的第2路径的路径转换装置及其周边技术。解决问题的技术手段
[0008]本揭示的一形态为一种路径转换装置，其将基于第1地图数据的第1路径转换为基于第2地图数据的第2路径，其特征在于，具备：路径转换部，其根据所述第1路径的位置参考信息来生成所述第2路径；存储部，其存放有路径验证模型；以及路径验证部，其向所述路径验证模型输入所述第2地图数据、所述位置参考信息以及所述第2路径来验证所述第2路径的正误。专利技术的效果
[0009]根据本揭示的上述一形态，可以提供一种在比电子地图的一区划窄的范围内将基于第1地图数据的第1路径转换为基于第2地图数据的第2路径的情况下能检测转换得到的
第2路径的错误而转换为正确的第2路径的路径转换装置。
附图说明
[0010]图1为表示本揭示的路径转换装置的实施方式1的框图。图2为表示图1的路径转换装置中的第1地图数据的一例的图。图3为表示图1的路径转换装置中的第2地图数据的一例的图。图4为说明图1的路径转换装置的动作的概念图。图5为表示图1的路径转换装置中的路径探索装置的动作的一例的流程图。图6为表示图1的路径转换装置中的路径转换装置的动作的一例的流程图。图7为说明图6的选择候选路段的处理的概念图。图8为表示图1的路径转换装置中的路径验证部的动作的一例的流程图。图9为说明图8的生成图形数据的处理的概念图。图10为图1的路径验证装置的存储部中存放的路径验证模型的概念图。图11为表示图10的路径验证模型的第1层中的卷积处理的一例的图。图12为表示图10的路径验证模型的第1层中的全连接处理的一例的图。图13为表示制作训练数据的第2地图数据的道路网络的一例的图。图14为表示训练数据的生成方法的一例的流程图。图15为图14所示的训练数据的生成方法的说明图。图16为表示本揭示的路径转换装置的实施方式2的框图。
具体实施方式
[0011]下面，参考附图，对本揭示的路径转换装置、路径验证程序以及训练数据的生成方法的实施方式进行说明。
[0012][实施方式1]图1为表示本揭示的路径转换装置的实施方式1的框图。本实施方式的路径转换装置100例如是将基于第1地图数据MD1的第1路径RT1转换为基于与第1地图数据MD1不一样的第2地图数据MD2的第2路径RT2的装置。
[0013]路径转换装置100至少具备路径转换装置120。此外，路径转换装置100例如可进一步具备路径探索装置110，也可进一步具备自动驾驶控制装置130。即，路径转换装置100是由一个以上的装置构成的装置。
[0014]路径探索装置110例如是搭载于车辆上的汽车导航系统，包含全球定位卫星系统(GNSS)的接收机。路径探索装置110例如根据汽车导航用的地图数据即第1地图数据MD1来生成车辆的出发地起到目的地为止的路径即第1路径RT1。路径探索装置110将生成的基于第1地图数据MD1的第1路径RT1例如经由控制器局域网(CAN)或车载LAN等通信网CN发送至路径转换装置120。
[0015]路径转换装置120例如是搭载于车辆上的电子控制装置(ECU)。路径转换装置120将从路径探索装置110接收到的基于第1地图数据MD1的第1路径RT1例如转换、重构为基于自动驾驶用高精度地图(HD地图)等第2地图数据MD2的第2路径RT2。路径转换装置120将重构得到的第2路径RT2的信息经由通信网CN发送至自动驾驶控制装置130。
[0016]自动驾驶控制装置130例如为搭载于车辆上的ECU。自动驾驶控制装置130例如连接于车辆上搭载的各种传感器及各种执行器。自动驾驶控制装置130使用各种传感器给出的检测结果来控制各种执行器，执行使车辆沿从路径转换装置120接收到的基于第2地图数据MD2的第2路径RT2自主行驶的自动驾驶。
[0017]路径探索装置110例如具备存储部111、控制部112、显示部113、操作部114以及通信部115。存储部111例如由构成路径转换装置120的微控制器的存储器、硬盘等存储装置构成，存放有第1地图数据MD1。第1地图数据MD1例如像前文所述那样是精度比HD地图低的汽车导航用的地图数据。
[0018]操作部114例如是包含触控面板等输入装置的人机接口。车辆的乘员例如通过对操作部114进行操作来设定目的地。操作部114例如将通过乘员的操作来设定的目的地的信息输出至控制部112。
[0019]控制部112例如由微控制器构成，执行汽车导航系统的一系列处理。控制部112例如包含路径探索部112a和位置参考生成部112b。控制部112的这各部例如表示通过由构成控制部112的微控制器的中央处理装置(CPU)执行存储器等存储装置中存放的程序来实现的控制部112的功能或软件模块。再者，也可利用微控制器等专用硬件来分别构成控制部112的各部。
[0020]路径探索部112a例如从操作部114获取目的地的信息，从GNSS接收机获取车辆的位置，从存储部111获取第1地图数据MD1。进而，路径探索部112a根据第1地图数据MD1例如生成车辆的出发地起到目的地为止的第1路径RT1的信息。
[0021]位置参考生成部112b从路径探索部112a获取第1路径RT1的信息。位置参考生成部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种路径转换装置，其将基于第1地图数据的第1路径转换为基于第2地图数据的第2路径，其特征在于，具备：路径转换部，其根据所述第1路径的位置参考信息来生成所述第2路径；存储部，其存放有路径验证模型；以及路径验证部，其向所述路径验证模型输入所述第2地图数据、所述位置参考信息以及所述第2路径来验证所述第2路径的正误。2.根据权利要求1所述的路径转换装置，其特征在于，所述路径验证模型是使用训练数据进行机器学习得到的机器学习模型，所述训练数据包含所述第1路径的所述位置参考信息、转换所述第1路径得到的所述第2路径中包含的多个节点各自以边加以连接而成的图形数据、以及该图形数据中的路径转换的正误。3.根据权利要求2所述的路径转换装置，其特征在于，所述训练数据还包含所述节点的类别、所述位置参考信息及所述节点的连接目标的方位、所述节点的坐标、以及邻接的所述节点之间的距离。4.一种路径验证程序，其用于以验证对基于第1地图数据的第1路径进行转换而生成的基于第2地图数据的第2路径的正误的方式使计算机发挥功能，其特征在于，向路径验证模型输入所述第2地图数据、所述第1路径的位置参考信息以及所述第2路径来验证所述第2路径的正误。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：绵引智章，天谷真一，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：