用于至少部分自动化地引导机动车的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于在停车场内在使用布置在该停车场内的至少一个环境传感器的情况下至少部分自动化地引导机动车的方法，所述环境传感器分别具有扫描平面，所述扫描平面分别针对该机动车定义行驶廊道的虚拟墙，该方法包括以下步骤：接收代表所述至少一个环境传感器的测量数据的测量数据信号，基于所述测量数据求取是否对象已穿过该虚拟墙，基于是否至少一个对象已穿过该虚拟墙的求取的结果产生用于至少部分自动化地控制该机动车的横向引导和/或纵向引导的控制信号，并输出所产生的控制信号。本发明专利技术进一步涉及一种设备、一种系统、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。计算机程序和一种机器可读的存储介质。计算机程序和一种机器可读的存储介质。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于至少部分自动化地引导机动车的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于在停车场内至少部分自动化地引导机动车的方法。本专利技术涉及一种设备、一种系统、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

技术介绍

[0002]公开文献DE 10 2017 212 376 A1公开了用于在停车场内探测空闲区域的一种方法和一种系统。
[0003]公开文献DE 10 2015 201 209 A1公开了一种用于自动化地将车辆从交付区域带到预给定的停车空间内的分配的停车位的方法。
[0004]公开文献DE 10 2012 015 968 A1公开了一种用于无驾驶员地使车辆运动到停车表面的方法。

技术实现思路

[0005]本专利技术所基于的任务可以视为，提供一种用于高效地在停车场内至少部分自动化地引导机动车的方案。
[0006]该任务借助独立权利要求的对应主题来解决。本专利技术的有利构型是各个从属权利要求的主题。
[0007]根据第一方面，提供一种用于在停车场内在使用布置在该停车场内的至少一个环境传感器的情况下至少部分自动化地引导机动车的方法，所述分别具有扫描平面，所述扫描平面分别针对该机动车定义行驶廊道(Fahrkorridor)的虚拟墙，该方法包括以下步骤：
[0008]接收代表所述至少一个环境传感器的测量数据的测量数据信号，
[0009]基于所述测量数据求取是否对象已穿过(durchdrungen)该虚拟墙，
[0010]基于求取是否至少一个对象已穿过该虚拟墙的结果产生控制信号，所述控制信号用于至少部分自动化地控制该机动车的横向引导和/或纵向引导，和
[0011]输出所产生的控制信号。
[0012]根据第二方面，提供一种设备，该设备设置用于实施根据第一方面的方法的所有步骤。
[0013]根据第三方面，提供一种用于在停车场内至少部分自动化地引导机动车的系统，该系统包括：
[0014]布置在该停车场内的至少一个环境传感器，所述环境传感器具有扫描平面，所述扫描平面针对该机动车定义行驶廊道的虚拟墙，和
[0015]根据第二方面的设备。
[0016]根据第四方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机、例如通过根据第二方面的设备和/或通过根据第三方面的系统执行该计算机程序时促使所述计算机实施根据第一方面的方法。
[0017]根据第五方面，提供一种机器可读的存储介质，在该存储介质上存储有根据第四
方面的计算机程序。
[0018]本专利技术基于并且同时包含这样的认识：上述任务能够通过监测是否对象已穿过行驶廊道的虚拟墙来解决，该虚拟墙确定该行驶廊道的长边。因此能够高效地探测可能表现出对于该机动车的潜在危险的对象。相应地则例如能够这样至少部分自动化地引导该机动车，使得避免与这样的对象的碰撞。因此能够以有利的方式在停车场内高效地至少部分自动化地引导机动车。
[0019]表述“至少部分自动化地引导”包括下述情况下中的一种或者多种情况：受辅助地引导、部分自动化地引导、高度自动化地引导、全自动化地引导。
[0020]受辅助地引导意味着，机动车的驾驶员持续地实施机动车的横向引导或者纵向引导。分别另外的行驶任务自动化地执行(即控制机动车的纵向引导或者横向引导)。这因此意味着，在受辅助地引导机动车时，或者横向引导或者纵向引导被自动化地控制。
[0021]部分自动化地引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在通过车道标记确定的车道内行驶)和/或对于特定的时间段自动化地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必本身手动控制机动车的纵向引导和横向引导。但驾驶员必须持续地监测对纵向引导和横向引导的自动化地控制，以在需要时能够手动干预。驾驶员必须随时准备完全接管机动车引导。
[0022]高度自动化地引导意味着，对于特定的时间段在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在通过车道标记确定的车道内行驶)自动化地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必本身手动控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必持续地监测对纵向引导和横向引导的自动化地控制，以在需要时能够手动干预。在需要时，自动化地向驾驶员输出、特别是具有足够的时间余量地输出接管请求以接管对纵向引导和横向引导的控制。因此，驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。自动化地控制横向引导和纵向引导的界限被自动化地识别。在高度自动化的引导的情况下不能实现在每种初始状况(Ausgangssituation)下都自动化地实现风险最小的状态。
[0023]全自动化地引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在通过车道标记确定的车道内行驶)自动化地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必本身手动控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必监测对纵向引导和横向引导的自动化地控制，以能够在需要时手动干预。在对横向引导和纵向引导的自动化地控制结束之前，自动化地向驾驶员进行、特别是具有足够的时间余量地进行请求以接管行驶任务(对机动车的横向引导和纵向引导的控制)。如果驾驶员不接管驾驶任务，则自动化地返回到风险最小的状态中。自动化地识别对横向引导和纵向引导的自动化地控制的界限。在所有状况下都能够实现自动化地返回到风险最小的系统状态下。
[0024]根据一种实施方式设置，所述至少一个环境传感器分别是从以下环境传感器组中所选择的元素：雷达传感器、激光雷达传感器——特别是2D激光雷达传感器、超声波传感器、视频传感器、磁场传感器和红外传感器。
[0025]在一种实施方式中设置，所述至少一个对象包括机动车，其中，基于测量数据求取是否对象已穿过该虚拟墙包括：基于所述测量数据求取是否该机动车已相对于行驶廊道从内部穿过该虚拟墙，其中，基于求取是否该机动车已相对于行驶廊道从内部穿过该虚拟墙
的结果产生所述控制信号。
[0026]由此例如实现以下技术优点：能够高效地探测是否该机动车至少部分地离开该机动车的分配给其的行驶廊道，从而在这种情况下例如能够高效地采取对策。例如可以这样产生控制信号，使得在基于被输出的控制信号来至少部分自动化地控制机动车的横向引导和/或纵向引导的情况下，至少部分自动化地将该机动车引导回该行驶廊道中。例如可以至少部分自动化地使该机动车停车。
[0027]在一种实施方式中设置，所述至少一个对象包括凸出物其中，基于测量数据求取是否对象已穿过该虚拟墙包括：基于所述测量数据求取是否该凸出物已相对于行驶廊道从外部穿过该虚拟墙，其中，基于求取是否该凸出物已相对于行驶廊道从外部穿过该虚拟墙的结果产生所述控制信号。
[0028]由此例如实现以下技术优点：能够高效地探测从外部伸入到行驶廊道中的对象。这样的对象、即凸出物可能是对于机动车的潜在碰撞对象。相应地能够在这种情况下高效地采取适合的对策。这种对策例如包括基于相应所产生的控制信号被至少部分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于在停车场(501，701)内在使用布置在所述停车场(501，701)内的至少一个环境传感器(705，707)的情况下至少部分自动化地引导机动车(719)的方法，所述环境传感器分别具有扫描平面(709，711)，所述扫描平面分别针对所述机动车(719)定义行驶廊道(511，717)的虚拟墙(713，715)，所述方法包括以下步骤：接收代表所述至少一个环境传感器(705，707)的测量数据的测量数据信号，基于所述测量数据求取是否对象已穿过所述虚拟墙(713，715)，基于求取是否至少一个对象已穿过所述虚拟墙(713，715)的结果产生控制信号，所述控制信号用于至少部分自动化地控制所述机动车(719)的横向引导和/或纵向引导，和输出所产生的控制信号。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个对象包括所述机动车(719)，其中，基于所述测量数据求取是否对象已穿过所述虚拟墙(713，715)包括：基于所述测量数据求取是否所述机动车(719)已相对于所述行驶廊道(511，717)从内部穿过所述虚拟墙(713，715)，其中，基于求取是否所述机动车(719)已相对于所述行驶廊道(511，717)从内部穿过所述虚拟墙的结果产生所述控制信号。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述至少一个对象包括凸出物(405，605)，其中，基于所述测量数据求取是否对象已穿过所述虚拟墙(713，715)包括：基于所述测量数据求取是否所述凸出物(405，605)已相对于所述行驶廊道(511，717)从外部穿过所述虚拟墙(713，715)，其中，基于求取是否所述凸出物(405，605)...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：