【技术实现步骤摘要】
一种具有外压力检测功能的皮肤检测操作机器人系统
[0001]本专利技术涉及皮肤检测领域，尤其涉及一种具有外压力检测功能的皮肤检测操作机器人系统。
技术介绍
[0002]皮肤检测对于美容、皮肤病医学等领域具有重要意义，随着技术的发展出现了多种种类的皮肤检测探头，其中每种探头用途各不相同，如有的用于皮肤组分(水分/油脂)的含量检测、有的用于皮肤弹性检测、有的对皮肤光泽度进行检测。
[0003]目前各类皮肤检测探头普遍存在的问题是每次测量的力度、位置、角度不统一。例如已知EP88108905A公开的对皮肤弹性的非侵入性声学测试探头，操作者每次检测时通过将探头外壁的前端面压在皮肤上再推动内部的探针4、5、6接触皮肤进行检测，压电换能器1、2、3将声音脉冲传输至探针，根据声音在探针间传输的时间跨度测试皮肤弹性。在一些需要对皮肤参数持续跟踪的实际场景中，由于探头对皮肤的接触由操作者手动控制，导致无法确保每次检测对皮肤采用同一位置/角度/力度，前后所测得数据的差异无法区分是因为皮肤变化导致还是因为位置/角度/力度的改变造成的影响。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有外压力检测功能的皮肤检测操作机器人系统，其特征在于：具有处理模块、探测端、外致动器、外压力检测装置，以及用以定位人体特定部位的辅助定位装置；所述探测端设置有用于检测人体特定部位处皮肤的探头，以及在探头的用于检测皮肤的传感器接触所述皮肤时直接或间接抵住所述皮肤的前端面；所述外压力检测装置被配置为在所述前端面直接或间接抵住所述皮肤时通过所述外压力检测装置感知所述前端面与所述皮肤的第一接触压力；所述外致动器，用以驱动所述前端面移动从而调整所述第一接触压力；所述探头配置有内压力控制装置，用于控制所述传感器与所述皮肤之间的第二接触压力；所述处理模块，分别耦合所述外致动器和所述外压力检测装置。2.根据权利要求1所述的皮肤检测操作机器人系统，其特征在于：所述探头配置有耦合所述处理模块的内压力检测装置，所述内压力检测装置用于检测所述传感器与所述皮肤之间的第二接触压力。3.根据权利要求2所述的皮肤检测操作机器人系统，其特征在于：所述内压力检测装置被配置为电容式压力感应组件。4.根据权利要求1或2所述的皮肤检测操作机器人系统，其特征在于：所述内压力控制装置被配置为弹性体，所述传感器通过弹性体固定至所述探头从而将所述第二接触压力弹性控制在设定区间内；或者所述内压力控制装置被配置为耦合所述处理器的内致动器，所述内致动器用以驱动探头上的传感器移动从而调整所述传感器与所述皮肤之间的第二接触压力。5.根据权利要求1所述的皮肤检测操作机器人系统，其特征在于：所述辅助定位装置被配置为用以辅助固定人体特定部位的固定支架；和/或所述辅助定位装置被配置为耦合所述处理模块的视觉扫描成像系统，所述视觉扫描成像系统通过扫描人体特定部位来确认目标检测位置，所述处理模块依据所述目标检测位置控制所述外致动器移动。6.根据权利要求1所述的皮肤检测操作机器人系统，其特征在于：所述外致动器被配置为可移动的机械臂。7.根据权利要求1所述的皮肤检测操作机器人系统，其特征在于：所述外压力检测装置的数量被配置为至少两个，并围绕所述探头布置。8.根据权利要求1所述的皮肤检测操作机器人系统，其特征在于：所述探测端设置有标准接头，所述标准接头用于可更换地与不同检测人体皮肤的探头对接从而实现探头的对应检测功能。9.根据权利要求1所述的皮肤检测操作机器人系统，其特征在于：所述皮肤检测操作机器人系统设置有电容数字转换电路；所述探头中至少有一者被配置为用于检测皮肤组分的皮肤组分检测模块，所述皮肤组分检测模块的传感器被配置至少包含第一测量电极、第二测量电极；所述第一测量电极、第二测量电极用于经绝缘层与所述皮肤接触，且第一测量电极与人体之间的串联电容C
a1
和第二测量电极与人体之间的串联电容C
a2
的比值被配置为设定已
知的比例系数k；所述电容数字转换...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙滕谌，曾凡佑，王凯，
申请(专利权)人：北京他山科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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