一种可级连的配药机器人及配药方法技术

一种可级连的配药机器人，其特征在于，包括操控中心和至少一个配药模块；所述配药模块包括液袋盘单元、抽吸臂单元、工作盘单元、药品架单元和底板，所述操控中心耦接所述配药模块；所述液袋盘单元、抽吸臂单元、工作盘单元、药品架单元均分布于所述底板上；所述液袋盘单元有至少两个挂装药品母液袋的液袋支架和拔针帽夹爪，所述液袋支架和所述拔针帽夹爪依次等间距地排列在所述液袋盘单元的同一圆周上；所述抽吸臂单元的圆周上等间距设置有至少两个装载抽吸药液用注射器的抽吸组件；所述工作盘单元的圆周内等间距固定设置有至少四个夹持安瓿瓶的药瓶夹爪；所述药品架单元有盛装多个安瓿瓶的提篮，可装载多排安瓿瓶。可装载多排安瓿瓶。可装载多排安瓿瓶。

【技术实现步骤摘要】
一种可级连的配药机器人及配药方法


[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，更具体而言，涉及一种用于静脉药物调配中心可级连的配药机器人及配药方法。

技术介绍

[0002]安瓿瓶是用于盛装药液的小型玻璃容器，其结构包括瓶身和瓶头，以及位于瓶身、瓶头之间凹陷部分的瓶颈。
[0003]本领域的技术人员很容易理解配液机器人对静脉药物调配中心药液配制重要性。在配制药液的过程中，需要对安瓿瓶进行切割、消毒和断瓶后才能用注射器抽取药液。这些配药机器人逐步在医院中帮助传统的人工药液配制提高质量、效率和安全性。例如，人工配制药液过程，药瓶折断时容易引起安瓿瓶破碎，造成医护人员受伤的问题，医护人员工作强度大，而且人工配制过程中医护人员需接触药液，尤其是在配制肿瘤治疗等有毒药物时，容易对配药人员造成慢性伤害。这种将配药过程自动化的发展对配药机器人提出了更高的效率和安全要求，以确保严谨的静脉药物调配中心的正常工作。
[0004]很多针对安瓿瓶的配药机器人使用注射器连接专用耗材的配药组件，如中国专利CN205659140U中所提及的配药组件，该配药组件的专用耗材具有三通结构，通过注射器连接专用耗材将安瓿瓶中药液抽吸至药品母液袋瓶，这类专用耗材虽然提高了配药效率，但是其制作成本较高。配药机器人除了使用较低成本的通用注射器组成的配药组件外，还应该足够自动化和棒鲁，以有效解决不同类型药物配制的适配问题，在各个配药机器人之间提供适当的低耦合联机扩展，并能够补偿单机效率和和本领域技术人员所知的其他特征。
[0005]对于配药机器人而言，医护人员可能会遇到先后配制多种不同药物，需频繁停机更换配药耗材的问题。
[0006]因此，需要一种提供低耦合联机扩展且同时调配多种安瓿瓶型药物的配药机器人。

技术实现思路

[0007]为了克服上述技术的不足，本申请的目的是提供一种配药机器人，工作于生物安全柜中，通过提供多个通用注射器组成的抽吸组件，同时配制不同药物，进而提高配药效率，通过低耦合联机扩展，增强了机器人的自动化和棒鲁性。
[0008]本申请通过以下技术方案实现：所述配药模块包括液袋盘单元、抽吸臂单元、工作盘单元、药品架单元和底板，所述操控中心耦接所述配药模块；所述液袋盘单元、抽吸臂单元、工作盘单元、药品架单元均分布于所述底板上；所述液袋盘单元有至少两个挂装药品母液袋的液袋支架和拔针帽夹爪，所述液袋支架和所述拔针帽夹爪依次等间距地排列在所述液袋盘单元的同一圆周上；本申请液袋盘单元上因为有多个液袋支架和拔针帽夹爪，所以可同时装载多个不
同或相同种类的药品母液袋，还可以通过更换不同的规格的液袋支架适配不同规格的药品母液袋。
[0009]所述抽吸臂单元的圆周上等间距设置有至少两个装载抽吸药液用注射器的抽吸组件；所述工作盘单元的圆周内等间距固定设置有至少四个夹持安瓿瓶的药瓶夹爪；本申请抽吸臂单元的圆周上多个抽吸组件，保证了多个注射器同时交替工作，提高了安瓿瓶和药品母液袋的抽吸效率，也支持同时配制不同药液。
[0010]所述药品架单元有盛装多个安瓿瓶的提篮，可装载多排安瓿瓶；本申请的提篮采用了快装设计，可单独装载好安瓿瓶后滑动装在提篮支架的斜面上。
[0011]所述抽吸臂单元、液袋盘单元和药品架单元处于工作盘单元的圆周外，所述抽吸臂单元、液袋盘单元、工作盘单元均有连接驱动装置带动其旋转。
[0012]进一步地，一种可级连的配药机器人，所述操控中心包括级连接口、操作屏、主机以及旋转支架，所述旋转支架连接所述操作屏和所述主机，所述配药模块有两个级连接口；本申请配药模块设有两个级连接口，保证了多个配药模块可依次级连，操控中心再通过级连接口级连在配药模块上。
[0013]所述配药模块还包括调度控制中心，所述调度控制中心通过一个级连接口同所述主机连接，调度控制中心连接控制液袋盘单元、抽吸臂单元、工作盘单元、药品架单元。
[0014]进一步地，一种可级连的配药机器人，所述工作盘单元的圆周外还固定设置有酒精喷洒消毒机构、割瓶机构和断瓶机构，所述断瓶机构、割瓶机构和酒精喷洒消毒机构依次顺时针排列并分布所述工作盘单元的三、四象限；所述工作盘单元至少还包括如下时序位：至少一个上药瓶位、消毒位、割瓶位、断瓶位和药液抽吸位，所述的上药瓶位、药液抽吸位、断瓶位、割瓶位和消毒位依次随圆周顺时针排列并分布工作盘单元的第一、三、四象限；本申请酒精喷洒消毒机构、割瓶机构和断瓶机构的布局在机器人的外侧，方便面向机器人的操作者进行观察、清理和维护工作。
[0015]所述割瓶位、断瓶位和药液抽吸位下方设置有盛装安瓿瓶的垃圾盒；本申请的垃圾盒设置在割瓶位、断瓶位和药液抽吸位下方，分别收集割断后的安瓿瓶头或抽吸完药液的安瓿瓶瓶身。
[0016]所述药液抽吸位正下方设置有检测安瓿瓶抽吸残余量和检测所述抽吸臂单元的所述注射器针尖斜口方向的检测器；本申请的检测器采用图像和光学相结合的传感器。
[0017]进一步地，一种可级连的配药机器人，所述抽吸臂单元位于所述工作盘单元和所述液袋盘单元之间；所述抽吸臂单元的所述抽吸组件从上到下依次均设有注射器、针尖调整机构和注射针扶正机构，所述针尖调整机构包括转套和镶嵌在所述转套上的带轮，所述注射针扶正机构包括左扶正爪和右扶正爪，所述注射器的注射针一端滑动贯穿于所述针尖调整机构的
所述转套中，所述射针扶正机构位于所述针尖调整机构下方；本申请的针尖调整机构除了用于调整注射针斜口方向外，通过拔针帽夹爪夹紧针帽，然后针尖调整机构转动注射器，使针尖和针帽同注射器脱离，再松开拔针帽夹爪，实现弃针帽动作。
[0018]进一步地，一种可级连的配药机器人，所述液袋盘单元还包括如下时序位：液袋吸排位、换液袋位；所述液袋吸排位和换液袋位依次顺时针排列并分布所述液袋盘单元的第一、四象限；本申请的换液袋位位置是为了方便上、下药品母液袋而设计。
[0019]所述液袋盘单元的所述拔针帽夹爪正下方均设有针帽盒；本申请的针帽盒也采用快装设计，本针帽盒用于收纳弃针帽动作产生的针尖和针帽。
[0020]进一步地，一种可级连的配药机器人，所述药品架单元还配有旋转机械臂，所述旋转机械臂提取所述提篮中安瓿瓶至所述上药瓶位位置上的药瓶夹爪上。
[0021]进一步地，一种可级连的配药机器人，所述药瓶夹爪均水平固定在工作盘面上，所述药瓶夹爪均包括末端夹具、销钉、第一连杆副、第二连杆副、第三连杆副、第四连杆副和位于所述第三连杆副、所述第四连杆副上的末端夹具，所述第一连杆副和第二连杆副铰接在滑动副上，第一连杆副和第四连杆副铰接，第二连杆副和第三连杆副铰接，第三连杆副和第四连杆副铰接在销钉上，所述末端夹具上有同垂直方向呈6
‑
12度夹角的凹槽。
[0022]一种可级连的配药机器人的配药方法，当所述抽吸臂单元驱动圆周上的一个所述抽吸组件运动到所述液袋吸排位位置时，同时所述抽吸臂单元会驱动圆周上的另一所述抽吸组件刚好运动到所述工作盘单元圆周上的所述药液抽吸位位置，一个所述抽吸组件能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可级连的配药机器人，其特征在于，包括操控中心和至少一个配药模块；所述配药模块包括液袋盘单元、抽吸臂单元、工作盘单元、药品架单元和底板，所述操控中心耦接所述配药模块；所述液袋盘单元、抽吸臂单元、工作盘单元、药品架单元均分布于所述底板上；所述液袋盘单元有至少两个挂装药品母液袋的液袋支架和拔针帽夹爪，所述液袋支架和所述拔针帽夹爪依次等间距地排列在所述液袋盘单元的同一圆周上；所述抽吸臂单元的圆周上等间距设置有至少两个装载抽吸药液用注射器的抽吸组件；所述工作盘单元的圆周内等间距固定设置有至少四个夹持安瓿瓶的药瓶夹爪；所述药品架单元有盛装多个安瓿瓶的提篮，可装载多排安瓿瓶；所述抽吸臂单元、液袋盘单元和药品架单元处于工作盘单元的圆周外，所述抽吸臂单元、液袋盘单元、工作盘单元均有连接驱动装置带动其旋转。2.根据权利要求1所述的一种可级连的配药机器人，其特征在于，所述操控中心包括级连接口、操作屏、主机以及旋转支架，所述旋转支架连接所述操作屏和所述主机，所述配药模块有两个级连接口；所述配药模块还包括调度控制中心，所述调度控制中心通过一个级连接口同所述主机连接，调度控制中心连接控制液袋盘单元、抽吸臂单元、工作盘单元、药品架单元。3.根据权利要求2所述的一种可级连的配药机器人，其特征在于，所述工作盘单元的圆周外还固定设置有酒精喷洒消毒机构、割瓶机构和断瓶机构，所述断瓶机构、割瓶机构和酒精喷洒消毒机构依次顺时针排列并分布所述工作盘单元的三、四象限；所述工作盘单元至少还包括如下时序位：至少一个上药瓶位、消毒位、割瓶位、断瓶位和药液抽吸位，所述的上药瓶位、药液抽吸位、断瓶位、割瓶位和消毒位依次随圆周顺时针排列并分布工作盘单元的第一、三、四象限；所述割瓶位、断瓶位和药液抽吸位下方设置有盛装安瓿瓶的垃圾盒；所述药液抽吸位正下方设置有检测安瓿瓶抽吸残余量和检测所述抽吸臂单元的所述注射器针尖斜口方向的检测器。4.根据权利要求3所述的一种可级连的配药机器人，其特征在于，所述抽吸臂单元位于所述工作盘单元和所述液袋盘单元之间；所述抽吸臂单元的所述抽吸组件从上到下依次均设有注射器、针尖调整机构和注射针扶正机构，所述针尖调整机构包括转套和镶嵌在所述转套上的带轮，所述注射针扶正机构包括左扶正爪和右扶正爪，所述注射器的注射针一端滑动贯穿于所述针尖调整机构的所述转套中，所述射针扶正机构位于所述针尖调整机构下方。5.根据权利要求4所述的一种可级连的配药机器人，其特征在于，所述液袋盘单元还包括如下时序位：液袋吸排位、换液袋位，所述液袋吸排位和换液袋位依次顺时针排列并分布所述液袋盘单元的第一、四象限；所述液袋盘单元的所述拔针帽夹爪正下方均设有针帽盒。6.根据权利要求2所述的一种可级连的配药机器人，其特征在于，所述药品架单元还配有旋转机械臂，所述旋转机械臂提取所述提篮中安瓿瓶至所述上药瓶位位置上的药瓶夹爪上。
7.根据权利要求6所述的一种可级连的配药机器人，其特征在于，所述药瓶夹爪均水平固定在工作盘面上，所述药瓶夹爪均包括末端夹具、销钉、第一连杆副、第二连杆副、第三连杆副、第四连杆副和位于所述第三连杆副、所述第四连杆副上的末端夹具，所述末端夹具上有同垂直方向呈6
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12度夹角的凹槽，所述第一连杆副和第二连杆副铰接在滑动副上，第一连杆副和第四连杆副铰接，第二连杆副和第三连杆副铰接，第三连杆副和第四连杆副铰接在销钉上。8.一种可级连的配药机器人的配药方法， 其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，齐伟，徐雄仕，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：成都新途未来科技有限公司，
类型：发明
国别省市：