可编程多轴设备的保护方法和相关设备技术

本申请实施例公开了一种可编程多轴设备的保护方法及相关设备，该可编程多轴设备的保护方法先对可编程多轴设备进行建模，获取数字化模型，进一步地将数字化模型中的转轴分为基准轴、位移转轴和侵入转轴，再获取位移转轴和侵入转轴工作过程中与基准轴的位置可空间关系，进一步即可确定基准轴、位移转轴和侵入转轴三者相互干涉或碰撞的情况，基于此即可确定出可编程多轴设备的可编程范围。使得用户能够在可编程范围内对可编程多轴设备进行编程，可以充分发挥可编程多轴设备的可编程效果，同时可以降低可编程多轴设备在使用过程中因人为的误操作造成机械设备执行动作时与周围环境或其他设备发生不良接触的概率，提高了可编程多轴设备使用的安全性。多轴设备使用的安全性。多轴设备使用的安全性。

【技术实现步骤摘要】
可编程多轴设备的保护方法和相关设备


[0001]本申请实施例涉及多轴设备
，尤其涉及一种可编程多轴设备的保护方法和相关设备。

技术介绍

[0002]多轴运行设备因能够带动产品进行多维度的运动，因此在产品检查和运输中得到了广泛的应用，但是传统的可编程多轴时常会因人为的误操作造成机械设备执行动作时与周围环境或其他设备发生不良接触。之前的多轴装置中，少有能够随意编程多轴装置，一般此类设备利用的都是专业的编程软件，而且在出厂或最终运行过程中路径不会随意改变，因此通过在设计阶段让轴及轴上部件与其他部件之间尽量减少发生不良接触的可能性，以及调试工程师在编程过程中注意此问题来减少设备发生不良接触的风险。
[0003]为了降低多轴装置的交付成本，目前大多的多轴运行设备提供了可视化的路径编程界面，大大减少了路径编程的技术门槛，可以由更多的人来编辑、修改、优化这个路径。又因为操作门槛降低了，因此在编辑修改过程中就更有可能发生各个部件或者与其他环境发生碰撞的情况。而且为了保证装置的运行效果，装置的运行自由度也有了更高的要求，因此在轴的运行范围内大大增加了和其他轴发生不良接触的可能性。
[0004]为了解决以上出错的可能性，目前的方案是使用传感器来限制轴在某些情况下的运行范围，从而防止轴及轴部件间的不良接触，但是有以下缺点：
[0005]1、因为增加传感器，会大大增加装置的成本。
[0006]2、增加传感器后，控制器内还需要完成复杂的逻辑来利用此信号完成安全防护功能。
[0007]3、因为装置的升级优化后结构如果发生变化时，还需要调整控制器内逻辑，不利于装置的快速升级和优化。
[0008]4、随着使用场景的复杂化，装置的运行路径也变得越来越复杂，某些特殊的角度或者位置不能利用传感器来防止发生不良接触，因此通过安装传感器的手段也会渐渐失效。

技术实现思路

[0009]本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0010]为此，本专利技术的第一方面提供了一种可编程多轴设备的保护方法。
[0011]本专利技术的第二方面提供了一种计算机可读存储介质。
[0012]本专利技术的第三方面提供了一种控制装置。
[0013]本专利技术的第四方面提供了一种可编程多轴设备
[0014]有鉴于此，根据本申请实施例的第一方面提出了一种可编程多轴设备的保护方法，包括：
[0015]对可编程多轴设备进行建模，获取数字化模型；
[0016]在所述数字化模型的多个转轴中确定基准轴；
[0017]将多个转轴中除去所述基准轴以外的其他转轴分为位移转轴和侵入转轴；
[0018]基于位移转轴，获取空间移动信息；
[0019]基于所述侵入转轴，获取投影变化信息；
[0020]基于所述空间移动信息和所述投影变化信息，确定可编程多轴设备的可编程范围。
[0021]在一种可行的实施方式中，所述位移转轴在所述基准轴上的投影为第一投影，在所述位移转轴工作状态下，所述第一投影不会产生变化。
[0022]在一种可行的实施方式中，所述侵入转轴在所述基准轴上的投影为第二投影，在所述位移转轴工作状态下，所述第二投影会产生变化。
[0023]在一种可行的实施方式中，所述基于位移转轴，获取空间移动信息的步骤包括：
[0024]响应于作业指令，基于位移转轴的下一步的运行指令，确定数字化模型的状态；
[0025]将响应于作业指令之后的数字化模型状态和位移转轴的运动轨迹作为所述空间移动信息。
[0026]在一种可行的实施方式中，所述基于所述侵入转轴，获取投影变化信息的步骤包括：
[0027]响应于作业指令，基于侵入转轴的下一步的运行指令，确定数字化模型的状态；
[0028]将响应于作业指令之后的数字化模型状态、所述侵入轴的移动轨迹以及所述侵入转轴在所述基准轴上的投影的变换过程作为所述投影变化信息。
[0029]在一种可行的实施方式中，所述基于所述空间移动信息和所述投影变化信息，确定可编程多轴设备的可编程范围的步骤包括：
[0030]基于所述空间移动信息和所述投影变化信息，确定所述位移转轴和所述侵入转轴的第一极限碰撞位置和/或第一极限干涉位置；
[0031]基于所述第一极限碰撞位置和/或所述第一极限干涉位置，确定可编程多轴设备的可编程范围。
[0032]在一种可行的实施方式中，所述基于所述空间移动信息和所述投影变化信息，确定所述位移转轴和所述侵入转轴的第一极限碰撞位置和/或第一极限干涉位置的步骤包括：
[0033]以所述基准轴为基准构建空间坐标系；
[0034]基于所述位移转轴的运动轨迹、所述侵入轴的移动轨迹以及所述侵入转轴在所述基准轴上的投影的变换过程，确定坐标系交互状态；
[0035]基于所述坐标系交互状态，确定所述第一极限碰撞位置和/或第一极限干涉位置。
[0036]在一种可行的实施方式中，所述可编程多轴设备还包括非转轴部件，所述可编程多轴设备的保护方法还包括：
[0037]基于所述非转轴部件，确定禁止区域；
[0038]基于所述禁止区域、所述空间移动信息和所述投影变化信息，确定可编程多轴设备的可编程范围。
[0039]在一种可行的实施方式中，所述基于所述禁止区域、所述空间移动信息和所述投影变化信息，确定可编程多轴设备的可编程范围的步骤包括：
[0040]基于所述空间移动信息和所述投影变化信息，确定所述位移转轴、所述侵入转轴、所述基准轴和所述非转轴部件的第二极限碰撞位置和/或第二极限干涉位置；
[0041]基于所述第二极限碰撞位置和/或所述第二极干涉位置，确定可编程多轴设备的可编程范围。
[0042]在一种可行的实施方式中，所述基于所述非转轴部件，确定禁止区域的步骤包括：
[0043]将数字化模型中的非转轴部件放大第一阈值，将放大后的所述非转轴部件所占用的空间作为禁止区域。
[0044]在一种可行的实施方式中，所述可编程多轴设备用于运载产品和/或待检测的中间产物；
[0045]所述基准轴为用于运载产品和/或待检测的中间产物的运输轴；
[0046]所述位移转轴为用于带动产品和/或待检测的中间产物沿着高度或宽度方向移动的转轴；
[0047]所述侵入转轴为用于带动产品和/或待检测的中间产物转动的转轴。
[0048]在一种可行的实施方式中，所述位移转轴与所述基准轴正相交。
[0049]在一种可行的实施方式中，可编程多轴设备的保护方法还包括：
[0050]基于所述可编程范围，确定编程警示范围；
[0051]设定编程禁止范围，以修正所述可编程范围。
[0052]在一种可行的实施方式中，基于所述数字化模型，选取旋转中心；
[0053]基于所述旋转中心，确定编程坐标系；
[0054]基于所述编程坐标系对所述可编程多轴设备进行编程。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可编程多轴设备的保护方法，其特征在于，包括：对可编程多轴设备进行建模，获取数字化模型；在所述数字化模型的多个转轴中确定基准轴；将多个转轴中除去所述基准轴以外的其他转轴分为位移转轴和侵入转轴；基于位移转轴，获取空间移动信息；基于所述侵入转轴，获取投影变化信息；基于所述空间移动信息和所述投影变化信息，确定可编程多轴设备的可编程范围。2.根据权利要求1所述的可编程多轴设备的保护方法，其特征在于，所述位移转轴在所述基准轴上的投影为第一投影，在所述位移转轴工作状态下，所述第一投影不会产生变化。3.根据权利要求2所述的可编程多轴设备的保护方法，其特征在于，所述侵入转轴在所述基准轴上的投影为第二投影，在所述位移转轴工作状态下，所述第二投影会产生变化。4.根据权利要求1所述的可编程多轴设备的保护方法，其特征在于，所述基于位移转轴，获取空间移动信息的步骤包括：响应于作业指令，基于位移转轴的下一步的运行指令，确定数字化模型的状态；将响应于作业指令之后的数字化模型状态和位移转轴的运动轨迹作为所述空间移动信息。5.根据权利要求4所述的可编程多轴设备的保护方法，其特征在于，所述基于所述侵入转轴，获取投影变化信息的步骤包括：响应于作业指令，基于侵入转轴的...

【专利技术属性】
技术研发人员：屈星鹏，孙二东，张成林，杨松，王志雷，张武杰，
申请(专利权)人：中科慧远智能装备广东有限公司，
类型：发明
国别省市：