用于测量车辆的侧向环境区域的方法、测量装置和车辆制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种超声波测量方法，具有以下步骤：在沿着侧向方向的多个发射

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于测量车辆的侧向环境区域的方法、测量装置和车辆


[0001]本专利技术涉及用于机动车辆的停车辅助系统的领域，并且尤其涉及用于使用侧向超声波收发器测量车辆的侧向环境的方法和测量装置，并且涉及相应的车辆。

技术介绍

[0002]现代车辆具有停车辅助系统，其配置为测量车辆的侧向环境，以半自主或全自主地识别停车空间并将车辆停放在停车空间中。一种已知的用于测量侧向环境的方法使用超声波收发器，以便基于发射发射信号和接收相关回波信号之间的飞行时间来确定到侧向环境中的物体的距离。
[0003]DE102005044050A1也教导了一种用于确定机动车辆的停车空间的方法，其中基于是否响应于发射信号的发射接收到单个回波信号或者在同一个接收信号波形中接收到形成双回波的两个回波信号来评估机动车辆的侧向环境中的物体的高度。
[0004]基于这种想法，DE102007035219A1教导了基于接收信号中的多个局部最大值来生成物体分类信号。
[0005]DE10351314A1教导了一种用于确定机动车辆的侧向环境中的物体上的反射点的位置的方法。在两个不同的位置发射相应的发射信号，接收相关的回波信号并确定相应的距离。基于两次距离测量和两个位置之间的距离，然后使用三角测量或三边测量方法计算物体的精确位置。

技术实现思路

[0006]在此背景下，本专利技术的一个目的是改进车辆侧向环境的测量。
[0007]因此，第一方面提出了一种用于测量设置有至少一个侧向超声波收发器的车辆的侧向环境的方法。该方法包括以下步骤：a)在沿着车辆的侧向行驶方向的多个发射和接收位置处激活至少一个超声波收发器，以便在横向于车辆的行驶方向的横向方向上发射相应发射信号，并且接收从侧向环境反射的相应接收信号波形；b)识别相应接收信号波形中的多个回波信号；c)通过基于来自多个接收信号波形中的两个相应接收信号波形和基于来自两个接收信号波形中的每个的相应回波信号对侧向环境中的相应反射点进行多次三边测量来形成一组反射点，并将其存储在该组反射点中；d)形成由该组反射点中的相应主反射点和相应次反射点形成的多对，其基于至少基于位置的标准被识别为来自侧向环境中的同一个物体部分的直接和/或间接反射的反射点；以及e)如果所讨论的反射点是所形成的成对反射点之一的主反射点,则将侧向环境中的反射点的相应一个处的物体高度确定为高，并且如果在步骤d)中没有形成包括所讨论的反射点作为主反射点或次反射点的成对反射点，则确定为低。
[0008]因此，所提出的方法特别采用了基于双回波的存在来确定物体高度的思想，该双回波在发射信号从同一个物体部分直接和间接反射时出现。然而，它不是从用于识别这种双回波的单个回波信号波形的级别开始，而是首先基于来自多个回波信号波形的多个回波
信号对多个反射点进行三边测量，然后基于基于位置的标准确定主和次反射点对，其中主和次反射点不需要或不一定需要基于相同的接收信号波形进行三边测量。然后确定高物体高度，其中能够形成相应的一对点。
[0009]特别地，该方法提供了能够获得显著更多数量的有意义测量点的优点。因此，能够更好地重建侧向环境中的物体的轮廓。测量点。特别地，在侧向环境中后退的障碍物和位于侧向环境中的其他障碍物之间并因此被遮挡的障碍物可以是可见的或可测量的。
[0010]在这种情况下,“测量点”应被理解为特别是指反射点的三边测量位置和相关的物体高度确定为“高”或“低”。
[0011]侧向超声波接收器特别地附接到车辆一侧，或者配置成将超声波信号或超声波信号波形发射到车辆的侧向环境中，并且从那里接收它们。
[0012]由超声波收发器发射的发射信号尤其可以是信号波瓣，其特别可以是宽的。“在横向方向上发射发射信号”因此可以理解为特别是指所发射的超声信号的最大信号强度在横向方向上发射。信号强度可能侧向下降。换句话说，发射的发射信号可以在例如30
°
、60
°
、90
°
、120
°
或达180
°
或者在0
°
和达180
°
之间的任何其他值的角度范围内发射，其中信号强度的最大值在横向方向上发射。
[0013]在这种情况下,“信号”应理解为特别是指信号脉冲，其时间范围由信号强度的最大值的时间位置和该最大值周围的信号脉冲宽度来定义。相反,“信号波形”应理解为特别是指在较长时间段内发射或接收的信号强度的分布。信号波形可以包括一个或多个信号或信号脉冲。
[0014]“回波信号”应理解为特别是指从车辆的侧向环境反射的先前发射的传输信号。
[0015]在这种情况下,“多个”应理解为三个或更多个，优选10个或更多个，非常特别优选50个或更多个。在当前情况下，“多个”应该理解为两个或更多个的数量。
[0016]特别地，在发射时间在相应的发射位置发射发射信号或发射信号脉冲。在特定的接收时间段内在相应的接收位置接收接收信号波形。然后在其中识别一个或多个回波信号。
[0017]所提出的方法尤其可以实施成使得车辆行驶到第一发射和接收位置，停止，发射发射信号，完全接收接收信号波形，然后车辆行驶到下一个发射和接收位置等。在这种情况下，术语“发射和接收位置”表示发射发射信号和接收接收信号的明确定义的位置。
[0018]所提出的方法尤其也可以在车辆移动时执行。在这种情况下，术语“发射和接收位置”表示从发射信号的发射到回波信号波形的接收完成的沿着车辆的侧向方向或行驶方向的部分中的多个位置。在这种情况下，也可以为每个发射信号识别明确的发射位置，并且可以为每个识别的回波信号确定相应回波信号的接收位置。这尤其可以基于回波信号的接收时间以及由里程计单元传递的速度数据来实现。
[0019]回波信号的数量可以与相应接收信号波形的接收并行或随后被“识别”。特别地，相应接收信号波形可被缓冲存储。该识别可以基于相应接收信号波形中幅度(信号强度)最大值的出现来进行。特别地，可以应用预定或可变阈值，并且如果相应接收信号波形中的幅度(信号强度)超过阈值，则可以识别回波信号。
[0020]术语“反射点”特别表示侧向环境中物体表面上的位置，从该位置，实际上或假设发生了直接反射回收发器，回波信号被反射回收发器。
[0021]反射点的三边测量应理解为特别是指使用三边测量方法来确定反射点的位置。特别地，反射点的二维位置在这里被确定在由侧向和横向方向延伸的平面中。在三边测量期间，反射点的位置尤其基于相应发射信号的发射和相应回波信号的接收之间的时间差以及基于与相应发射信号和回波信号相关的发射和接收位置之间的距离来确定。特别地，在发射信号的发射和第一回波信号的接收之间测得的时间差使得可以通过将一半的时间差乘以声速来确定从相关的发射和接收位置到反射点的距离。于是，反射点的位置特别地产生为以第一特定距离为半径的第一发射和接收位置周围的圆与以第二特定距离为半径的第二发射和接收位置周围的圆的交叉点。
[0022]“形成一组反射点”应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于测量设置有至少一个侧向超声波收发器(4)的车辆(1)的侧向环境(5)的方法，包括以下步骤：a)在沿着车辆(1)的侧向行驶方向(18)的多个发射和接收位置(40)处激活(S1)至少一个超声波收发器(4)，以便在横向于车辆(1)的行驶方向(18)的横向方向(20)上发射相应发射信号，并且接收从侧向环境反射的相应接收信号波形(10)；b)识别(S2)相应接收信号波形(10)中的多个回波信号；c)通过基于来自多个接收信号波形(10)中的两个相应接收信号波形和基于来自两个接收信号波形(10)中的每个的相应回波信号对侧向环境(5)中的相应反射点(110、120、130、140)进行多次三边测量来形成一组反射点(100)，并将其存储在该组反射点(100)中；d)形成由该组反射点(100)中的相应主反射点(111、112)和相应次反射点(121、123)形成的多对，其基于至少基于位置的标准被识别为来自侧向环境(5)中的同一个物体部分(31、32、33)的直接和/或间接反射的反射点；以及e)如果所讨论的反射点是所形成的成对反射点之一的主反射点(111、112),则将侧向环境中的反射点(110、120、130、140)的相应一个处的物体高度确定为高，并且如果在步骤d)中没有形成包括所讨论的反射点作为主反射点或次反射点的成对反射点，则确定为低。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤e)中的标准包括以下事实：相应次反射点(121、123)布置在相对于相应主反射点(111、112)定义的几何搜索窗口(91、92)内。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述几何搜索窗口(92)包括已经基于在接收信号波形中识别的两个相应回波信号被三边测量的至少一个反射点(121、123)，而不是基于其对所述主反射点(112)进行三边测量的两个回波信号。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，随着到所述主反射点(111、112)的距离的增加，所述几何搜索窗口(91、92)在横向方向上侧向变宽。5.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在满足关于相应主反射点(112)的标准的多个反射点(121、123)中，选择最靠近主反射点(112)的反射点(123)作为要形成的成对发射点中的次反射点。6.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述相应接收信号波形(10)中识别的回波信号根据它们的时间顺序进行排序，并且在步骤c)中，来自在相邻接收位置处接收的回波信号波形(10)的相同顺序的回波信号用于对相应反射点(110、120、130、140)进行三边测量。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，步骤e)中的标准包括以下事实，基于其对所述次反射点(121)进行三边测量的回波信号的顺序比基于其对所述主反射点(111、112)进行三边测量的回波信号的顺序高一。8.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，步骤e)中的标准包括以下事实：所述次反射点(121、123、132、131、133)比所述主反射点(111、112)更远离与主反射点(111、112)相关的回波信号的发射和接收点。9.如前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，步骤e)中的标准包括以下事实：所述主反射点(111、112)和次反射点(121...

【专利技术属性】
技术研发人员：N，
申请(专利权)人：法雷奥开关和传感器有限责任公司，
类型：发明
国别省市：