本发明专利技术具备：轴状的吸嘴构件，在前端部吸附元件；保持构件，将吸嘴构件以向与吸嘴构件的轴线平行的吸嘴突出方向滑动自如的方式进行保持；施力构件，产生用于使吸嘴构件向吸嘴突出方向滑动而使吸嘴构件的前端部从保持构件突出的作用力；及卡定部，卡定通过作用力从保持构件突出的吸嘴构件而将吸嘴构件的前端部定位于突出极限位置。并且，卡定部通过在相对于轴线非对称的第一卡定位置和第二卡定位置处卡定吸嘴构件，从而在由第一卡定位置和第二卡定位置相对于轴线的相对关系唯一决定的旋转方向上，对通过作用力向吸嘴突出方向突出的吸嘴构件施加旋转力矩。的吸嘴构件施加旋转力矩。的吸嘴构件施加旋转力矩。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】吸嘴、元件移载装置及吸嘴的姿势控制方法
[0001]本专利技术涉及在吸嘴构件的前端部吸附元件的吸嘴的姿势控制技术。
技术介绍
[0002]在元件安装装置中，例如如专利文献1所记载的那样，设置有使用具有缓冲功能的吸嘴来移载元件的元件移载装置。在该吸嘴中，在前端部吸附元件的轴状的吸嘴构件相对于保持构件在轴向上进退自如地被保持。另外，在保持构件内设置有弹簧等施力构件，以使吸嘴构件的前端部从保持构件向轴向突出的方式施力，对吸嘴赋予缓冲功能。因此，吸收由轴向的定位的偏差、元件自身的外形的偏差、印刷基板的翘曲、元件供给部中的带卷轴的浮起等各种原因构成的轴向的偏差。其结果是，能够有效地抑制对电子元件或安装该电子元件的印刷基板施加物理应力的情况。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2006
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114534号公报
技术实现思路
[0006]专利技术所要解决的课题
[0007]在上述吸嘴中，当吸嘴构件和保持构件均按照设计制造时，吸嘴构件不会相对于保持构件晃动，吸嘴构件通过施力构件的作用力而从保持构件突出的姿势、即吸嘴的姿势始终保持为恒定。但是，吸嘴构件和保持构件的尺寸误差是不可避免的，难以将上述晃动抑制为零。因此，有时吸嘴构件相对于保持构件倾斜与上述晃动相应的角度，吸嘴的姿势发生变动。在此，嘴构件的倾斜量(角度)可以在执行元件移载之前预先测量。因此，如果吸嘴构件的倾斜方向始终为恒定方向，则如后面参照图5说明的那样，通过考虑吸嘴构件的前端部从保持构件突出时的吸嘴的姿势，能够高精度地进行元件移载。
[0008]但是，在现有装置中，没有控制吸嘴的姿势的具体技术。因此，在现有装置中，吸嘴构件的倾斜方向不是恒定的，这成为元件移载的精度降低的主要原因之一。
[0009]本专利技术是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种能够控制吸嘴构件的前端部从保持构件突出时的吸嘴的姿势的吸嘴和吸嘴的姿势控制方法、及使用该吸嘴高精度地移载元件的元件移载装置。
[0010]用于解决课题的技术方案
[0011]本专利技术的第一方式是一种吸嘴，其特征在于，具备：轴状的吸嘴构件，在前端部吸附元件；保持构件，将吸嘴构件以在与吸嘴构件的轴线平行的吸嘴突出方向上滑动自如的方式进行保持；施力构件，产生用于使吸嘴构件向吸嘴突出方向滑动而使吸嘴构件的前端部从保持构件突出的作用力；及卡定部，卡定通过作用力从保持构件突出的吸嘴构件而将吸嘴构件的前端部定位于突出极限位置，卡定部通过在相对于轴线非对称的第一卡定位置和第二卡定位置处卡定吸嘴构件，从而在由第一卡定位置和第二卡定位置相对于轴线的相
对关系唯一决定的旋转方向上，对通过作用力向吸嘴突出方向突出的吸嘴构件施加旋转力矩。
[0012]另外，本专利技术的第二方式是一种元件移载装置，其特征在于，具备：上述吸嘴；及吸头，设置成在保持吸嘴的保持构件的同时移动自如，所述元件移载装置在利用吸嘴吸附位于第一位置的元件之后将元件移载到与第一位置不同的第二位置。
[0013]而且，本专利技术的第三方式是一种吸嘴的姿势控制方法，所述吸嘴具有：轴状的吸嘴构件，在前端部吸附元件；保持构件，将吸嘴构件以向与吸嘴构件的轴线平行的吸嘴突出方向滑动自如的方式进行保持；施力构件，产生用于使吸嘴构件向吸嘴突出方向滑动而使吸嘴构件的前端部从保持构件突出的作用力；及卡定部，卡定通过作用力从保持构件突出的吸嘴构件而将吸嘴构件的前端部定位于突出极限位置，所述吸嘴的姿势控制方法的特征在于，在通过作用力使吸嘴构件从保持构件向吸嘴突出方向突出时，通过在相对于吸嘴构件的轴线非对称的第一卡定位置和第二卡定位置处与吸嘴构件卡定，从而在由第一卡定位置和第二卡定位置相对于轴线的相对关系唯一决定的旋转方向上，对吸嘴构件施加旋转力矩来控制吸嘴构件的姿势。
[0014]在这样构成的专利技术中，卡定部在第一卡定位置和第二卡定位置这两处卡定通过作用力从保持构件突出的吸嘴构件。由此，吸嘴构件的前端部被定位于突出极限位置。此时，由于第一卡定位置和第二卡定位置相对于吸嘴构件的轴线非对称，因此在由第一卡定位置和第二卡定位置相对于轴线的相对关系唯一决定的旋转方向上，对通过作用力向吸嘴突出方向突出的吸嘴构件施加旋转力矩。其结果是，在产生了吸嘴构件相对于保持构件的晃动的情况下，吸嘴构件的前端部从保持构件突出时的吸嘴采取使吸嘴构件向上述旋转方向倾斜的姿势。
[0015]在此，也可以构成为，吸嘴构件具有与吸嘴突出方向平行地延伸设置的第一卡合部位和第二卡合部位，卡定部通过一边与第一卡合部位和第二卡合部位卡合一边将吸嘴构件以向吸嘴突出方向滑动自如的方式进行支承，从而限制吸嘴构件绕轴线旋转。即，也可以使具有吸嘴的姿势控制功能的卡定部作为吸嘴构件的旋转限制构件发挥功能。这样，通过使卡定部具有两种功能，能够提供抑制了元件个数且高功能的吸嘴。
[0016]另外，作为第一卡合部位、第二卡合部位和卡定部，能够使用以下的结构。例如，能够将分别与吸嘴突出方向平行地延伸设置于具有在内部设置有与前端部相连的抽吸路径的中空构造的吸嘴构件的侧壁的第一长孔和第二长孔分别用作第一卡合部位和第二卡合部位。并且，通过将上述第一长孔、第二长孔和旋转限制销偏向与轴线正交的正交方向的一侧配置，能够同时进行吸嘴的姿势控制和吸嘴构件的旋转限制(参照后面说明的第一实施方式)。
[0017]另外，通过代替采用上述偏向配置而如以下那样设置第一长孔、第二长孔和旋转限制销，能够同时进行吸嘴的姿势控制和嘴构件的旋转限制。即，也可以构成为，将第一长孔和第二长孔隔着轴线相对设置，并且在吸嘴构件的前端部从保持构件向吸嘴突出方向突出时，在与吸嘴突出方向相反的反突出方向上，第一长孔与旋转限制销的第一卡定部位卡合而形成的第一卡定位置、和第二长孔与旋转限制销的第一卡定部位卡合而形成的第二卡定位置相互不同(参照后面说明的第二实施方式)。另外，也可以安装为，旋转限制销的轴线相对于将反突出方向上的第一长孔的内端面的位置与第二长孔的内端面的位置连结而成
的假想线倾斜(参照后面说明的第三实施方式)。另外，也可以构成为，在反突出方向上第一长孔的内端面的位置与第二长孔的内端面的位置相同，另一方面，第一卡定部位的外径与第二卡定部位的外径不同(参照后面说明的第四实施方式)。
[0018]而且，通过代替采用上述偏向配置而如以下那样构成吸嘴的各部，能够同时进行吸嘴的姿势控制和吸嘴构件的旋转限制。即，也可以构成为，两个卡合部位是与轴线平行地延伸设置于吸嘴构件的侧壁的第一槽和第二槽，卡定部具有第一旋转限制构件和第二旋转限制构件，该第一旋转限制构件以能够一边与第一槽卡合一边相对于吸嘴构件向吸嘴突出方向相对地移动的方式安装于保持构件，该第二旋转限制构件以能够一边与第二槽卡合一边相对于吸嘴构件向吸嘴突出方向相对地移动的方式安装于保持构件，第一槽和第二槽隔着轴线相对设置，在吸嘴构件的前端部从保持构件向吸嘴突出方向突出时，在与吸嘴突出方向相反的反突出方向上，第一槽与第一旋转限制本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种吸嘴，其特征在于，具备：轴状的吸嘴构件，在前端部吸附元件；保持构件，将所述吸嘴构件以向与所述吸嘴构件的轴线平行的吸嘴突出方向滑动自如的方式进行保持；施力构件，产生用于使所述吸嘴构件向所述吸嘴突出方向滑动而使所述吸嘴构件的所述前端部从所述保持构件突出的作用力；及卡定部，卡定通过所述作用力从所述保持构件突出的所述吸嘴构件而将所述吸嘴构件的所述前端部定位于突出极限位置，所述卡定部通过在相对于所述轴线非对称的第一卡定位置和第二卡定位置处卡定所述吸嘴构件，从而在由所述第一卡定位置和所述第二卡定位置相对于所述轴线的相对关系唯一决定的旋转方向上，对通过所述作用力向所述吸嘴突出方向突出的所述吸嘴构件施加旋转力矩。2.根据权利要求1所述的吸嘴，其中，所述吸嘴构件具有与所述吸嘴突出方向平行地延伸设置的第一卡合部位和第二卡合部位，所述卡定部通过一边与所述第一卡合部位和所述第二卡合部位卡合一边将所述吸嘴构件以向所述吸嘴突出方向滑动自如的方式进行支承，来限制所述吸嘴构件绕所述轴线旋转。3.根据权利要求2所述的吸嘴，其中，所述吸嘴构件具有在内部设置有与所述前端部相连的抽吸路径的中空构造，所述第一卡合部位和所述第二卡合部位是分别与所述吸嘴突出方向平行地延伸设置于所述吸嘴构件的侧壁的第一长孔和第二长孔，所述卡定部是贯通所述第一长孔、所述抽吸路径和所述第二长孔并且安装于所述保持构件的旋转限制销，所述第一长孔、所述第二长孔和所述旋转限制销偏向与所述轴线正交的正交方向的一侧配置。4.根据权利要求2所述的吸嘴，其中，所述吸嘴构件具有在内部设置有与所述前端部相连的抽吸路径的中空构造，所述第一卡合部位和所述第二卡合部位是分别与所述吸嘴突出方向平行地延伸设置于所述吸嘴构件的侧壁的第一长孔和第二长孔，所述卡定部是贯通所述第一长孔、所述抽吸路径和所述第二长孔并且安装于所述保持构件的旋转限制销，所述第一长孔和所述第二长孔隔着所述轴线相对设置，在所述吸嘴构件的所述前端部从所述保持构件向所述吸嘴突出方向突出时，在与所述吸嘴突出方向相反的反突出方向上，所述第一长孔与所述旋转限制销的第一卡定部位卡合而形成的所述第一卡定位置、和所述第二长孔与所述旋转限制销的第二卡定部位卡合而形成的所述第二卡定位置相互不同。5.根据权利要求4所述的吸嘴，其中，所述旋转限制销在与所述轴线正交的正交方向上延伸设置，并且被加工成所述第一卡
定部位的外径与所述第二卡定部位的外径相同，在所述反突出方向上所述第一长孔的内端面的位置与所述第二长孔的内端面的位置不同。6.根据权利要求4所述的吸嘴，其中，所述旋转限制销的轴线相对于将所述反突出方向上的所述第一长孔的内端面的位置与所述第二长孔的内端面的位置连结而成的假想线倾斜。7.根据权利要求4所述的吸嘴，其中，在所述反突出方向上...
【专利技术属性】
技术研发人员：平野智太，
申请(专利权)人：雅马哈发动机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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