【技术实现步骤摘要】
一种基于甲板船的远程控制系统及方法
[0001]本专利技术涉及智能控制领域，尤其涉及一种基于甲板船的远程控制系统及方法。
技术介绍
[0002]海底电缆是一种将电力、通讯等信号传输到海底的电缆，通常使用导电材料和绝缘材料包覆制成。海底电缆被广泛应用于海洋石油勘探、海底基础设施建设、海底数据通信等领域。电缆打捞是指从海底或者水中捞取电缆的过程，电缆打捞过程中需要施工人员非常小心和精确，以避免电缆在收回过程中由于曲率变化引起受力过大从而受到损坏或断裂，因此，如何保证电缆打捞时电缆免受二次损坏是当下人们亟待解决的问题。
[0003]中国专利公开号CN111301638A公布了一种海底电缆维修机器人的打捞装置，包括：左右两侧端面靠底部位置设有履带轮的装置机体，所述打捞机体的下侧端面内靠右侧位置设有清理腔，所述清理腔的前后壁内对应设有一号一号滑槽，前后对应的所述一号一号滑槽内上下滑动安装有清理机体，所述清理机体内设有清理装置；由此可见，所述海底电缆维修机器人的打捞装置存在以下问题：未考虑到电缆打捞过程中电缆长度以及海水潮流冲击...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于甲板船的远程控制系统，其特征在于，包括：智能打捞机，用以固定目标电缆的位置；电缆回收单元，其与所述智能打捞机相连，其设置在甲板船上，用以拖曳并回收目标电缆，电缆回收单元包括用以对目标电缆进行卷收的电缆回收装置、用以对目标电缆打捞过程中目标电缆弯曲度进行检测的视觉检测装置以及用以确定智能打捞机位置的信号定位装置；船载分析单元，其与所述智能打捞机相连，用以根据目标电缆的直径判定甲板船的行驶速度，并根据目标电缆的长度确定打捞过程中智能打捞机的数量；船载控制单元，其分别与所述智能打捞机以及所述船载分析单元相连，用以根据各智能打捞机单个冲击力检测周期内所受的最大潮流冲击力确定是否调整智能打捞机的推进力，并根据打捞过程中电缆最大弯曲度判定是否存在危险弯曲段，对危险弯曲段两端的智能打捞机的打捞器间距进行调节，以及根据回收点的目标电缆的张力确定是否对夹板船的行驶速度进行调节；其中，回收点的目标电缆的张力为电缆回收装置回收端的目标电缆的张力，所述船载控制单元设有冲击力检测周期，冲击力检测周期大于打捞海域的浪涌周期，打捞过程中，甲板船与智能打捞机的运动速度相同且各智能打捞机的所处海洋深度不同。2.根据权利要求1所述的基于甲板船的远程控制系统，其特征在于，所述智能打捞机包括：机体；主级喷射器，其设置于所述机体底部用以为智能打捞机的运动提供动力；若干次级喷射器，其分别与设置于所述机体外侧壁，用以为智能打捞机提供不同方向的推进力；合压锁扣，其与所述机体通过机械伸缩转向组件相连，所述合压锁扣包括可开合的第一锁紧端和与第一锁紧端活动连接的第二锁紧端，合压锁扣闭合状态下能够夹持目标电缆；若干受力检测装置，其分别设置于各次级喷射器所在的机体外侧壁上，用以检测机体所受潮流冲击力；信号传输装置，其设置于所述机体内部，用于与所述甲板船的信号定位装置通过信号传输以使甲板船确定智能打捞机的位置。3.根据权利要求2所述的基于甲板船的远程控制系统，其特征在于，所述船载分析单元控制视觉检测装置检测目标电缆的直径并根据目标电缆的直径确定甲板船在第一打捞分析条件下的行驶速度；所述目标电缆的直径与甲板船的行驶速度为正比关系；所述第一打捞分析条件为智能打捞机到达目标打捞起始点。4.根据权利要求3所述的基于甲板船的远程控制系统，其特征在于，所述船载分析单元在第二打捞分析条件下根据空间受力直链长度确定打捞过程中智能打捞机的数量；所述空间受力直链长度与所述智能打捞机的数量为正比关系；所述空间受力直链长度为电缆回收装置与目标电缆水下触地段的最短距离；所述第二打捞分析条件为所述船载分析单元针对甲板船的初始行驶速度判定完成。
5.根据权利要求4所述的基于甲板船的远程控制系统，其特征在于，所述船载控制单元在第一打捞执行条件下控制智能打捞机的受力检测装置检测各智能打捞机单个冲击力检测周期内所受的最大潮流冲击力Fi并根据Fi确定与Fi对应的智能打捞机的次级喷射器的推进力，i＝1,2,3
……
，n，n为智能打捞机的总数；所述最大潮流冲击力与次级喷射器的推进力为正比关系，且所述次级喷射器为受到最大潮流冲击力的侧壁相对侧的次级喷射器；其中，所述第一打捞执行条件为所述船载控制单元针对打捞机的数量判定完成且电缆打捞开始。6.根据权利要求5所述的基于甲板船的远程控制系统，其特征在于，所述船载控制单元在第二打捞执行条件下控制视觉检测装置检测电缆各弯曲...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑卫敏，陈存裕，陈景良，乐勇刚，
申请(专利权)人：浙江合兴船业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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