本发明专利技术涉及一种用于水下滑翔机的回收装置，属于水下声学工程技术领域。所述回收装置包括支撑框架、升降机构、倾角调节机构、伸缩锁紧机构和导向口，所述升降机构由一对带升降电机的升降滑道构成，所述支撑框架的上部通过倾角调节机构连接在升降机构的升降滑道上，由升降机构带动支撑框架升降移动，所述倾角调节机构能对支撑框架的倾斜角度进行调节，所述导向口和伸缩锁紧机构安装在支撑框架的下侧，随安装框架一体移动，所述导向口呈喇叭口状用于收放水下滑翔机，所述伸缩锁紧机构用于夹持固定位于导向口中的水下滑翔机。本发明专利技术设计的回收装置能够在复杂海况下完成对滑翔机的有效布放、回收。回收。回收。
【技术实现步骤摘要】
一种用于水下滑翔机的回收装置
[0001]本专利技术涉及水下声学工程
，具体涉及一种用于水下滑翔机的回收装置。
技术介绍
[0002]水下滑翔机(以下简称“滑翔机”)是一种新型的水下机器人，其具有能源消耗小、效率高、续航力大、制造成本和维护费用低、可重复使用、并可大量投放等特点，满足了长时间、大范围海洋探索的需要。
[0003]滑翔机工作完成后没有动力，无法自行返回。现有的滑翔机回收方式一般采用人工手动打捞回收，但是人工打捞回收操作对作业环境的要求很高，同时还需要多人作业才可完成，对于远海且风浪较大情况则很难实现有效回收。
技术实现思路
[0004]为解决现有技术中的问题，本专利技术专利设计了一种用于水下滑翔机的回收装置，以解决现有滑翔机回收操作麻烦，受海况影响严重的问题。
[0005]本专利技术所采用的技术方案是：所述回收装置包括支撑框架、升降机构、倾角调节机构、伸缩锁紧机构和导向口，所述支撑框架的上部通过倾角调节机构连接在升降机构的升降滑道上，由升降机构带动支撑框架升降移动，所述倾角调节机构能对支撑框架的倾斜角度进行调节，所述导向口和伸缩锁紧机构安装在支撑框架的下侧，随安装框架一体移动，所述导向口呈喇叭口状用于收放水下滑翔机，所述伸缩锁紧机构用于夹持固定位于导向口中的水下滑翔机。
[0006]进一步的，所述升降机构由一对升降滑道、电机、减速机和滑台组成，所述升降滑道采用耐海水腐蚀的不锈钢材料和非金属材料制作而成，包括导杆、丝杆和轴承支座，丝杆的两端分别通过轴承支座固定，所述电机和减速机安装在升降滑道的顶端，输出端与丝杆连接，所述滑台包括安装底板、一个丝母、4个滑母，所述丝母通过丝母转接件固定在安装底板中部，4个滑母均布在丝母的四角处，所述丝母螺纹连接在丝杆上，所述滑母与导杆滑动连接。
[0007]进一步的，所述倾角调节机构包括电机组件、齿轮传动机构和安装结构，所述安装结构包括两端的滑道安装板、中间的支撑连接板及两轴套安装板等组成，两端的滑道安装板分别与升降机构两侧的滑台的安装底板连接固定，所述支撑连接板的两端分别连接在两侧的滑道安装板上，所述电机组件固定在支撑连接板的中部，两轴套安装板呈U型，分别安装在两端的滑道安装板上，所述齿轮传动机构包括连接轴和传动大齿轮，所述传动大齿轮固定在连接轴的中部，所述连接轴的两端分别与两侧的轴套安装板转动连接，所述电机组件的输出端连接有传动小齿轮，所述电机组件的传动小齿轮与齿轮传动机构的传动大齿轮啮合连接，所述支撑框架的上部安装固定在连接轴上。
[0008]进一步的，所述导向口分为同轴依次设置的三段，分别为首段、中段和尾段，三段之间彼此留有间隔空隙，三段分别连接固定在支撑框架上，所述伸缩锁紧机构的夹持端设
置在导向口的三段之间的空隙处。
[0009]进一步的，所述导向口由圆管焊接成型，圆管的排布方向与航行方向一致，圆管之间的排列间距小于水下滑翔机前端声学部分的直径，所述导向口的首段呈喇叭口型，尾段的尾端开口，开口的直径大于滑翔机前端声学部分的直径，小于滑翔机前部的外径，导向口的表面整体包覆有一层橡胶。
[0010]进一步的，所述导向口的首段采用分瓣形式设计，上面为半圆的上半弧，下面为两个1/4圆弧，组装成大口直径2m，小口直径350mm的圆台体，所述上半弧的两端分别设置有滑轮，相对应的下面的两个1/4圆弧的两端分别设置有滑道，所述上半弧的中部设置有锁紧插销，两个1/4圆弧可通过滑轮向上滑动，并通过锁紧插销固定。
[0011]进一步的，所述导向口的中段和尾段分别为铰接的三瓣式结构，所述中段和尾段分别设置有电机组件、连杆机构、套筒和轴杆带动开合。
[0012]进一步的，所述回收装置配置有两套伸缩锁紧机构，所述伸缩锁紧机构主要由油缸升降机构及机械手组成，所述油缸升降机构采用电液驱动方式，选用防水电机，能在水下10m深使用，两伸缩锁紧机构的机械手分别设置在导向口的三段结构的两个间隙处。
[0013]进一步的，所述回收装置上还设置有水下摄像机。
[0014]相对于现有技术，本专利技术专利设计的一种用于水下滑翔机的回收装置的进步之处在于：在进行水下滑翔机回收时通过升降机构将导向口放到滑翔机的预定深度，通过倾角调节机构对导向口的朝向进行调整，尽量使导向口的轴向能够与滑翔机的航向相同，待滑翔机完全收入到导向口中后，使用伸缩锁紧机构夹紧滑翔机后，使用升降机构将其升上水面。整个回收过程可以通过水下摄像头进行实时监控，便于对导向口位置及时进行调整。回收装置可以通过双体无人遥控船进行安装，通过遥控控制遥控船前往滑翔机回收水域，应用更加的方便。
[0015]回收装置的导向口的三段均采用分瓣式结构，首段采用滑轮、滑道式开合，中段和尾段采用电动连杆式开合，导向口在进行滑翔机释放时打开操作方便，在导向口外包覆有橡胶缓冲层，可以有效的避免滑翔机回收过程中的冲撞损坏；升降机构的滑台设置一个丝母配合丝杆进行升降移动，同时设置了4个滑母辅助滑台移动，保证升降机构移动顺畅；倾角调节机构再导向口应用时可直接对导向口的俯仰角度进行调整，使其可以更好的引导滑翔机进入。
[0016]本专利技术公开的回收装置无需多人操作，人员需求数量少，在复杂海况下也能够完成对水下滑翔机的回收，满足各种海况下的应用需求。
附图说明
[0017]图1是用于水下滑翔机的回收装置的结构示意图。
[0018]图2是升降滑道的结构示意图。
[0019]图3是电机减速机的结构示意图。
[0020]图4是滑台的结构示意图。
[0021]图5是倾角调节结构的结构示意图。
[0022]图6是导向口的结构示意图。
[0023]图7是导向口的首段的结构示意图。
[0024]图8是导向口的首段的打开结构示意图。
[0025]图9是导向口的中段的结构示意图。
[0026]图10是导向口的中段的打开结构示意图。
[0027]图11是导向口的尾段的打开结构示意图
[0028]图12是伸缩锁紧机构的结构示意图。
[0029]图13是用于水下滑翔机的回收装置锁紧水下滑翔机时的示意图
[0030]图中，1支撑框架、2升降机构、3倾角调节机构、4伸缩锁紧机构、5导向口、6水下摄像机、7水下滑翔机、21升降滑道、22电机减速机、23滑台、24丝杆、25安装底板、26丝母、27滑母、28丝母连接件、31支撑连接板、32滑道安装板、33轴套安装板、34调节电机、35连接轴、36传动大齿轮、37传动小齿轮、41油缸升降机构、42机械手、51首段、52中段、53尾段、511上半弧、512滑轮、513滑道、54电机组件、55连杆机构。
具体实施方式
[0031]下面结合附图和具体实施例对本专利技术做进一步的说明。对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，所描述的实施例仅仅是本专利技术创造一部分的实施例，而不是全部。基于本专利技术创造中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于水下滑翔机的回收装置，其特征在于，所述回收装置包括支撑框架、升降机构、倾角调节机构、伸缩锁紧机构和导向口，所述支撑框架的上部通过倾角调节机构连接在升降机构的升降滑道上，由升降机构带动支撑框架升降移动，所述倾角调节机构能对支撑框架的倾斜角度进行调节，所述导向口和伸缩锁紧机构安装在支撑框架的下5侧，随安装框架一体移动，所述导向口呈喇叭口状用于收放水下滑翔机，所述伸缩锁紧机构用于夹持固定位于导向口中的水下滑翔机。2.根据权利要求1所述的一种用于水下滑翔机的回收装置，其特征在于，所述升降机构由一对升降滑道、电机、减速机和滑台组成，所述升降滑道采用耐海水腐蚀的不锈钢材料和非金属材料制作而成，包括导杆、丝杆和轴承支座，丝杆的两端分别通过轴承0支座固定，所述电机和减速机安装在升降滑道的顶端，输出端与丝杆连接，所述滑台包括安装底板、一个丝母、4个滑母，所述丝母通过丝母转接件固定在安装底板中部，4个滑母均布在丝母的四角处，所述丝母螺纹连接在丝杆上，所述滑母与导杆滑动连接。3.根据权利要求2所述的一种用于水下滑翔机的回收装置，其特征在于，所述倾角调节机构包括电机组件、齿轮传动机构和安装结构，所述安装结构包括两端的滑道安装5板、中间的支撑连接板及两轴套安装板，两端的滑道安装板分别与升降机构两侧的滑台的安装底板连接固定，所述支撑连接板的两端分别连接在两侧的滑道安装板上，所述电机组件固定在支撑连接板的中部，两轴套安装板呈U型，分别安装在两端的滑道安装板上，所述齿轮传动机构包括连接轴和传动大齿轮，所述传动大齿轮固定在连接轴的中部，所述连接轴的两端分别与两侧的轴套安装板转动连接，所述电机组件的输出端连接有传0动小齿轮，所述电机组件的传动小齿轮与齿轮传动机构的传动大齿轮啮合连接，所述支撑框架的上部安装...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱健国，徐胜，齐柏澄，马景峰，
申请(专利权)人：沈阳辽海装备有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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