转运装置及上料系统制造方法及图纸

本申请公开了一种转运装置及上料系统，属于家居加工设备技术领域。转运装置用于存放仓，转运装置包括机械臂、支架、吸盘和卡扣机构，支架设置于机械臂的末端关节的输出法兰；吸盘设置于支架用于吸附或释放板件；卡扣机构的设置可在吸盘出现气压不稳等情况下支承板件，降低了板件掉落的风险。第一传感器降低了因机器人程序设定位置与实际位置存在误差，导致机器人与板垛发生碰撞的风险。第二传感器的设置可降低转运过程中，因避免吸盘吸附的板件还粘连有其他板件而设置的等待时间导致转运效率下降的风险。第三传感器的设置降低了因存放仓内配板的数量大于设计值时，导致支架与板垛发生碰撞的风险。垛发生碰撞的风险。垛发生碰撞的风险。

【技术实现步骤摘要】
转运装置及上料系统


[0001]本申请涉及家居加工设备
，具体涉及一种转运装置及上料系统。

技术介绍

[0002]随着家居自动化行业的蓬勃发展，家居板材上料的方式由人工上料，逐步发展为辊筒正上料、侧上料的方式，目前又发展为机器人吸盘抓板上料的方式，相对于传统的人工和辊筒上料方式，机器人上料具有效率高、灵活性高的优势，且由于抓板吸盘与板件属于柔性接触，在上料过程中导致板件出现崩缺和划伤的风险较低。
[0003]但现有的机器人上料过程中容易与板垛发生碰撞，板材掉落的风险较高，机器人上料的可靠性较差。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本申请提供一种转运装置及上料系统，能够提高机器人上料的可靠性。
[0005]第一方面，本申请提供了一种转运装置，用于存放仓，多个板件沿存放仓的高度方向堆垛于存放仓，转运装置包括机械臂；支架，设置于机械臂的末端关节的输出法兰；吸盘，设置于支架，用于吸附或释放板件；卡扣机构，设置于支架，卡扣机构被配置为在吸盘吸附板件后运行，以在吸盘发生异常时支承板件；其中，支架上设置有第一传感器、第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转运装置，用于存放仓，多个板件沿所述存放仓的高度方向堆垛于所述存放仓，其特征在于，所述转运装置包括：机械臂；支架，设置于所述机械臂的末端关节的输出法兰；吸盘，设置于所述支架，用于吸附或释放板件；卡扣机构，设置于所述支架，所述卡扣机构被配置为在所述吸盘吸附所述板件后运行，以在所述吸盘发生异常时支承所述板件；其中，所述支架上设置有第一传感器、第二传感器和第三传感器，所述第一传感器被配置为在其与所述板件接触时产生第一信号，所述吸盘响应于所述第一信号吸附所述板件，所述第二传感器用于在所述吸盘吸附一个所述板件后检测相对所述存放仓的位置发生变化的所述板件的数量；在所述存放仓的高度方向上，所述第三传感器用于检测所述吸盘与位于所述存放仓最上层的所述板件的相对位置。2.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述转运装置还包括第四传感器，所述第四传感器用于检测所述支架振动的幅度，当所述支架的振动的幅度达到预设值时产生第二信号，所述机械臂响应于所述第二信号停止运行。3.根据权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述卡扣机构包括：支承件，可...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜信元，
申请(专利权)人：江苏无锡欧派集成家居有限公司，
类型：新型
国别省市：