一种预制楼梯悬吊控制方法、系统、存储介质及智能终端技术方案

本申请涉及建筑施工技术领域，尤其是涉及一种预制楼梯悬吊控制方法、系统、存储介质及智能终端，其包括包括：获取预制楼梯的当前预制楼梯位置和装配楼层高度；判断预制楼梯的位置是否位于预设安装区域内；不是则继续检测；是则根据装配楼层高度以确定安装位置；获取预制楼梯与安装位置对应位置之间的安装距离；判断安装距离是否大于预设的检测距离；是则继续检测；不是则获取预制楼梯的特征位置；判断特征位置所对应的位置是否与预设安装位置于高度方向上重合；是则下放预制楼梯进行安装作业；不是则控制预设调节装置转动预制楼梯，直至重合。本申请具有通过预先调节预制楼梯，使得预制楼梯在下放安装位置时进行快速对准，以提高安装效率效果。提高安装效率效果。提高安装效率效果。

【技术实现步骤摘要】
一种预制楼梯悬吊控制方法、系统、存储介质及智能终端


[0001]本申请涉及建筑施工
，尤其是涉及一种预制楼梯悬吊控制方法、系统、存储介质及智能终端。

技术介绍

[0002]在建筑施工中，通常采用预制建筑构件，例如预制楼梯、墙板等，预制构件制作完成后，通过运输车运输至施工现场进行安装，从而能够大大缩短混凝土凝固的周期，提高建筑的施工效率。
[0003]相关技术中，预制楼梯上固定连接有铆接件，预制楼梯通过运输车运输至施建筑现场后，通过绳索与铆接件固定绑紧，再借助塔吊对绳索进行悬吊，以将预制楼梯悬吊至所需安装的楼层上，最后由工作人员将预制楼梯与建筑楼梯口进行对准安装。
[0004]针对上述中的相关技术，预制楼梯在悬吊至目标楼层后，预制楼梯受风力影响，会出现晃动，此时不便于预制楼梯与安装位置之间进行安装对准，导致安装效率低。

技术实现思路

[0005]为了便于预制楼梯与安装位置之间进行对准，以提高安装效率，本申请提供一种预制楼梯吊装控制方法。
[0006]第一方面，本申请提供一种预制楼梯吊装控制方法，采用如下的技术方案：一种预制楼梯吊装控制方法，包括：获取预制楼梯于吊装状态下的当前预制楼梯位置信息和装配楼层高度信息；判断预制楼梯位置信息是否位于预设安装区域内；若预制楼梯位置信息所对应的位置不位于预设安装区域内，则继续检测，直至预制楼梯位置信息所对应位置位于预设安装区域内；若预制楼梯位置信息位于预设安装区域内，则根据装配楼层高度信息以确定安装位置信息；根据安装位置信息所对应位置下放预制楼梯，并获取预制楼梯与安装位置信息所对应的位置之间的安装距离；判断安装距离是否大于预设的检测距离；若安装距离大于检测距离，则继续检测；若安装距离不大于检测距离，则获取预制楼梯的特征位置信息；判断特征位置信息所对应的位置是否与预设安装位置于高度方向上重合；若特征位置信息所对应的位置与预设安装位置在高度方向上重合，则下放预制楼梯并进行安装作业；若特征位置信息所对应的位置与预设安装位置在高度方向上不重合，则控制预设调节装置转动预制楼梯，直至特征位置信息所对应的位置与预设安装位置在高度方向上重合。
[0007]通过采用上述技术方案，预制楼梯移动至预设安装区域内时，下放预制楼梯，使得
预制楼梯与预设安装位置进一步靠近，便于对预制楼梯与预设安装位置进行对准，提高对准时的准确性，进而有助于提高预制楼梯的后续安装效率。
[0008]可选的，特征位置信息所对应的位置与预设安装位置在高度方向上不重合时，调节装置的控制方法包括：获取预制楼梯上的实时标记信息；判断实时标记信息所对应标记的位移量是否大于预设的基准位移量；若实时标记信息所对应标记的位移量大于基准位移量，则控制预设于调节装置上的限位机械手对预制楼梯位进行干涉限位，并重新判断实时标记信息所对应标记的位移量是否大于预设的基准位移量；若实时标记信息所对应标记的位移量不大于基准位移量，则下放预制楼梯至预设安装位置进行安装作业。
[0009]通过采用上述技术方案，对预制楼梯上预先设置的标记信息进行实时获取，从而能够得知实时标记信息所对应的标记进行位移量情况，当标记的位移量大于基准位移量时，则通过预设的限位机械手对预制楼梯进行干涉限位，使得预制楼梯不易出现晃动，有助于提高预制楼梯安装至预设安装位置时的准确性。
[0010]可选的，预制楼梯下放至安装位置时的干涉限位方法包括：以调节装置为坐标原点建立直角坐标系，并获取预设于预制楼梯上的标记点坐标；根据标记点坐标与预设基准面以确定调节装置的基准倾角值；根据基准倾角值和调节装置坐标以确定移动路径，并将移动距离最小的路径定义为最小移动路径；将最小移动路径所对应的标记点坐标定义为实时标记点信息；控制调节装置朝向预设干预位置移动，并获取调节装置预设半径范围内的干涉点位置信息；判断干涉点位置信息所对应位置是否位于预设展开范围内；若干涉点位置信息所对应位置不位于预设展开范围内，则控制调节装置移动至预设干预位置后，控制调节装置对预制楼梯下放至安装位置时进行夹持干涉；若干涉点位置信息所对应位置位于预设展开范围内，则剔除当前最小移动路径并重新获取最小移动路径，直至干涉点位置信息所对应位置不位于预设展开范围内，并控制调节装置朝向预设干预位置移动，以控制调节装置对预制楼梯下放至安装位置时进行夹持干涉。
[0011]通过采用上述技术方案，调节装置进行标记点获取时，可以沿最小移动路径进行移动，从而减少移动过程中的耗时，以提高预制楼梯的工作效率，并对沿最小移动路径上的周侧障碍位置进行规避，以便于调节装置移动至合适的干涉点位置对预制楼梯进行干涉限位。
[0012]调节装置根据基准倾角值以规划处获取标记点时，所需要移动的多个位置点，通过对比移动至多个位置点时所需要移动的距离，并得出需要移动的最短移动路径，使得减少调节装置移动时所需要的时间。
[0013]可选的，于根据安装位置信息所对应位置下放预制楼梯前，预制楼梯的吊装控制方法还包括：
获取预制楼梯悬吊时的计数数值，计数数值为正整数；判断计数数值是否为偶数；若计数数值不为偶数，则控制预制楼梯沿预设第一转动方向转动后，下放预制楼梯至安装位置进行安装作业；若计数数值为偶数，则控制预制楼梯沿预设第二转动方向后，下放预制楼梯至安装位置进行安装作业。
[0014]通过采用上述技术方案，对预制楼梯吊装时进行计数，以确定楼层之间的两个预制楼梯安装朝向进行判断，进而能够自动调节具有先后安装顺序的楼梯朝向，从而不需要工作人员对预制楼梯移动至预设安装区域后进行干预调节，有助于提高预制楼梯的安装效率。
[0015]可选的，于预制楼梯下放至安装位置时，预制楼梯的吊装控制方法还包括：获取预制楼梯的楼梯图像；判断楼梯图像是否存在预设的破碎特征；若楼梯图像中不存在预设的破碎特征，则下放预制楼梯至安装位置进行安装作业；若楼梯图像中存在预设的破碎特征，则控制预制楼梯移动至建筑顶层表面放置，并对计数值进行减一，并重新吊装楼梯至安装位置进行安装作业。
[0016]通过采用上述技术方案，对预制楼梯下放安装过程中进行图像获取，以对预制楼梯安装过程中发生以意外碰撞时，判断是安装部位否存在破损的情况，从而及时对破损严重时的预制楼梯回收至楼层表面，方便工作人员进行修补，降低因为预制楼梯与建筑安装连接部位损坏而造成连接不牢固的概率。
[0017]可选的，于预制楼梯移动至预设安装区域前，预制楼梯的悬吊方法还包括：获取预制楼梯的重量信息、建筑顶层的风力值以及风向；根据重量信息与预设楼梯模型数据库中的重量进行匹配以确定当前预制楼梯的模型信息；根据模型信息所对应的模型以获取当前预制楼梯的迎风截面截信息；根据迎风截面截信息和预制楼梯的重量信息进行计算以确定最大抗风数值；判断最大抗风数值是否大于风力值；若最大抗风数值大于风力值，则控制预制楼梯沿预设路径悬吊至预设安装区域；若最大抗风数值小于或等于风力值，则控制预制楼梯移动至建筑背风一侧后，将预制楼梯悬吊至安装预设安装区域。
[0018]通过采用上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种预制楼梯悬吊控制方法，其特征在于，包括：获取预制楼梯于吊装状态下的当前预制楼梯位置信息和装配楼层高度信息；判断预制楼梯位置信息是否位于预设安装区域内；若预制楼梯位置信息所对应的位置不位于预设安装区域内，则继续检测，直至预制楼梯位置信息所对应位置位于预设安装区域内；若预制楼梯位置信息位于预设安装区域内，则根据装配楼层高度信息以确定安装位置信息；根据安装位置信息所对应位置下放预制楼梯，并获取预制楼梯与安装位置信息所对应的位置之间的安装距离；判断安装距离是否大于预设的检测距离；若安装距离大于检测距离，则继续检测；若安装距离不大于检测距离，则获取预制楼梯的特征位置信息；判断特征位置信息所对应的位置是否与预设安装位置于高度方向上重合；若特征位置信息所对应的位置与预设安装位置在高度方向上重合，则下放预制楼梯并进行安装作业；若特征位置信息所对应的位置与预设安装位置在高度方向上不重合，则控制预设调节装置转动预制楼梯，直至特征位置信息所对应的位置与预设安装位置在高度方向上重合。2.根据权利要求1所述的一种预制楼梯悬吊控制方法，其特征在于，特征位置信息所对应的位置与预设安装位置在高度方向上不重合时，调节装置的控制方法包括：获取预制楼梯上的实时标记信息；判断实时标记信息所对应标记的位移量是否大于预设的基准位移量；若实时标记信息所对应标记的位移量大于基准位移量，则控制预设于调节装置上的限位机械手对预制楼梯位进行干涉限位，并重新判断实时标记信息所对应标记的位移量是否大于预设的基准位移量；若实时标记信息所对应标记的位移量不大于基准位移量，则下放预制楼梯至预设安装位置进行安装作业。3.根据权利要求2所述的一种预制楼梯悬吊控制方法，其特征在于，预制楼梯下放至安装位置时的干涉限位方法包括：以调节装置为坐标原点建立直角坐标系，并获取预设于预制楼梯上的标记点坐标；根据标记点坐标与预设基准面以确定调节装置的基准倾角值；根据基准倾角值和调节装置坐标以确定移动路径，并将移动距离最小的路径定义为最小移动路径；将最小移动路径所对应的标记点坐标定义为实时标记点信息；控制调节装置朝向预设干预位置移动，并获取调节装置预设半径范围内的干涉点位置信息；判断干涉点位置信息所对应位置是否位于预设展开范围内；若干涉点位置信息所对应位置不位于预设展开范围内，则控制调节装置移动至预设干预位置后，控制调节装置对预制楼梯下放至安装位置时进行夹持干涉；若干涉点位置信息所对应位置位于预设展开范围内，则剔除当前最小移动路径并重新
获取最小移动路径，直至干涉点位置信息所对应位置不位于预设展开范围内，并控制调节装置朝向预设干预位置移动，以控制调节装置对预制楼梯下放至安装位置时进行夹持干涉。4.根据权利要求1所述的一种预制楼梯悬吊控制方法，其特征在于，于根据安装位置信息所对应位置下放预制楼梯前，预制楼梯的吊装控制方法还包括：获取预制楼梯悬吊时的计数数值，计数数值为正整数；判断计数数值是否为偶数；若计数数值不为偶数，则控制预制楼梯沿预设第一转动方向转动后，下放预制楼梯至安装位置进行安装作业；若计数数值为偶数，则控制预制楼梯沿预设第二转动方向后，下放预制楼梯至安装位置进行安装作业。5.根据权利要求4所述的一种预制楼梯悬吊控制方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖海燕，诸增建，高康，汪志平，梅国辉，王坚定，
申请(专利权)人：浙江科宏建设有限公司，
类型：发明
国别省市：