生成方法、计算机程序以及生成系统技术方案

本发明专利技术公开了生成方法、计算机程序以及生成系统，能够生成实现期望的机器人的动作的动作控制程序。生成机器人的动作控制程序的生成方法包括：显示与人的动作相关的多个参数的工序；从所显示的所述多个参数中受理使所述机器人模仿的所述参数即模仿参数的选择的工序；以及参照与所受理的所述模仿参数对应的所述人的动作来生成所述动作控制程序的工序。的动作来生成所述动作控制程序的工序。的动作来生成所述动作控制程序的工序。

【技术实现步骤摘要】
生成方法、计算机程序以及生成系统


[0001]本公开涉及生成机器人的动作控制程序的技术。

技术介绍

[0002]以往，已知有生成使机器人模仿人的实际作业并控制机器人的动作的动作控制程序的技术(专利文献1)。
[0003]专利文献1：日本特开2019
‑
188477号公报
[0004]在以往的技术中，在使机器人一律模仿人的实际作业即全部动作来生成动作控制程序的情况下，有可能产生不能生成实现期望的机器人的动作的动作控制程序的情况。例如，在根据使用机器人的场所、作业内容、成为作业对象的工件的形状等，使机器人一律模仿人的全部动作的情况下，有可能产生机器人的动作不适合于针对工件的作业场景的情况。

技术实现思路

[0005]根据本公开的第一方式，提供一种生成机器人的动作控制程序的生成方法。该生成方法包括：显示与人的动作相关的多个参数的工序；从所显示的所述多个参数中受理使所述机器人模仿的所述参数即模仿参数的选择的工序；以及参照与所受理的所述模仿参数对应的所述人的动作来生成所述动作控制程序的工序。
[0006]根据本公开的第二方式，提供一种使处理器执行机器人的动作控制程序的生成的计算机程序。该计算机程序使所述处理器执行：使显示装置显示与人的动作相关的多个参数的功能；从所显示的所述多个参数中受理使所述机器人模仿的所述参数即模仿参数的选择的功能；以及参照与所受理的所述模仿参数对应的所述人的动作来生成所述动作控制程序的功能。
[0007]根据本公开的第三方式，提供一种生成机器人的动作控制程序的生成系统。该生成系统具备：显示控制部，使显示装置显示与人的动作相关的多个参数；受理部，从所显示的所述多个参数中受理使所述机器人模仿的所述参数即模仿参数的选择；以及程序生成部，参照与所受理的所述模仿参数对应的所述人的动作来生成所述动作控制程序。
附图说明
[0008]图1是表示本实施方式的生成系统的整体结构图。
[0009]图2是表示生成系统的具体结构的图。
[0010]图3是用于说明参数初始信息的图。
[0011]图4是用于说明人动作信息的图。
[0012]图5是表示机器人的示教处理的流程图。
[0013]图6是表示机器人的动作控制程序的生成处理的流程图。
[0014]图7是用于说明动作控制程序的生成处理的图。
[0015]图8是表示动作确认动态图像的图。
[0016]图9是通过执行步骤S80而在显示装置显示的画面。
[0017]图10是表示图6所示的步骤S30的详情的第一流程图。
[0018]图11是表示图6所示的步骤S30的详情的第二流程图。
[0019]图12是表示图6所示的步骤S30的详情的第三流程图。
[0020]图13是表示动作确认动态图像和受理图像的第一例的图。
[0021]图14是表示动作确认动态图像和受理图像的第二例的图。
[0022]图15是表示动作确认动态图像和受理图像的第三例的图。
[0023]图16是表示动作确认动态图像和受理图像的第四例的图。
[0024]图17是表示动作确认动态图像和受理图像的第五例的图。
[0025]图18是表示动作确认动态图像和受理图像的第六例的图。
[0026]附图标记说明
[0027]10
…
显示装置；20
…
机器人控制装置；22
…
第二处理器；24
…
第二存储装置；25
…
动作控制程序；30
…
传感器类；50
…
系统控制装置；52
…
第一处理器；53
…
显示控制部；54
…
受理部；55
…
确定部；56
…
程序生成部；57
…
模仿示教决定部；58
…
机器人动作转换部；59
…
动态图像生成部；61
…
手指确定部；62
…
物体确定部；63
…
力确定部；64
…
动作确定部；71
…
第一存储装置；72
…
参数初始信息；74
…
人动作信息；75
…
压力传感器；80
…
人；81
…
第一拍摄装置；82
…
第二拍摄装置；100
…
机器人；110
…
臂；120
…
臂凸缘；130
…
力检测器；140
…
末端执行器；160
…
位置传感器；200
…
机器人控制装置；1000
…
生成系统；D1a
…
第一点图像；D1b
…
第二点图像、IM
…
受理图像；IM0
…
输入说明图像；IM1
…
参数说明图像；IM2
…
参数选择图像；IM3
…
确认图像；IM4
…
决定图像；IWK1
…
第一工件图像；IWK2
…
第二工件图像；J1～J6
…
关节；PI
…
动作确认动态图像；PIA1
…
人动态图像；PIA2
…
机器人动态图像；PIB1
…
人辅助图像；PIB2
…
机器人辅助图像。
具体实施方式
[0028]A.实施方式：
[0029]图1是表示本实施方式的生成系统1000的整体结构图。生成系统1000是参照人80对机器人100的动作示教时的动作来生成机器人100的动作控制程序的系统。在本实施方式中，说明参照人80使作业台90上的工件WK从第一位置移动到第二位置的动作，生成机器人100的动作控制程序的例子。生成系统1000具备显示装置10、机器人控制装置20、系统控制装置50、传感器类30以及机器人100。
[0030]本实施方式中的机器人100是单臂机器人，在位于臂110的前端的臂凸缘120安装各种末端执行器140来使用。
[0031]臂110具备六个关节J1～J6。关节J2、J3、J5是弯曲关节，关节J1、J4、J6是扭转关节。在各关节设有伺服电机和位置传感器。伺服电机生成用于驱动各关节的旋转输出。位置传感器160检测伺服电机的输出轴的角度位置。另外，为了容易理解技术，在图1中未图示伺服电机和位置传感器。
[0032]在位于关节J6的前端的臂凸缘120，安装有用于对对象物进行握持、加工等作业的各种末端执行器140。在本说明书中，将通过机器人100进行处理的对象物也称为“工件”。
[0033]能够将臂110的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种生成方法，其特征在于，生成机器人的动作控制程序，所述生成方法包括：显示与人的动作相关的多个参数的工序；从所显示的所述多个参数中受理使所述机器人模仿的所述参数即模仿参数的选择的工序；以及参照与所受理的所述模仿参数对应的所述人的动作来生成所述动作控制程序的工序。2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述多个参数包括通过所述机器人进行处理的工件的移动前后的位置、所述工件的移动轨迹、所述人握持所述工件的握持位置、所述工件的移动速度、所述人施加给所述工件的力、所述人在使所述工件移动之前进行的预备动作中的至少两项以上。3.根据权利要求2所述的生成方法，其特征在于，所述生成的工序在所述模仿参数包括所述预备动作的情况下，以使所述机器人执行模仿了所述预备动作的动作的方式生成所述动作控制程序。4.根据权利要求1至3中任一项所述的生成方法，其特征在于，所述生成的工序对于所述多个参数中除所述模仿参数以外的参数使用预先设定的参数初始信息且为决定了所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：根岸瞬，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：