一种用于多车协同控制仿真的装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种用于多车协同控制仿真的装置及其控制方法，装置包括：仿真控制器、机器视觉系统、缩尺模拟道路环境平台和若干辆缩尺车辆；缩尺模拟道路环境平台用于模拟真实道路环境；机器视觉系统用于拍摄缩尺模拟道路环境平台的道路场景，以及实时监测每辆缩尺车辆的运动状态；仿真控制器与机器视觉系统电连接，还与每辆缩尺车辆无线连接，用于对机器视觉系统采集到的数据进行存储和处理，并根据处理结果对所有缩尺车辆的运动进行多车协同控制；本发明专利技术能够降低测试成本并提高测试效率，同时该装置可以广泛应用于智能交通领域，包括自动驾驶、车联网、智能交通系统等领域，具有重要的应用和推广价值。用和推广价值。用和推广价值。

【技术实现步骤摘要】
一种用于多车协同控制仿真的装置及其控制方法


[0001]本专利技术涉及车辆仿真
，更具体地，涉及一种用于多车协同控制仿真的装置及其控制方法。

技术介绍

[0002]随着智能化时代的到来，智能交通系统已经成为一个重要领域。多车协同控制技术是智能交通系统的一个热点技术，它可以提高道路交通效率，缓解交通拥堵，减少交通事故发生率。
[0003]然而，多车协同控制技术的研究与试验受到多方面的限制。传统的研究与试验方法包括软件仿真，以及基于实际测试场地的试验研究。然而，这些方法存在以下局限性：第一，研究受到条件的限制，软件仿真无法模拟真实的车辆运动模型等关键因素，验证结果与实际情况存在较大差距；第二，进行实际测试场地试验成本高，实际测试场地试验需要大量的人力、物力和财力投入；第三，实际测试场地试验安全性无法保证，在测试过程中会产生一定的安全隐患；第四，实车实验条件下，对于车辆智能控制算法的改进需要逐车进行，过程繁琐，效率低下；因此，亟需一种新型的仿真装置以便更安全高效地进行多车协同控制仿真。
[0004]现有技术公开了一种自动驾驶汽车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于多车协同控制仿真的装置，其特征在于，包括：仿真控制器、机器视觉系统、缩尺模拟道路环境平台和若干辆缩尺车辆；所述缩尺模拟道路环境平台用于模拟真实道路环境，所有缩尺车辆均设置在缩尺模拟道路环境平台上；所述机器视觉系统用于拍摄缩尺模拟道路环境平台的道路场景，以及实时监测每辆缩尺车辆的运动状态；所述仿真控制器与机器视觉系统电连接，还与每辆缩尺车辆无线连接，用于对机器视觉系统采集到的数据进行存储和处理，并根据处理结果对所有缩尺车辆的运动进行多车协同控制。2.根据权利要求1所述的一种用于多车协同控制仿真的装置，其特征在于，每辆所述缩尺车辆均包括：车架，以及设置在车架上的车辆控制器、无线通讯模块、电源、驱动电机和转向舵机；所述车辆控制器分别与无线通讯模块、驱动电机和转向舵机电连接，用于接收无线通讯模块传输的控制指令，并对驱动电机和转向舵机进行控制；所述无线通讯模块还与仿真控制器无线连接，用于接收仿真控制器发送的控制指令并传输至车辆控制器；所述驱动电机和转向舵机分别用于驱动缩尺车辆运动和转向；所述电源用于为车辆控制器、无线通讯模块、驱动电机和转向舵机供电。3.根据权利要求2所述的一种用于多车协同控制仿真的装置，其特征在于，所述仿真控制器与每辆缩尺车辆之间无线通信的具体方法包括：蓝牙通信、Wi
‑
Fi通信和Lora通信中的任意一种或多种。4.根据权利要求2或3所述的一种用于多车协同控制仿真的装置，其特征在于，所述车辆控制器对驱动电机和转向舵机进行控制的具体方法为：所述车辆控制器接收无线通讯模块传输的控制指令并转换为PWM控制信号，车辆控制器利用PWM控制信号对驱动电机和转向舵机进行控制；所述PWM控制信号包括电机PWM控制信号和舵机PWM控制信号，分别用于控制驱动电机和转向舵机。5.根据权利要求4所述的一种用于多车协同控制仿真的装置，其特征在于，所述车架的结构为阿克曼转角结构。6.根据权利要求5所述的一种用于多车协同控制仿真的装置，其特征在于，所述仿真控制器包括：数据处理模块、多车协同指令运算模块、通信模块，记录模块；所述数据处理模块与机器视觉系统电连接，用于接收和处理机器视觉系统采集的数据；所述多车协同指令运算模块用于对待仿真的多车协同控制算法进行运算处理，获得每辆缩尺车辆对应的控制指令；所述通信模块与每辆缩尺车辆的无线通讯模块无线连接，用于对所有缩尺车辆无线发送控制指令，进行多车协同控制；所述记录模块分别与数据处理模块、多车协同指令运算模块和通信模块连接，用于记录多车协同控制仿真过程中的所有数据。

【专利技术属性】
技术研发人员：张辉，胡昊男，姜硕，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：