穿刺导航系统的精度检测方法及相关产品技术方案

本申请公开了一种穿刺导航系统的精度检测方法及相关产品。检测方法用于检测穿刺导航系统的精度，穿刺导航系统在为第一进针点和第一靶点规划目标穿刺路径的情况下，基于目标穿刺路径控制穿刺导引器进行穿刺，方法包括：获取待检测穿刺路径，待检测穿刺路径为在基于目标穿刺路径控制穿刺导引器径进行穿刺的情况下，基于穿刺导引器所确定的穿刺路径；获取第一进针点在世界坐标系下的第一坐标和第一靶点在世界坐标系下的第二坐标；根据第一坐标和第二坐标，确定过第一进针点和第一靶点的实际穿刺路径；根据待检测穿刺路径和实际穿刺路径的第一差异，确定穿刺导航系统的精度。确定穿刺导航系统的精度。确定穿刺导航系统的精度。

【技术实现步骤摘要】
穿刺导航系统的精度检测方法及相关产品


[0001]本申请涉及医疗器械
，尤其涉及一种穿刺导航系统的精度检测方法及相关产品。

技术介绍

[0002]使用穿刺导航系统可规划穿刺路径，并可控制穿刺导引器根据所规划的穿刺路径进行穿刺，其中，穿刺导引器可用于固定用于穿刺的针。通过穿刺导航系统进行穿刺的精度将直接决定穿刺手术的效果，因此，如何检测穿刺导航系统的精度具有非常重要的意义。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种穿刺导航系统的精度检测方法及相关产品。
[0004]第一方面，提供了一种穿刺导航系统的精度检测方法。所述检测方法用于检测穿刺导航系统的精度，所述穿刺导航系统在为第一进针点和第一靶点规划目标穿刺路径的情况下，基于所述目标穿刺路径控制穿刺导引器进行穿刺，所述方法包括：
[0005]获取待检测穿刺路径，所述待检测穿刺路径为在基于所述目标穿刺路径控制所述穿刺导引器径进行穿刺的情况下，基于所述穿刺导引器所确定的穿刺路径；
[0006]获取所述第一进针点在世界坐标系下的第一坐标和所述第一靶点在所述世界坐本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种穿刺导航系统的精度检测方法，其特征在于，所述检测方法用于检测穿刺导航系统的精度，所述穿刺导航系统在为第一进针点和第一靶点规划目标穿刺路径的情况下，基于所述目标穿刺路径控制穿刺导引器进行穿刺，所述方法包括：获取待检测穿刺路径，所述待检测穿刺路径为在基于所述目标穿刺路径控制所述穿刺导引器径进行穿刺的情况下，基于所述穿刺导引器所确定的穿刺路径；获取所述第一进针点在世界坐标系下的第一坐标和所述第一靶点在所述世界坐标系下的第二坐标；根据所述第一坐标和所述第二坐标，确定过所述第一进针点和所述第一靶点的实际穿刺路径；根据所述待检测穿刺路径和所述实际穿刺路径的第一差异，确定所述穿刺导航系统的精度，所述精度与所述第一差异呈负相关。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述待检测穿刺路径和所述实际穿刺路径的第一差异，确定所述穿刺导航系统的精度之前，所述方法还包括：根据所述第二坐标与所述待检测穿刺路径的第二靶点的第三坐标的第二差异，确定所述待检测穿刺路径和所述实际穿刺路径的所述第一差异，所述第一差异与所述第二差异呈正相关。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待检测穿刺路径和所述实际穿刺路径的第一差异，确定所述穿刺导航系统的精度，包括：确定所述第二差异；确定所述实际穿刺路径的长度；根据所述第二差异与所述长度的商，确定所述穿刺导航系统的精度，所述精度与所述商呈负相关。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述获取待检测穿刺路径之前，所述方法还包括：获取第一三维CT图像和第一三维超声图像，所述第一三维CT图像包括第三靶点，所述第一三维超声图像包括与所述第一进针点对应的第二进针点，所述第一三维CT图像和所述第一三维超声图像均通过对待穿刺对象进行扫描得到；对所述第一三维CT图像与所述第一三维超声图像进行配准，得到第二三维CT图像；确定所述第二三维CT图像中与所述第三靶点对应的点为第四靶点；根据所述第二进针点和所述第四靶点，确定所述目标穿刺路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述待穿刺对象包括器官模型和固定物，所述第一进针点和所述第一靶点均属于所述固定物。6.根据权利要求4所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢卫国，张冲，高金兴，张旭，
申请(专利权)人：深圳惟德精准医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：