【技术实现步骤摘要】
毛发定位方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及机器人视觉
，具体而言，涉及一种毛发定位方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]对于取发或植发机器人而言，一般是通过机器人的双目视觉定位系统求解待提取毛囊上毛发的位置和姿态，其需要视觉引导具备实时视频流图像数据的处理能力(一般采样频率为30fps)以在左右相机视野中找到同一根头发，进而求解毛发在三维空间下的位置姿态。其中，定位系统中更高像素级的工业相机带来了更高的定位精度，但过大的图像必然导致数据传输、数据处理速度断崖式下滑。
[0003]目前，在保证一定的定位精度情况下为了保证实时性能，相机像素精度一般不会太高(不高于千万级像素)，例如：在不考虑其他方面的优化作用下，为了将定位精度从0.2mm提高到0.1mm，需像素个数增大四倍(宽高方向各增大一倍)，但此时不仅仅是成本变高，取视频流的实时性能同样难以保证。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种毛发定位方法、装置、设备及存储介质，通过利用机器人视...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种毛发定位方法，其特征在于，所述方法包括：对目标毛发所在大致图像区域进行全局定位，获得所述大致图像区域内多根毛发端点的三维坐标；其中，所述目标毛发为所述多根毛发中的一根；根据所述大致图像区域内多根毛发端点的三维坐标，对目标毛发进行局部定位，以获得所述目标毛发的空间位置关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对目标毛发所在大致图像区域进行全局定位，获得所述大致图像区域内多根毛发端点的三维坐标，包括：通过添加视觉标记确定目标毛发所在大致图像区域；基于局部相机与全局相机之间的参数对应关系，对目标毛发所在大致图像区域进行全局定位，获得所述大致图像区域内多根毛发端点的二维坐标；基于相机到机器人手臂的坐标映射关系，对所述二维坐标进行转换，获得所述大致图像区域内多根毛发端点的三维坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述大致图像区域内多根毛发端点的三维坐标，对目标毛发进行局部定位，以获得所述目标毛发的空间位置关系，包括：识别第一局部相机的所述大致图像区域与第二局部相机的所述大致图像区域内多根毛发中的同一根毛发，并将所述毛发确定为目标毛发；将所述目标毛发的发根端点、发梢端点的三维坐标确定为目标毛发的空间位置关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述目标毛发的发根端点、发梢端点的三维坐标确定为目标毛发的空间位置关系之后，还包括：根据取发针的位置，计算所述取发针与目标毛发的夹角；若所述夹角大于预设角度，将所述目标毛发的发根端点、发梢端点的三维坐标对调，以获得目标毛发的空间位置关系。5.一种毛发定位方法，其特征在于，所述方法包括：对机器人手臂的相机进行标定，获得相机间的参数对应关系；对所述相机与所述机器人手臂进行标定，获得相机到机器人手臂的坐标映射关系；基于所述相机间的参数对应关系、相机到机器人手臂的坐标映射关系，对目标毛发进行定位，以获得所述目标毛发在机器人手臂坐标系下的空间位置关系。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述相机包括：全局相机、一个或多个局部相机；所述对机器人手臂的相机进行标定，获得相机间的参数对应关系，包括：基于预设标定法，对所述全局相机、一个或多个局部相机进行相机标定，获得局部相机与局部相机之间的参数对应关系、局部相机与全局相机之间的参数对应关系；其中，所述预设标定法包括张氏标定法。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述相机与所述机器人手臂进行标定，获得相机到机器人手臂的坐标映射关系，包括：固定标定板和机器人基座，移动机器人手臂；利用所述机器人手臂的相机对所述标定板进行多次拍摄，获得多组手臂位姿和多张标定板图像；基于一张或多张标定板图像，计算相机与标定板之间的映射关系；基于所述多组手臂位姿、相机与标定板之间的映射关系，确定相机到机器人手臂的坐
标映射关系。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，其中，所述多组手臂位姿或多张标定板图像的个数大于10。...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘世伟，陈鸿翔，
申请(专利权)人：上海术之道机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。