一种双机器人协同的金属异型管激光切割方法及设备技术

本发明专利技术涉及激光切割技术领域，尤其涉及一种双机器人协同的金属异型管激光切割方法及设备；该方法包括以下步骤：建立世界坐标系，确定夹爪、激光切割头和三维扫描仪在世界坐标系的位姿；第一机器人控制夹爪夹持金属异型管；两个机器人相互配合动作使三维扫描仪对金属异型管进行扫描，得到金属异型管实际模型和位姿；根据金属异型管实际模型和位姿规划两个机器人相互配合的切割路径；两个机器人相互配合动作使激光切割头对金属异型管进行切割。本发明专利技术的双机器人协同的金属异型管激光切割方法及设备无需设置专门的夹具，生产成本低，加工精度高，而且能大大降低工作人员的劳动强度。而且能大大降低工作人员的劳动强度。而且能大大降低工作人员的劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
一种双机器人协同的金属异型管激光切割方法及设备


[0001]本专利技术涉及激光切割
，尤其涉及一种双机器人协同的金属异型管激光切割方法及设备。

技术介绍

[0002]随着工业技术的发展，传统的机加工方式逐渐被新型加工方式所取代。如传统的冲孔加工需要使用冲压设备配合冲孔模具完成，但目前已有采用激光切孔来替换传统的冲孔，激光切割设备在待加工零部件上切出所需要的孔，灵活度较高。
[0003]目前的激光切割设备在对金属异型管（经过弯折的金属管）进行切割时存在以下情况：由于金属异型管是经过弯折的，不管是弯折精度不够或是金属管在弯折后自身回弹等因素，都会使得金属异型管的实际形状与理想形状之间存在误差，而激光切割头是按照预定的切割轨迹进行切割的，这就导致切割出来的切割结构的位置会相对于金属异型管本身发生偏移，加工精度不够。为了提高切割的精度，现有技术会使用夹具夹持金属异型管，夹具不仅有夹持功能，也有矫形功能，夹具使金属异型管被夹持至理想形状，之后激光切割设备对金属异型管进行切割，该种方式能提高切割结构的加工精度。但是，这也使得在进行流水式生产时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双机器人协同的金属异型管激光切割方法，金属异型管为包括多个结构段组成的连续性管材，多个结构段包括直线段和折弯段，其特征在于，采用两个机器人，两个机器人由控制器协同控制，第一机器人安装有用于夹持金属异型管的夹爪，第二机器人安装有激光切割头和三维扫描仪；该方法包括以下步骤：S10、建立世界坐标系，标定两个机器人的基坐标系与世界坐标系之间的关系，通过手眼标定确定夹爪在第一机器人的基坐标系的位姿、激光切割头和三维扫描仪在第二机器人的基坐标系的位姿，再转化为夹爪、激光切割头和三维扫描仪在世界坐标系的位姿；S20、第一机器人控制夹爪夹持金属异型管；S30、两个机器人相互配合动作使三维扫描仪对金属异型管进行扫描，得到金属异型管实际模型和位姿；S40、根据金属异型管实际模型和位姿规划两个机器人相互配合的切割路径；S50、两个机器人相互配合动作使激光切割头对金属异型管进行切割。2.根据权利要求1所述的双机器人协同的金属异型管激光切割方法，其特征在于，在进行步骤S20前，还包括步骤S11：在控制器中输入金属异型管标准模型，设定夹爪夹持金属异型管的位置及角度，控制器规划出两个机器人相互配合动作的无碰撞扫描路径。3.根据权利要求2所述的双机器人协同的金属异型管激光切割方法，其特征在于，第二机器人安装有防碰撞装置，在进行步骤S30时，如三维扫描仪或激光切割头与金属异型管发生碰撞则防碰撞装置发送信号到控制器，并进行步骤S31：控制器控制三维扫描仪停止扫描，控制器比较已扫描得到的金属异型管实际模型与金属异型管标准模型，得出金属异型管实际模型相对于金属异型管标准模型在位姿和形状上的偏差值，并根据该偏差值重新规划出两个机器人相互配合动作的无碰撞扫描路径，并再次执行步骤S30，直至完成金属异型管的扫描。4.根据权利要求2所述的双机器人协同的金属异型管激光切割方法，其特征在于，在步骤S40中，规划两个机器人相互配合的切割路径的方法为：把金属异型管标准模型拆分为多个标准结构段，标准结构段之间的划分界限为直线段与折弯段的交接处，之后得到各个标准切割结构在各个标准结构段中的相对位置信息；把金属异型管实际模型拆分为多个实际结构段，实际结构段之间的划分界限为直线段与折弯段的交接处，之后分别得到...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡光民，胡俊，胡勇，夏荣康，张望，谢智锋，廖灿富，罗渊锦，曾旭，罗茂鑫，黄友强，
申请(专利权)人：宏晟激光技术佛山有限公司，
类型：发明
国别省市：