本发明专利技术公开了一种多相机成像一致性处理方法、装置车辆及存储介质，包括：通过n个相机采集n个第一图像，所述n个相机对应n个不同的方向，其中n为不为0的自然数；将所述n个第一图像进行合并，得到第一拼接图像；将所述第一拼接图像发送至一个图像信号处理器进行图像处理，得到第一处理图像；对所述第一处理图像进行拆分处理，得到n个第二图像；将n个所述第二图像采用全景拼接方式进行拼接，得到第二处理图像。本申请通过将多个相机采集到的图像进行合并，使用一个图像信号处理器进行图像处理，得到第一处理图像，将第一处理图像进行拆分，再利用全景拼接方式将拆分后的图像进行拼接，保证图像的亮度或色彩一致。保证图像的亮度或色彩一致。保证图像的亮度或色彩一致。
【技术实现步骤摘要】
一种多相机成像一致性处理方法、装置车辆及存储介质
[0001]本专利技术是关于图像处理领域，特别是关于一种多相机成像一致性处理方法、装置车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]由于汽车用户的不断增加，公路面临的拥堵、安全事故等问题越发严重，自动驾驶应运而生，其依靠计算机与人工智能技术在没有人为操纵的情况下，完成完整、安全、有效的驾驶，并能够通过环境感知收集汽车周边信息，为自动驾驶汽车提供更加真实可靠的路况环境信息。
[0003]在现有自动驾驶技术中，自动驾驶的全景监控系统是对多个相机中图像传感器的图像数据进行处理并输出，但是存在以下明显不足：
[0004]1)多路相机中图像传感器的图像单独进行图像处理，使用图像信号处理器输出的图像进行亮度或色彩均衡，但是该方案可调的参数范围有限，消耗计算机计算资源较大；
[0005]2)多路相机中图像传感器的图像单独进行图像处理，对计算结果进行均衡化后再调节参数，但是由于图像处理器的参数众多，该方案难以对所有图像处理器参数进行均衡。
[0006]因此，寻找一种能够对多路相机中图像传感器的图像进行统一处理，且保证处理的图像亮度或色彩保持一致性的处理方法，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0007]本专利技术的目的在于提供一种能够对多路相机的图像进行统一处理，保持图像的亮度或色彩一致性的处理方案，并能够使得图像中感兴趣区域的亮度最佳，不会出现过曝或欠曝的情况。
[0008]为实现上述目的，本专利技术提供了一种多相机成像一致性处理方法，包括：
[0009]通过n个相机采集n个第一图像，所述n个相机对应n个不同的方向，其中n为不为0的自然数；
[0010]将所述n个第一图像进行合并，得到第一拼接图像；
[0011]将所述第一拼接图像发送至一个图像信号处理器进行图像处理，得到第一处理图像；
[0012]对所述第一处理图像进行拆分处理，得到n个第二图像；
[0013]将n个所述第二图像采用全景拼接方式进行拼接，得到第二处理图像。
[0014]在本专利技术的一实施方式中，所述处理方法还包括向所述n个相机发送帧同步信号，所述帧同步信号用于使n个所述相机同步触发出图。
[0015]在本专利技术的一实施方式中，所述将所述n个第一图像进行合并的步骤包括根据n个第一图像的宽度或高度进行合并。
[0016]在本专利技术的一实施方式中，所述图像信号处理器进行图像处理包括：
[0017]根据使用环境设置目标亮度值和所述n个相机不同的第一亮度统计权重；
[0018]将当前帧的所述第一拼接图像划分为至少两个感兴趣区域，将所述至少两个感兴趣区域分配不同的第二亮度统计权重；
[0019]根据所述第一亮度权重和第二亮度权重计算出第一拼接图像的实际亮度值；
[0020]将所述实际亮度值与目标值亮度值进行比较，判断其是否一致，若不一致，则对下一帧图像的亮度值进行调整。
[0021]在本专利技术的一实施方式中，所述对下一帧图像的亮度值进行调整包括：
[0022]计算出当前帧的曝光时间和曝光增益的参数；
[0023]对下一帧第一拼接图像进行处理时，根据所述当前帧的曝光时间和曝光增益的参数进行调整下一帧的曝光时间和曝光增益的参数，重复进行图像处理。
[0024]在本专利技术的一实施方式中，所述n个相机不同的第一亮度统计权重具体包括：
[0025]确定车辆的行驶方向；
[0026]计算所述n个相机与行驶方向的夹角；
[0027]根据所述夹角的大小对所述n个相机设置不同的第一亮度统计权重。
[0028]在本专利技术的一实施方式中，所述n个相机不同的第一亮度统计权重具体还包括：
[0029]检测车辆到障碍物的距离；
[0030]计算所述n个相机与障碍物之间的距离；
[0031]根据所述相机与障碍物之间的距离对所述n个相机设置不同的第一亮度统计权重。
[0032]本申请还提供一种多相机成像一致性处理装置，包括：
[0033]相机，用于采集车辆的n个第一图像，所述n个相机对应n个不同的方向，其中n为不为0的自然数；
[0034]合并单元，用于将n个所述第一图像进行合并，得到第一拼接图像，所述合并的步骤包括根据n个第一图像的宽度或高度进行合并；
[0035]图像信号处理器，用于对所述第一拼接图像进行图像处理，得到第一处理图像；
[0036]拆分单元，用于将所述第一处理图像进行拆分处理，得到n个第二图像；
[0037]拼接单元，用于将所述n个第二图像采用全景拼接方式进行拼接，得到第二处理图像。
[0038]本申请还提供一种车辆，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述任一项所述的多相机成像一致性处理方法。
[0039]本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述任一项所述的多相机成像一致性处理方法的步骤。
[0040]与现有技术相比，本申请具有以下有益效果：
[0041]本申请通过将多个相机采集到的图像进行合并，使用一个图像信号处理器进行图像处理，得到第一处理图像，将第一处理图像进行拆分，再利用全景拼接方式将拆分后的图像进行拼接，保证图像的亮度或色彩一致，使图像达到最优图像效果。通过在图像信号处理器中根据不同的使用场景对图像动态设置不同的亮度统计权重，使感兴趣区域的亮度达到最佳。
[0042]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变
得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0043]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0044]图1是根据本专利技术一实施方式的一种多相机成像一致性处理方法的流程示意图一；
[0045]图2是本专利技术一实施方式的一种多相机成像一致性处理方法的流程示意图二；
[0046]图3是根据本专利技术一实施方式的一种多相机成像一致性处理装置的结构示意图。
具体实施方式
[0047]下面结合附图，对本专利技术的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本专利技术的保护范围并不受具体实施方式的限制。
[0048]除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
[0049]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多相机成像一致性处理方法，其特征在于，包括：通过n个相机采集n个第一图像，所述n个相机对应n个不同的方向，其中n为不为0的自然数；将所述n个第一图像进行合并，得到第一拼接图像；将所述第一拼接图像发送至一个图像信号处理器进行图像处理，得到第一处理图像；对所述第一处理图像进行拆分处理，得到n个第二图像；将n个所述第二图像采用全景拼接方式进行拼接，得到第二处理图像。2.如权利要求1所述的一种多相机成像一致性处理方法，其特征在于，所述处理方法还包括向所述n个相机发送帧同步信号，所述帧同步信号用于使n个所述相机同步触发出图。3.如权利要求1所述的一种多相机成像一致性处理方法，其特征在于，所述将所述n个第一图像进行合并的步骤包括根据n个第一图像的宽度或高度进行合并。4.如权利要求1所述的一种多相机成像一致性处理方法，其特征在于，所述图像信号处理器进行图像处理包括：根据使用环境设置目标亮度值和所述n个相机不同的第一亮度统计权重；将当前帧的所述第一拼接图像划分为至少两个感兴趣区域，将所述至少两个感兴趣区域分配不同的第二亮度统计权重；根据所述第一亮度权重和第二亮度权重计算出第一拼接图像的实际亮度值；将所述实际亮度值与目标值亮度值进行比较，判断其是否一致，若不一致，则对下一帧图像的亮度值进行调整。5.如权利要求4所述的一种多相机成像一致性处理方法，其特征在于，所述对下一帧图像的亮度值进行调整包括：计算出当前帧的曝光时间和曝光增益的参数；对下一帧第一拼接图像进行处理时，根据所述当前帧的曝光时间和曝光增益的参数进行调整下一帧的曝光时间和曝光增益的参数，重复进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨超，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。