本申请提供一种可行驶空间确定方法及装置，该方法包括：通过车辆可行驶空间感知模块获取不同相机视角获取的可行驶空间图像；对每张可行驶空间图像进行边界点识别，得到每张可行驶空间图像对应的可行驶空间边界点；对可行驶空间边界点进行去除冗余点处理，得到每张可行驶空间图像对应的第一处理边界点；汇总第一处理边界，得到初始可行驶空间边界点；对初始可行驶空间边界点进行相机交界处重合点去除处理，得到第二处理边界点；根据第二处理边界点生成目标可行驶空间的边界线。可见，该方法及装置能够减少“毛刺”区域并确定唯一边界，降低了路径规划控制任务的资源耗费，降低路径规划时间，从而有利于提升车辆路径规划的效率，提升了用户体验。提升了用户体验。提升了用户体验。
【技术实现步骤摘要】
一种可行驶空间确定方法及装置
[0001]本申请涉及汽车
，具体而言，涉及一种可行驶空间确定方法及装置。
技术介绍
[0002]目前，在驾驶辅助系统中，泊车作为最主要的功能之一，需要诸多功能模块相互配合才能实现，例如需要可行驶空间模块输出可达空间，即可以控制和规划的区域，需要车位检测模块输出可泊车位，需要下游的规划控制模块输出行驶的路径等。现有的可行驶空间确定方法，通常先通过车辆可行驶空间感知模块获取边界点，然后直接将边界点依次连线，再进行IPM转换后作为可行驶空间感知融合模块的输出，然而，在实践中发现，现有方法得到的可行驶空间存在较多自车无法进行路径规划的“毛刺”区域，从而增加路径规划控制任务的资源耗费，导致耗时增加，从而降低了车辆路径规划的效率，降低了用户体验。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的目的在于提供一种可行驶空间确定方法及装置，能够减少“毛刺”区域并确定唯一边界，降低了路径规划控制任务的资源耗费，降低路径规划时间，从而有利于提升车辆路径规划的效率，提升了用户体验。
[0004]本申请第一方面提供了一种可行驶空间确定方法，包括：通过目标车辆的车辆可行驶空间感知模块获取不同相机视角获取的可行驶空间图像；对每张所述可行驶空间图像进行边界点识别，得到每张所述可行驶空间图像对应的可行驶空间边界点；对所述可行驶空间边界点进行去除冗余点处理，得到每张所述可行驶空间图像对应的第一处理边界点；汇总所述第一处理边界，得到初始可行驶空间边界点；对所述初始可行驶空间边界点进行相机交界处重合点去除处理，得到第二处理边界点；根据所述第二处理边界点生成目标可行驶空间的边界线。
[0005]在上述实现过程中，该方法可以优先通过目标车辆的车辆可行驶空间感知模块获取不同相机视角获取的可行驶空间图像；并对每张可行驶空间图像进行边界点识别，得到每张可行驶空间图像对应的可行驶空间边界点；其次，对可行驶空间边界点进行去除冗余点处理，得到每张可行驶空间图像对应的第一处理边界点；然后，汇总第一处理边界，得到初始可行驶空间边界点；再后，对初始可行驶空间边界点进行相机交界处重合点去除处理，得到第二处理边界点；最后，再根据第二处理边界点生成目标可行驶空间的边界线。可见，该方法能够减少“毛刺”区域并确定唯一边界，降低了路径规划控制任务的资源耗费，降低路径规划时间，从而有利于提升车辆路径规划的效率，提升了用户体验。
[0006]进一步地，所述对所述可行驶空间边界点进行去除冗余点处理，得到每张所述可
行驶空间图像对应的第一处理边界点，包括：获取预设的点间距离阈值和预设的删除点数量阈值；为所述第一处理边界点中每个点进行编号，得到多个带编号的边界点；确定第一个编号的边界点为第一边界点；从所述第一边界点开始，依次计算所述第一处理边界点中其他边界点与所述第一边界点的点间距离；根据所述点间距离、所述点间距离阈值以及所述删除点数量阈值对所述第一处理边界点进行冗余点去除处理，得到每张所述可行驶空间图像对应的第一处理边界点。
[0007]进一步地，所述对所述初始可行驶空间边界点进行相机交界处重合点去除处理，得到第二处理边界点，包括：确定所述初始可行驶空间边界点中不同相机交界处的相机交界点；对所述相机交界点对所述初始可行驶空间边界点进行重合点去除处理，得到第二处理边界点。
[0008]进一步地，所述确定所述初始可行驶空间边界点中不同相机交界处的相机交界点，包括：以所述目标车辆后轴中心为原点建立自车坐标系；确定所述目标车辆上设置的多个视角的相机；根据所述自车坐标系和预设的定义方向，定义所述相机的相机位置；其中，所述预设的定义方向为顺时针方向或者逆时针方向；根据所述相机位置确定所述初始可行驶空间边界点中的相机交界点。
[0009]进一步地，所述自车坐标系的x轴正方向为所述目标车辆的正前方，所述自车坐标系的y轴正方向为所述目标车辆的左边方向。
[0010]本申请第二方面提供了一种可行驶空间确定装置，所述可行驶空间确定装置包括：获取单元，用于通过目标车辆的车辆可行驶空间感知模块获取不同相机视角获取的可行驶空间图像；识别单元，用于对每张所述可行驶空间图像进行边界点识别，得到每张所述可行驶空间图像对应的可行驶空间边界点；第一处理单元，用于对所述可行驶空间边界点进行去除冗余点处理，得到每张所述可行驶空间图像对应的第一处理边界点；汇总单元，用于汇总所述第一处理边界，得到初始可行驶空间边界点；第二处理单元，用于对所述初始可行驶空间边界点进行相机交界处重合点去除处理，得到第二处理边界点；生成单元，用于根据所述第二处理边界点生成目标可行驶空间的边界线。
[0011]在上述实现过程中，该装置可以通过获取单元来通过目标车辆的车辆可行驶空间感知模块获取不同相机视角获取的可行驶空间图像；通过识别单元对每张可行驶空间图像进行边界点识别，得到每张可行驶空间图像对应的可行驶空间边界点；通过第一处理单元对可行驶空间边界点进行去除冗余点处理，得到每张可行驶空间图像对应的第一处理边界点；通过汇总单元汇总第一处理边界，得到初始可行驶空间边界点；通过第二处理单元对初
始可行驶空间边界点进行相机交界处重合点去除处理，得到第二处理边界点；通过生成单元来根据第二处理边界点生成目标可行驶空间的边界线。可见，该装置能够减少“毛刺”区域并确定唯一边界，降低了路径规划控制任务的资源耗费，降低路径规划时间，从而有利于提升车辆路径规划的效率，提升了用户体验。
[0012]进一步地，所述第一处理单元包括：获取子单元，用于获取预设的点间距离阈值和预设的删除点数量阈值；编号子单元，用于为所述第一处理边界点中每个点进行编号，得到多个带编号的边界点；第一确定子单元，用于确定第一个编号的边界点为第一边界点；计算子单元，用于从所述第一边界点开始，依次计算所述第一处理边界点中其他边界点与所述第一边界点的点间距离；第一处理子单元，用于根据所述点间距离、所述点间距离阈值以及所述删除点数量阈值对所述第一处理边界点进行冗余点去除处理，得到每张所述可行驶空间图像对应的第一处理边界点。
[0013]进一步地，所述第二处理单元包括：第二确定子单元，用于确定所述初始可行驶空间边界点中不同相机交界处的相机交界点；第二处理子单元，用于对所述相机交界点对所述初始可行驶空间边界点进行重合点去除处理，得到第二处理边界点。
[0014]进一步地，所述第二确定子单元包括：建立模块，用于以所述目标车辆后轴中心为原点建立自车坐标系；确定模块，用于确定所述目标车辆上设置的多个视角的相机；定义模块，用于根据所述自车坐标系和预设的定义方向，定义所述相机的相机位置；其中，所述预设的定义方向为顺时针方向或者逆时针方向；所述确定模块，还用于根据所述相机位置确定所述初始可行驶空间边界点中的相机交界点。
[0015]进一步地，所述自车坐标系的x轴正方向为所述目标车辆的正前方，所述自车坐标系的y轴正方向为所述目标车辆的左边方向。
[0016]本申请第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可行驶空间确定方法，其特征在于，包括：通过目标车辆的车辆可行驶空间感知模块获取不同相机视角获取的可行驶空间图像；对每张所述可行驶空间图像进行边界点识别，得到每张所述可行驶空间图像对应的可行驶空间边界点；对所述可行驶空间边界点进行去除冗余点处理，得到每张所述可行驶空间图像对应的第一处理边界点；汇总所述第一处理边界，得到初始可行驶空间边界点；对所述初始可行驶空间边界点进行相机交界处重合点去除处理，得到第二处理边界点；根据所述第二处理边界点生成目标可行驶空间的边界线。2.根据权利要求1所述的可行驶空间确定方法，其特征在于，所述对所述可行驶空间边界点进行去除冗余点处理，得到每张所述可行驶空间图像对应的第一处理边界点，包括：获取预设的点间距离阈值和预设的删除点数量阈值；为所述第一处理边界点中每个点进行编号，得到多个带编号的边界点；确定第一个编号的边界点为第一边界点；从所述第一边界点开始，依次计算所述第一处理边界点中其他边界点与所述第一边界点的点间距离；根据所述点间距离、所述点间距离阈值以及所述删除点数量阈值对所述第一处理边界点进行冗余点去除处理，得到每张所述可行驶空间图像对应的第一处理边界点。3.根据权利要求1所述的可行驶空间确定方法，其特征在于，所述对所述初始可行驶空间边界点进行相机交界处重合点去除处理，得到第二处理边界点，包括：确定所述初始可行驶空间边界点中不同相机交界处的相机交界点；对所述相机交界点对所述初始可行驶空间边界点进行重合点去除处理，得到第二处理边界点。4.根据权利要求3所述的可行驶空间确定方法，其特征在于，所述确定所述初始可行驶空间边界点中不同相机交界处的相机交界点，包括：以所述目标车辆后轴中心为原点建立自车坐标系；确定所述目标车辆上设置的多个视角的相机；根据所述自车坐标系和预设的定义方向，定义所述相机的相机位置；其中，所述预设的定义方向为顺时针方向或者逆时针方向；根据所述相机位置确定所述初始可行驶空间边界点中的相机交界点。5.根据权利要求4所述的可行驶空间确定方法，其特征在于，所述自车坐标系的x轴正方向为所述目标车辆的正前方，所述自车坐标系的y轴正方向...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘志发，陈春光，方志杰，彭易锦，黄经伟，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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