摆动预警方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术的实施例提供了一种摆动预警方法、装置、设备和介质，涉及自动化技术领域，方法应用于电子设备，电子设备与摆动焊接机器人通信连接，方法包括：根据示教内容，生成摆动预警指令，基于摆动预警指令，生成与摆动焊接场景对应的运行路径。控制摆动焊接机器人沿运行路径运动，并在摆动焊接机器人沿运行路径运动过程中，进行摆动路径规划，得到摆动路径规划结果，进而在不执行摆动路径规划结果的情况下，基于摆动路径规划结果模拟进行摆动预警检查。从而可以通过模拟摆动实现摆动焊接预警，提高了摆动焊接调试效率，降低了废品率。降低了废品率。降低了废品率。

【技术实现步骤摘要】
摆动预警方法、装置、设备和介质


[0001]本专利技术涉及自动化
，具体而言，涉及一种摆动预警方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]随着工艺技术的快速发展，在很多场景中需应用到焊接技术，其中，摆动焊接为焊接技术中的一种重要实现方式，其通过有规律的摆动实现自动化焊接操作。
[0003]现今，可以通过机器人实现摆动焊接，然而，经研究发现，摆动焊接时，因为机器人本身存在奇异点或规划的关节位置到达限位等原因，机器人在摆动焊接过程中遇到相应问题时一般会报错停止，在出现报错停止后，需通过重新示教机器人点位以规避报错。该种在摆动焊接遇到问题时才进行报错停止的实现方式，会大大降低摆动焊接调试的效率，并且因为焊接过程中停止，导致废品率提升。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的之一包括，例如，提供了一种摆动预警方法、装置、设备和介质，以至少部分地提高摆动焊接调试效率，降低废品率。
[0005]本专利技术的实施例可以这样实现：
[0006]第一方面，本专利技术提供一种摆动预警方法，应用于电子设备，所述电子设备与摆动焊接机器人通信连接，所述方法包括：
[0007]根据示教内容，生成摆动预警指令；
[0008]基于所述摆动预警指令，生成与摆动焊接场景对应的运行路径；
[0009]控制所述摆动焊接机器人沿所述运行路径运动，并在所述摆动焊接机器人沿所述运行路径运动过程中，进行摆动路径规划，得到摆动路径规划结果；
[0010]在不实际执行所述摆动路径规划结果的情况下，基于所述摆动路径规划结果模拟进行摆动预警检查。
[0011]在可选的实施方式中，所述示教内容包括摆动起点、摆动终点、摆动幅度、摆动频率和回调幅度；所述摆动预警指令中包括与所述示教内容对应的摆动参数；
[0012]所述在所述摆动焊接机器人沿所述运行路径运动过程中，进行摆动路径规划，得到摆动路径规划结果，包括：
[0013]根据所述摆动预警指令中的摆动参数，进行摆动环境模拟；
[0014]在模拟得到的摆动环境中生成摆动模拟规划结果，将所述摆动模拟规划结果作为摆动路径规划结果。
[0015]在可选的实施方式中，所述基于所述摆动路径规划结果模拟进行摆动预警检查，包括：
[0016]针对所述摆动路径规划结果中的摆动轨迹进行逆运动学计算；
[0017]基于逆运动学计算结果，判断所述摆动焊接机器人是否处于奇异位姿，判断所述
摆动焊接机器人的关节位置是否超过软限位；
[0018]若所述摆动焊接机器人处于奇异位姿，或者所述摆动焊接机器人的关节位置超过软限位，则进行异常提示，且继续执行控制所述摆动焊接机器人沿所述运行路径运动至基于所述摆动路径规划结果模拟进行摆动预警检查的步骤。
[0019]在可选的实施方式中，所述判断所述摆动焊接机器人是否处于奇异位姿，包括：
[0020]获取所述摆动焊接机器人基座标系中的X坐标值与Y坐标值；
[0021]基于所述X坐标值与Y坐标值判断是否满足以下条件：
[0022]abs(X
‑
0)<设定阈值且abs(Y
‑
0)<设定阈值
[0023]若是，则判定所述摆动焊接机器人处于奇异位姿；或者，
[0024]获取所述摆动焊接机器人五轴为0度时的无穷多解，判断逆运动学后五轴位置是否满足以下条件：
[0025]abs(J5‑
0)<设定阈值
[0026]若是，则判定所述摆动焊接机器人处于奇异位姿。
[0027]在可选的实施方式中，所述判断所述摆动焊接机器人的关节位置是否超过软限位，包括：
[0028]基于逆运动学计算结果得到所述摆动焊接机器人的关节位置；
[0029]将所述关节位置与预设关节正软限位及预设关节负软限位进行比较，判断所述关节位置是否满足以下条件：
[0030]J
i
>预设正软限位
i
或J
i
<预设负软限位
i
[0031]若是，则判定所述摆动焊接机器人的关节位置超过软限位。
[0032]在可选的实施方式中，所述方法还包括：
[0033]在进行异常提示的情况下，基于示教调整指令，重新得到示教内容；
[0034]根据重新得到的示教内容，返回执行根据示教内容，生成摆动预警指令至基于所述摆动路径规划结果模拟进行摆动预警检查的步骤，直至未进行异常提示；
[0035]根据未进行异常提示的示教内容所对应的摆动路径规划，生成摆动指令；
[0036]控制所述摆动焊接机器人沿所述运行路径运动，并按照所述摆动指令完成摆动焊接。
[0037]在可选的实施方式中，所述示教调整指令包括针对所述摆动起点和摆动终点的重新示教调整指令。
[0038]第二方面，本专利技术实施例提供一种摆动预警装置，应用于电子设备，所述电子设备与摆动焊接机器人通信连接，所述摆动预警装置包括：
[0039]信息生成模块，用于根据示教内容，生成摆动预警指令，基于所述摆动预警指令，生成与摆动焊接场景对应的运行路径；
[0040]信息处理模块，用于控制所述摆动焊接机器人沿所述运行路径运动，并在所述摆动焊接机器人沿所述运行路径运动过程中，进行摆动路径规划，得到摆动路径规划结果；在不实际执行所述摆动路径规划结果的情况下，基于所述摆动路径规划结果模拟进行摆动预警检查。
[0041]第三方面，本专利技术提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述实施方式任一项所
述的摆动预警方法。
[0042]第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在电子设备执行前述实施方式任一项所述的摆动预警方法。
[0043]本专利技术实施例的有益效果包括，例如：通过生成与摆动焊接场景对应的运行路径，以及进行摆动路径规划得到摆动路径规划结果，在沿运行路径运行过程中，不执行摆动路径规划结果的情况下，基于摆动路径规划结果模拟进行摆动预警检查，在模拟摆动过程中进行预警提示，由于仅是模拟焊接而非实际执行焊接，从而不会出现运行过程和焊接过程停止，进而有效降低了废品率，大大提高了摆动焊接调试的效率。
附图说明
[0044]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0045]图1示出了本专利技术实施例提供的一种应用场景示意图。
[0046]图2示出了本专利技术实施例提供的一种摆动预警方法的流程示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摆动预警方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备与摆动焊接机器人通信连接，所述方法包括：根据示教内容，生成摆动预警指令；基于所述摆动预警指令，生成与摆动焊接场景对应的运行路径；控制所述摆动焊接机器人沿所述运行路径运动，并在所述摆动焊接机器人沿所述运行路径运动过程中，进行摆动路径规划，得到摆动路径规划结果；在不实际执行所述摆动路径规划结果的情况下，基于所述摆动路径规划结果模拟进行摆动预警检查。2.根据权利要求1所述的摆动预警方法，其特征在于，所述示教内容包括摆动起点、摆动终点、摆动幅度、摆动频率和回调幅度；所述摆动预警指令中包括与所述示教内容对应的摆动参数；所述在所述摆动焊接机器人沿所述运行路径运动过程中，进行摆动路径规划，得到摆动路径规划结果，包括：根据所述摆动预警指令中的摆动参数，进行摆动环境模拟；在模拟得到的摆动环境中生成摆动模拟规划结果，将所述摆动模拟规划结果作为摆动路径规划结果。3.根据权利要求1所述的摆动预警方法，其特征在于，所述基于所述摆动路径规划结果模拟进行摆动预警检查，包括：针对所述摆动路径规划结果中的摆动轨迹进行逆运动学计算；基于逆运动学计算结果，判断所述摆动焊接机器人是否处于奇异位姿，判断所述摆动焊接机器人的关节位置是否超过软限位；若所述摆动焊接机器人处于奇异位姿，或者所述摆动焊接机器人的关节位置超过软限位，则进行异常提示，且继续执行控制所述摆动焊接机器人沿所述运行路径运动至基于所述摆动路径规划结果模拟进行摆动预警检查的步骤。4.根据权利要求3所述的摆动预警方法，其特征在于，所述判断所述摆动焊接机器人是否处于奇异位姿，包括：获取所述摆动焊接机器人基座标系中的X坐标值与Y坐标值；基于所述X坐标值与Y坐标值判断是否满足以下条件：abs(X
‑
0)<设定阈值且(Y
‑
0)<设定阈值若是，则判定所述摆动焊接机器人处于奇异位姿；或者，获取所述摆动焊接机器人五轴为0度时的无穷多解，判断逆运动学后五轴位置是否满足以下条件：abs(J5‑
0)<设定阈值若是，则判定所述摆动焊接机...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁磊，王超，高加超，姚庭，
申请(专利权)人：法奥意威苏州机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：