一种无人天车防摇控制器制造技术

本实用新型专利技术提出了一种无人天车防摇控制器，所述无人天车防摇控制器包括：处理器模块、以太网接口模块、通信接口模块和电源模块；通过与PLC控制器进行通信，由PLC控制器输入吊重绳长、最大速度等关键参数，输出控制量，通过PLC控制器对天车的变频器进行启停和速度控制，减少起重机在启动、停止时吊具的摆角，以保证所吊货物的平稳运行和精确定位，实现无人天车，即桥式起重机双摆系统和吊重空载和负载时的优化防摇控制。的优化防摇控制。的优化防摇控制。

【技术实现步骤摘要】
一种无人天车防摇控制器


[0001]本技术涉及无人天车防摇
，具体而言，涉及一种无人天车防摇控制器。

技术介绍

[0002]无人天车的吊物与小车通过钢丝绳柔性连接，当小车或大车运动或停止时，由于吊物运动惯性的作用导致吊物摇摆不定。在吊物不升降的情况下，小车或大车单独运行时，吊物的运行轨迹类似于单摆运动；大小车同时运行时，吊物运行轨迹类似在两个垂直平面里做单摆运动的复合运动。起重机电子防摇控制是利用现代计算机技术，通过传感器获取小车的位置与吊物摆角等信息，通过有线或无线数据传输技术将系统信息传输到系统的主控器，通过一定的算法处理后将电流等参数传输到变频器来控制小车的运行，最终实现对系统的控制。
[0003]目前，国内外的大部分起重机防摇控制方案主要采用上述的防摇策略进行系统防摇控制，如中国专利CN215326522U公开了一种无人天车控制系统，通过在小车靠近地面的一侧设置小车激光测距仪，在吊具靠近小车的一侧固定设置测距反光板，并将小车激光测距仪、防摇控制器和所述控制模块依次连接，便于对天车进行防摇，但是其系统过于简单，控制精度不够高，无法满足天车的运行稳定性需求。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本技术提出了一种无人天车防摇控制器，解决现有防摇控制系统控制精度不够高，无法满足天车的运行稳定性需求的问题。
[0005]本技术的技术方案是这样实现的：本技术提供了一种无人天车防摇控制器，其中，所述无人天车防摇控制器包括：
[0006]处理器模块、以太网接口模块、通信接口模块和电源模块；
[0007]所述以太网接口模块，与所述处理器模块电性连接，外接PLC控制器，用于接收PLC控制器发送的定位数据以及绳长数据并传输至处理器模块；
[0008]所述通信接口模块，与所述处理器模块电性连接，外接角度传感器，用于接收角度传感器发送的角度数据以及高度数据并传输至处理器模块；
[0009]所述电源模块，与所述处理器模块电性连接，用于向处理器模块提供电源；
[0010]所述处理器模块，用于结合PLC控制器发送的定位数据以及绳长数据、角度传感器发送的角度数据以及高度数据，产生天车防摇运行指令。
[0011]在以上技术方案的基础上，优选的，所述处理器模块的具体电路包括：
[0012]单片机U1A
‑
U1B、晶振X1、电阻R1、R10、R13、R15和电容C16、C18、C20、C24、C26、C43
‑
C51；
[0013]单片机U1A的引脚37连接电阻R1的前端，电阻R1的后端连接GND，单片机U1A的引脚12连接电阻R10的前端、晶振X1的前端和电容C16的前端，电容C16的后端连接GND，单片机
U1A的引脚13连接电阻R10的后端、晶振X1的后端和电容C18的前端，电容C18的后端连接GND，单片机U1A的引脚94连接电阻R13的前端，电阻R13的后端连接GND，单片机U1A的引脚14连接电阻R15的前端和电容C20的前端，电阻R15的后端连接3V3，电容C20的后端连接GND，单片机U1A的引脚49连接电容C24的前端，电容C24的后端连接GND，单片机U1A的引脚73连接电容C26的前端，电容C26的后端连接GND，单片机U1B的引脚6连接3V3，单片机U1B的引脚11、19、28、50、75、00、22连接3V3，单片机U1B的引脚21连接3V3，单片机U1B的引脚10、27、74、99、20连接GND，电容C43
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C51的前端连接3V3，电容C43
‑
C51的后端连接GND。
[0014]在以上技术方案的基础上，优选的，所述单片机U1A
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U1B的型号为STM32F411VC。
[0015]在以上技术方案的基础上，优选的，所述以太网接口模块的具体电路包括：
[0016]网络变压器J1、芯片U2、接口JP1、发光二极管D3、D5、二极管D4、电阻R2、R3、R4、R5、R7、R8、R11、R12、R14、R16、R17和电容C7、C8、C9、C13、C17、C19、C23、C25、C32、C33、C34、C35；
[0017]芯片U2的引脚39连接发光二极管D3的负极，发光二极管D3的正极连接电阻R2的后端，电阻R2的前端连接3V3，芯片U2的引脚38连接发光二极管D5的负极和电阻R5的前端，发光二极管D5的正极连接电阻R3的后端，电阻R3的前端连接3V3，电阻R5的后端连接接口JP1的前端，接口JP1的后端接地，芯片U2的引脚54连接电阻R11的后端，电阻R11的前端连接3V3，芯片U2的引脚27连接电阻R16的前端和电容C25的前端，电阻R16的后端连接3V3，电容C25的后端接地，芯片U2的引脚10、37连接3V3，芯片U2的引脚9、36、0接地，芯片U2的引脚42连接电阻R7的前端和电阻R8的前端，电阻R7的后端连接网络变压器J1的引脚12，电阻R8的后端连接网络变压器J1的引脚9，芯片U2的引脚43连接电阻R14的前端和电阻R17的前端，电阻R14的后端连接网络变压器J1的引脚16，电阻R17的后端连接网络变压器J1的引脚13，芯片U2的引脚35连接电阻R12的后端和电容C23的前端，电阻R12的前端连接3V3，电容C23的后端接地，网络变压器J1的引脚4连接电容C7的后端，电容C7的前端接地，网络变压器J1的引脚5连接电容C8的后端，电容C8的前端接地，网络变压器J1的引脚8接地，网络变压器J1的引脚24连接电容C17的后端，电容C17的前端接地，网络变压器J1的引脚25连接电容C19的后端，电容C19的前端接地，网络变压器J1的引脚28、17、18接地，网络变压器J1的引脚10连接二极管D4的负极、电阻R4的前端和电容C9的前端，二极管D4的正极连接3V3，电阻R4的后端接地，电容C9的后端接地，电容C13的前端接地，电容C13的后端接地，电容C32、C33、C34、C35的前端连接3V3，电容C32、C33、C34、C35的后端连接GND。
[0018]在以上技术方案的基础上，优选的，所述电源模块的具体电路包括：
[0019]电源D1
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D5、连接器P1、二极管D1、D2和电容C1、C2、C3、C4、C5、C6、C10、C11、C12、C14、C15、C58、C59；
[0020]电源DC2的引脚1连接二极管D1、D2的负极和电容C1、C2的前端，二极管D1的正极连接VIN+，电源DC2的引脚2连接二极管D2的正极、电容C1、C2的后端和VIN
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，电源DC2的引脚4连接电容C3、C4的前端、电源DC1的引脚1和+5V，电源DC2的引脚3连接电容C3、C4的后端、电源DC1的引脚2和GND，电源DC1的引脚3连接电容C5、C6的前端和+5V1，电源DC1的引脚4连接电容C5、C6的后端和GND1，连接器P1的引脚1连接VIN+，连接器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人天车防摇控制器，其特征在于：所述无人天车防摇控制器包括：处理器模块、以太网接口模块、通信接口模块和电源模块；所述以太网接口模块，与所述处理器模块电性连接，外接PLC控制器，用于接收PLC控制器发送的定位数据以及绳长数据并传输至处理器模块；所述通信接口模块，与所述处理器模块电性连接，外接角度传感器，用于接收角度传感器发送的角度数据以及高度数据并传输至处理器模块；所述电源模块，与所述处理器模块电性连接，用于向处理器模块提供电源；所述处理器模块，用于结合PLC控制器发送的定位数据以及绳长数据、角度传感器发送的角度数据以及高度数据，产生天车防摇运行指令。2.如权利要求1所述的无人天车防摇控制器，其特征在于：所述处理器模块的具体电路包括：单片机U1A
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U1B、晶振X1、电阻R1、R10、R13、R15和电容C16、C18、C20、C24、C26、C43
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C51；所述单片机U1A
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U1B的型号为STM32F411VC；单片机U1A的引脚37连接电阻R1的前端，电阻R1的后端连接GND，单片机U1A的引脚12连接电阻R10的前端、晶振X1的前端和电容C16的前端，电容C16的后端连接GND，单片机U1A的引脚13连接电阻R10的后端、晶振X1的后端和电容C18的前端，电容C18的后端连接GND，单片机U1A的引脚94连接电阻R13的前端，电阻R13的后端连接GND，单片机U1A的引脚14连接电阻R15的前端和电容C20的前端，电阻R15的后端连接3V3，电容C20的后端连接GND，单片机U1A的引脚49连接电容C24的前端，电容C24的后端连接GND，单片机U1A的引脚73连接电容C26的前端，电容C26的后端连接GND，单片机U1B的引脚6连接3V3，单片机U1B的引脚11、19、28、50、75、00、22连接3V3，单片机U1B的引脚21连接3V3，单片机U1B的引脚10、27、74、99、20连接GND，电容C43
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C51的前端连接3V3，电容C43
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C51的后端连接GND。3.如权利要求2所述的无人天车防摇控制器，其特征在于：所述以太网接口模块的具体电路包括：网络变压器J1、芯片U2、接口JP1、发光二极管D3、D5、二极管D4、电阻R2、R3、R4、R5、R7、R8、R11、R12、R14、R16、R17和电容C7、C8、C9、C13、C17、C19、C23、C25、C32、C33、C34、C35；所述芯片U2的型号为BMP
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G100；芯片U2的引脚39连接发光二极管D3的负极，发光二极管D3的正极连接电阻R2的后端，电阻R2的前端连接3V3，芯片U2的引脚38连接发光二极管D5的负极和电阻R5的前端，发光二极管D5的正极连接电阻R3的后端，电阻R3的前端连接3V3，电阻R5的后端连接接口JP1的前端，接口JP1的后端接地，芯片U2的引脚54连接电阻R11的后端，电阻R11的前端连接3V3，芯片U2的引脚27连接电阻R16的前端和电容C25的前端，电阻R16的后端连接3V3，电容C25的后端接地，芯片U2的引脚10、37连接3V3，芯片U2的引脚9、36、0接地，芯片U2的引脚42连接电阻R7的前端和电阻R8的前端，电阻R7的后端连接网络变压器J1的引脚12，电阻R8的后端连接网络变压器J1的引脚9，芯片U2的引脚43连接电阻R14的前端和电阻R17的前端，电阻R14的后端连接网络变压器J1的引脚16，电阻R17的后端连接网络变压器J1的引脚13，芯片U2的引脚35连接电阻R12的后端和电容C23的前端，电阻R12的前端连接3V3，电容C23的后端接地，网络变压器J1的引脚4连接电容C7的后端，电容C7的前端接地，网络变压器J1的引脚5连接电容C8的后端，电容C8的前端接地，网络变压器J1的引脚8接地，网络变压器J1的引脚24连
接电容C17的后端，电容C17的前端接地，网络变压器J1的引脚25连接电容C19的后端，电容C19的前端接地，网络变压器J1的引脚28、17、18接地，网络变压器J1的引脚10连接二极管D4的负极、电阻R4的前端和电容C9的前端，二极管D...

【专利技术属性】
技术研发人员：路照照，刘胜，谢兆青，
申请(专利权)人：武汉正向科技有限公司，
类型：新型
国别省市：