【技术实现步骤摘要】
车辆冗余制动系统及其电子控制单元和控制方法
[0001]本申请涉及车辆制动的
，尤其涉及一种车辆冗余制动系统，用于该冗余制动系统的电子控制单元和控制方法，还涉及一种相应的机器可读存储介质。
技术介绍
[0002]汽车安全性(Automotive safety)是指汽车在行驶中避免事故，保障行人和乘员安全的性能。汽车安全性包括诸如安全气囊、安全带之类的被动安全性，以及诸如自动紧急刹车之类的主动安全性。汽车的制动系统(有时也称为刹车系统)的性能是表征汽车主动安全性的重要安全指标。
[0003]随着自动驾驶的发展，对汽车的主动安全性提出了更高的要求。对此，已经提出了在汽车上设置两套制动系统的解决方案，即，在汽车上设置主制动系统和作为制动系统失效情况下的备份的冗余制动系统。这样的冗余备份制动系统能够在主制动系统失效时为自动驾驶汽车提供制动助力，因此能够大大提升自动驾驶汽车的主动安全性。但是，现有的冗余备份制动系统对于自动驾驶的使用场景的设计方案较多，未充分考虑驾驶员驾驶模式下对制动助力的需求。例如，在主制动系统失效并且...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的冗余制动系统的电子控制单元，所述冗余制动系统与车辆的主制动系统耦接，所述电子控制单元包括：接收模块，配置成接收表示所述主制动系统的状态的状态信号和表示驾驶员对制动踏板的输入情况和车速情况的传感器信号；激活模块，配置成在基于所述状态信号判断出所述主制动系统进入机械后备状态时，激活所述冗余制动系统的制动助力功能；以及制动助力模块，存储有用于实现所述制动助力功能的多种制动助力模式，所述制动助力模块配置成在所述制动助力功能被激活后，基于所述传感器信号确定出执行所述多种制动助力模式中相应的一种制动助力模块，并且所述助力模块还配置成根据驾驶员对制动踏板输入情况的变化以及车速的变化，在所述多种制动助力模式中切换制动助力模式，其中，所述多种制动助力模式包括：待命模式、第一助力可调模式、第二助力可调模式、和制动压力保持模式。2.如权利要求1所述的电子控制单元，其中，所述激活模块还配置成在以下至少一项条件满足时不激活所述冗余制动系统的制动助力功能：
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基于所述状态信号判定为所述主制动系统的制动助力功能正常运行；和
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车速低于第一车速阈值，可选地，所述第一车速阈值为所述车辆的蠕行车速。3.如权利要求1
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2中任一项所述的电子控制单元，其中，基于所述传感器信号确定执行所述多种制动助力模式中的一种包括：当所述传感器信号表示驾驶员对制动踏板没有输入时，确定为执行待命模式，其中，在待命模式中，制动助力模块不进行任何制动助力操控。4.如权利要求1
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2中任一项所述的电子控制单元，其中，基于所述传感器信号确定执行所述多种制动助力模式中的一种包括：当所述传感器信号表示驾驶员踩下制动踏板时，确定为执行第一助力可调模式，在第一助力可调模式中，所述制动助力模块配置成：基于传感器信号计算驾驶员期望的制动压力；和采用放大系数曲线确定出与驾驶员期望的制动压力对应的助力放大系数，以便冗余制动系统按照确定出的助力放大系数操控车辆制动，其中，放大系数曲线是预先确定出的并包含驾驶员期望的制动压力与助力放大系数之间的对应关系。5.如权利要求4所述的电子控制单元，其中，在第一助力可调模式中，所述制动助力模块还配置成：在所述接收单元接收到表示与车辆行驶稳定性相关的功能被激活的信号时，将助力放大系数保持在所述与车辆行驶稳定性相关的功能被激活时刻的值。6.如权利要求1
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2中任一项所述的电子控制单元，其中，基于所述传感器信号确定执行所述多种制动助力模式中的一种包括：当所述传感器信号表示驾驶员松开制动踏板时，确定为执行第二助力可调模式；其中，在第二助力可调模式中，所述制动助力模块配置成：基于传感器信号计算出驾驶员期望的制动压力减小斜率；以及基于驾驶员期望的制动压力减小斜率和制动压力减小斜率阈值确定出实际执行的制
动压力减小斜率，以使得冗余制动系统按照确定出的实际执行的制动压力减小斜率来退出车辆制动。7.如...
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