搅拌罐转速控制系统、方法、计算机设备和存储介质技术方案

本申请涉及一种搅拌罐转速控制系统、方法、计算机设备和存储介质。所述搅拌罐转速控制系统包括：液压泵、液压马达、转速传感器、减速机和控制器。转速传感器用于采集液压马达转速实际值；控制器用于根据目标转速和第一映射关系确定前馈液压泵排量；根据液压马达转速实际值和液压马达转速设定值的第一差值确定反馈液压泵排量；根据前馈液压泵排量和反馈液压泵排量确定目标液压泵排量；根据目标液压泵排量和第二映射关系确定工作电磁阀电流的前馈驱动占空比；根据工作电磁阀的回采电流与设定电流的第二差值确定工作电磁阀电流的反馈驱动占空比；根据前馈驱动占空比和反馈驱动占空比确定工作电磁阀电流的目标驱动占空比，以准确控制搅拌罐转速。确控制搅拌罐转速。确控制搅拌罐转速。

【技术实现步骤摘要】
搅拌罐转速控制系统、方法、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及车辆控制
，特别是涉及一种搅拌罐转速控制系统、方法、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]混凝土搅拌车是用来运送建筑用混凝土的专用车。混凝土搅拌车在运输过程中需时刻保持罐体处于恒定转速下，保证罐内混凝土不会凝固且坍落度适中。
[0003]传统的混凝土搅拌车通过机械装置进行搅拌罐控制，罐体通过(动力输出机构(power take off device，PTO)直接从发动机底盘进行取力，此时搅拌罐的转速随着发动机转速变化波动较大。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确稳定控制搅拌罐转速的搅拌罐转速控制系统、方法、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种搅拌罐转速控制系统，所述搅拌罐转速控制系统包括：
[0006]液压泵，包括正比例电磁阀和反比例电磁阀，所述正比例电磁阀用于控制搅拌罐正向转动，所述反比例电磁阀用于控制所述搅拌罐反向转动；
[0007]液压马达，与所述液压泵连接，所述液压马达用于在所述液压泵的驱动下工作；
[0008]转速传感器，用于采集液压马达转速实际值；
[0009]减速机，与所述液压马达连接，所述减速机用于在所述液压马达的驱动下将动能传递给搅拌罐，以使所述搅拌罐转动；
[0010]控制器，分别与所述液压泵和所述转速传感器连接，用于根据目标转速和预设的第一映射关系确定前馈液压泵排量；根据液压马达转速实际值和液压马达转速设定值的第一差值确定反馈液压泵排量；根据所述前馈液压泵排量和所述反馈液压泵排量确定目标液压泵排量；根据所述目标液压泵排量和预设的第二映射关系确定工作电磁阀电流的前馈驱动占空比；根据工作电磁阀的回采电流与设定电流的第二差值确定所述工作电磁阀电流的反馈驱动占空比；根据所述前馈驱动占空比和所述反馈驱动占空比确定所述工作电磁阀电流的目标驱动占空比，以控制所述工作电磁阀的开度，其中，所述工作电磁阀为所述正比例电磁阀和所述反比例电磁阀中的一者。
[0011]在其中一个实施例中，所述搅拌罐转速控制系统还包括：
[0012]应急组件，至少部分设于驱动电路的信号传输路径上，所述应急组件用于接收并响应用户的断电指令断开，以断开所述驱动电路的信号传输，控制所述液压泵停止工作，其中，所述驱动电路用于传输驱动所述液压泵的驱动信号。
[0013]在其中一个实施例中，所述应急组件包括：
[0014]硬线开关，用于响应所述断电指令传输断电信号；
[0015]继电器，与所述硬线开关连接，设于驱动电路的信号传输路径上，用于响应所述硬线开关传输的断电信号断开。
[0016]第二方面，本申请提供了一种搅拌罐转速控制方法，所述搅拌罐转速控制方法包括：
[0017]根据目标转速和预设的第一映射关系确定前馈液压泵排量；
[0018]根据液压马达转速实际值和液压马达转速设定值的第一差值确定反馈液压泵排量；
[0019]根据所述前馈液压泵排量和所述反馈液压泵排量确定目标液压泵排量；
[0020]根据所述目标液压泵排量和预设的第二映射关系确定工作电磁阀电流的前馈驱动占空比，其中，所述工作电磁阀为正比例电磁阀和反比例电磁阀中的一者；
[0021]根据工作电磁阀的回采电流与设定电流的第二差值确定所述工作电磁阀电流的反馈驱动占空比；
[0022]根据所述前馈驱动占空比和所述反馈驱动占空比确定所述工作电磁阀电流的目标驱动占空比，以控制所述工作电磁阀的开度。
[0023]在其中一个实施例中，所述根据液压马达转速实际值和液压马达转速设定值的第一差值确定反馈液压泵排量，包括：
[0024]根据所述第一差值采用PID算法确定所述反馈液压泵排量。
[0025]在其中一个实施例中，所述第二映射关系包括第一子映射关系和第二子映射关系；所述根据所述目标液压泵排量和第二预设关系确定工作电磁阀电流的前馈驱动占空比，包括：
[0026]根据所述目标液压泵排量和所述第一子映射关系确定所述工作电磁阀的目标电流；
[0027]根据所述目标电流和所述第二子映射关系确定所述前馈驱动占空比。
[0028]在其中一个实施例中，所述第二子映射关系包括电特性曲线；所述根据所述目标电流和所述第二子映射关系确定所述前馈驱动占空比，包括：
[0029]获取所述工作电磁阀的温度信息；
[0030]根据所述温度信息确定对应的目标电特性曲线；
[0031]根据所述目标电流和所述目标电特性曲线确定所述前馈驱动占空比。
[0032]在其中一个实施例中，所述根据工作电磁阀的回采电流与设定电流的第二差值确定所述工作电磁阀电流的反馈驱动占空比，包括：
[0033]根据所述第二差值采用PID算法确定所述反馈液压泵排量。
[0034]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的搅拌罐转速控制方法的步骤。
[0035]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的搅拌罐转速控制方法的步骤。
[0036]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上所述的搅拌罐转速控制方法的步骤。
[0037]上述搅拌罐转速控制系统、方法、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，根据
目标转速和预设的第一映射关系确定前馈液压泵排量，根据液压马达转速实际值和液压马达转速设定值的第一差值确定反馈液压泵排量，再根据前馈液压泵排量和反馈液压泵排量确定准确的目标液压泵排量，结合前馈控制和反馈控制实现液压泵排量闭环，使得液压系统的排量不受发动机转速变化而波动。在此基础上，根据目标液压泵排量和预设的第二映射关系确定工作电磁阀电流的前馈驱动占空比，再根据工作电磁阀的回采电流与设定电流的第二差值确定工作电磁阀电流的反馈驱动占空比，基于前馈驱动占空比和反馈驱动占空比确定工作电磁阀电流的目标驱动占空比，通过液压泵排量和驱动占空比的双闭环控制获取准确的目标驱动占空比，以控制工作电磁阀的开度，进而准确控制搅拌罐转速，从而实现液压马达旋转方向及转速调节，进而实现罐体转速稳定且实现对罐体转速的无极调控。
附图说明
[0038]图1为一个实施例中搅拌罐转速控制系统的结构示意图；
[0039]图2为另一个实施例中搅拌罐转速控制系统的结构示意图；
[0040]图3为一个实施例中搅拌罐转速控制系统与通信终端的交互示意图；
[0041]图4为一个实施例中搅拌罐转速控制方法的流程示意图；
[0042]图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
[0043]附图标记说明：
[0044]11
‑<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搅拌罐转速控制系统，其特征在于，包括：液压泵，包括正比例电磁阀和反比例电磁阀，所述正比例电磁阀用于控制搅拌罐正向转动，所述反比例电磁阀用于控制所述搅拌罐反向转动；液压马达，与所述液压泵连接，所述液压马达用于在所述液压泵的驱动下工作；转速传感器，用于采集液压马达转速实际值；减速机，与所述液压马达连接，所述减速机用于在所述液压马达的驱动下将动能传递给所述搅拌罐，以使所述搅拌罐转动；控制器，分别与所述液压泵和所述转速传感器连接，用于根据目标转速和预设的第一映射关系确定前馈液压泵排量；根据所述液压马达转速实际值和液压马达转速设定值的第一差值确定反馈液压泵排量；根据所述前馈液压泵排量和所述反馈液压泵排量确定目标液压泵排量；根据所述目标液压泵排量和预设的第二映射关系确定工作电磁阀电流的前馈驱动占空比；根据工作电磁阀的回采电流与设定电流的第二差值确定所述工作电磁阀电流的反馈驱动占空比；根据所述前馈驱动占空比和所述反馈驱动占空比确定所述工作电磁阀电流的目标驱动占空比，以控制所述工作电磁阀的开度，其中，所述工作电磁阀为所述正比例电磁阀和所述反比例电磁阀中的一者。2.根据权利要求1所述的搅拌罐转速控制系统，其特征在于，所述搅拌罐转速控制系统还包括：应急组件，至少部分设于驱动电路的信号传输路径上，所述应急组件用于接收并响应用户的断电指令断开，以断开所述驱动电路的信号传输，控制所述液压泵停止工作，其中，所述驱动电路用于传输驱动所述液压泵的驱动信号。3.根据权利要求2所述的搅拌罐转速控制系统，其特征在于，所述应急组件包括：硬线开关，用于响应所述断电指令传输断电信号；继电器，与所述硬线开关连接，设于所述驱动电路的信号传输路径上，用于响应所述硬线开关传输的断电信号断开。4.一种搅拌罐转速控制方法，其特征在于，所述搅拌罐转速控制方法包括：根据目标转速和预设的第一映射关系确定前馈液压泵排量；根据液压马达转速实际值和液压马达转速设定值的第一差值确定反馈液压泵排量；根据所述前馈液压泵排量和所述反馈液压泵排量确定目标液压泵排量；根据所述目标液压泵排量和预设的第二映射关系确定工...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭睿，冯倩，王明卿，陈铁，刘韦辰，刘春浩，张东雨，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：