提升接收机的定位精度的方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种提升接收机定位精度的方法、装置及存储介质，包括：测量与不同时刻对应的多个第一角度值；确定与不同时刻对应的基准站的多个第一相位误差；根据与不同时刻对应的多个第一角度值和多个第一相位误差，确定误差系数和误差常数；测量与目标时刻对应的接收机的第二角度值；根据误差系数、误差常数和第二角度值，确定与目标时刻对应的接收机的第二相位误差；以及根据与目标时刻对应的接收机的第二相位误差，和与目标时刻对应的第二测量相位，确定接收机的位置坐标。从而能够得到较为精确的位置坐标。精确的位置坐标。精确的位置坐标。

【技术实现步骤摘要】
提升接收机的定位精度的方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及卫星定位
，特别是涉及一种提升接收机的定位精度的方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]高精度GPS测量定位技术以其高精度、高效率、低成本、实时定位和操作简便等优点被广泛地应用于土地规划和各项工程建设等众多领域。随着GPS测量定位技术的广泛应用，其定位方法和数据处理理论也在不断发展和完善。
[0003]GPS测量定位技术的原理：测量出已知位置的卫星与移动终端之间的距离，然后移动终端通过与至少4颗卫星通讯，并分别计算出与这4颗卫星之间的距离，就能够确定其在地球上的具体位置。但是利用这种方法定位移动终端的具体位置的精确度不高，具体有以下几种原因：1.大气层影响；2.卫星星历误差；3.卫星时钟误差；4.多路径误差。GPS定位信号可能被不同的障碍物反射后才被接收到，因此移动终端接收到的可能是多个定位信号（例如，包括主定位信号和主定位信号经过反射后生成的多个从定位信号）。
[0004]为了解决上述误差，提出了RTK定位技术。RTK定位技术是实时载波相位差分技术，具体为将基准站采集的载波相位观测值和基准站坐标发送给接收机，接收机实时求解位置信息。图1是现有技术中的基准站将载波相位观测值和基准站坐标发送给接收机的示意图。如图1所示，基准站将第一载波相位观测值φ1和位置坐标A1发送给接收机，从而接收机可以确定位置坐标。
[0005]在RTK定位中，将基准站和接收机的载波相位观测值相减的方法，称为单差处理，具体为一个基准站和一个接收机在同一时刻对同一颗卫星的载波相位观测值之差。图2示出了现有技术中的利用单差处理修正接收机的误差的示意图。参考图2所示，接收机和基准站接收到由卫星发送的定位信号，基于定位信号可以求得接收机对卫星的载波相位观测值为：
[0006]ꢀꢀ
（公式1）
[0007]基于定位信号可以求得基准站对卫星的载波相位观测值为：
[0008]ꢀꢀꢀ
（公式2）
[0009]则接收机和基准站对卫星的单差载波相位测量值可表示为：
[0010]ꢀꢀꢀ
（公式3）
[0011]将上述公式1和公式2带入到公式3中，可以得到载波相位单差计算公式为：
[0012]ꢀꢀ
（公式4）
[0013]其中，λ为定位信号的波长，为接收机与卫星之间的距离和基准站与卫星之间的距离的差值，为电离层延时，为对流层延时，f为定位信号传播速率，为位置
变量，为单差整周模糊度，为各种其他因素造成的噪声误差。
[0014]在短基线的情况下，电离层延时可以忽略不计；又因为接收机和基准站处于同一高度，因此电离层延时也可以忽略不计，从而上述公式4可以改进为：
[0015]ꢀꢀ
（公式5）
[0016]由上述公式5可知，现在唯一还未确定的就是整周模糊度，所以能够准确地计算出整周模糊度的值，那么就可以得到高精度的载波相位单差距离测量值。
[0017]但是，由上述描述内容可知，RTK技术只适用于接收机与基准站之间的距离小于15km的范围，而针对于接收机与基准站之间的距离大于15km的情况则不适用。因此在接收机与基准站之间的距离大于15km的情况下，利用RTK技术确定的接收机的位置信息，可能存在精确不高的问题。
[0018]公开号为CN116125371A，名称为一种卫星定向方法、装置、卫星导航芯片及计算机可读存储介质。方法包括：获取第一定向信息和第二芯片发送的第二定向信息；第一定向信息包括与第一卫星对应的第一伪距观测量和第一载波相位观测量，以及与第二卫星对应的第二伪距观测量和第二载波相位观测量；第二定向信息包括与第一卫星对应的第三伪距观测量和第三载波相位观测量，以及与第二卫星对应的第四伪距观测量和第四载波相位观测量；根据观测方程和上述定向信息，计算得到目标位置向量；根据目标位置向量确定第一天线相对于第二天线的方向信息。
[0019]公开号为CN115980789A，名称为一种分布式基础设施北斗主从同步监测系统及方法。系统包括：北斗接收装置：用于接收北斗卫星发射的信号，并计算北斗接收装置到北斗卫星的伪距和载波相位；基准站：用于获取定位数据；流动站：用于实时接收基准站的定位数据并进行差分运算；其中，流动站设置于分布式基础设施结构单元上，基准站置于分布式基础设施结构单元一侧。
[0020]针对上述的现有技术中存在的RTK技术只适用于接收机与基准站之间的距离小于15km的范围，而针对于接收机与基准站之间的距离较大的情况则不适用，因此在接收机与基准站之间的距离较大的情况下，利用RTK技术确定的接收机的位置信息，可能存在精确不高的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0021]本公开的实施例提供了一种提升接收机定位精度的方法、装置及存储介质，以至少解决现有技术中存在的RTK技术只适用于接收机与基准站之间的距离小于15km的范围，而针对于接收机与基准站之间的距离较大的情况则不适用，因此在接收机与基准站之间的距离较大的情况下，利用RTK技术确定的接收机的位置信息，可能存在精确不高的技术问题。
[0022]根据本公开实施例的一个方面，提供了一种提升接收机定位精度的方法，包括：测量与不同时刻对应的多个第一角度值，其中多个第一角度值用于指示基准站和卫星连线方向，与卫星垂直于地面方向的夹角；确定与不同时刻对应的基准站的多个第一相位误差，其中多个第一相位误差用于指示基准站的真实相位与测量相位之间的误差；根据与不同时刻对应的多个第一角度值和多个第一相位误差，确定误差系数和误差常数，其中误差系数用
于指示与相对变化的误差相关联的系数，误差常数用于指示与相对固定的误差相关联的常数；测量与目标时刻对应的接收机的第二角度值，其中第二角度值用于指示接收机和卫星连线方向，与卫星垂直于地面方向的夹角；根据误差系数、误差常数和第二角度值，确定与目标时刻对应的接收机的第二相位误差，其中第二相位误差用于指示接收机的真实相位与测量相位之间的误差；以及根据与目标时刻对应的接收机的第二相位误差，和与目标时刻对应的第二测量相位，确定接收机的位置坐标。
[0023]根据本公开实施例的另一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时由处理器执行以上任意一项所述的方法。
[0024]根据本公开实施例的另一个方面，还提供了一种提升接收机定位精度的装置，包括：第一角度值测量模块，用于测量与不同时刻对应的多个第一角度值，其中多个第一角度值用于指示基准站和卫星连线方向，与卫星垂直于地面方向的夹角；第一相位误差确定模块，用于确定与不同时刻对应的基准站的多个第一相位误差，其中多个第一相位误差用于指示基准站的真实相位与测量相位之间的误差；误差系数和误差常数确定模块，用于根据与不同时刻对应的多个第一角度值和多个第一相位误差，确定误差系数和误差常数，其中误差系数用于指示与相对变化的误差相关联的系数，误差常数用于指示与相对固定的误差本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种提升接收机定位精度的方法，其特征在于，包括：测量与不同时刻对应的多个第一角度值，其中所述多个第一角度值用于指示基准站和卫星连线方向，与所述卫星垂直于地面方向的夹角；确定与不同时刻对应的基准站的多个第一相位误差，其中所述多个第一相位误差用于指示所述基准站的真实相位与测量相位之间的误差；根据与不同时刻对应的多个第一角度值和所述多个第一相位误差，确定误差系数和误差常数，其中所述误差系数用于指示与相对变化的误差相关联的系数，所述误差常数用于指示与相对固定的误差相关联的常数；测量与目标时刻对应的接收机的第二角度值，其中所述第二角度值用于指示接收机和卫星连线方向，与所述卫星垂直于地面方向的夹角；根据所述误差系数、所述误差常数和所述第二角度值，确定与所述目标时刻对应的接收机的第二相位误差，其中所述第二相位误差用于指示所述接收机的真实相位与测量相位之间的误差；以及根据与所述目标时刻对应的接收机的第二相位误差，和与所述目标时刻对应的第二测量相位，确定所述接收机的位置坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据与所述目标时刻对应的接收机的第二相位误差，和与所述目标时刻对应的第二测量相位，确定所述接收机的位置坐标的操作，包括：基于所述卫星发送的定位信号，确定与所述目标时刻对应的接收机的第二测量相位；根据与所述目标时刻对应的第二相位误差，和与所述目标时刻对应的第二测量相位，确定与所述目标时刻对应的接收机的第二真实相位；以及根据所述第二真实相位，确定所述接收机的位置坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与不同时刻对应的基准站的多个第一相位误差的操作，包括：基于所述卫星发送的定位信号，确定与不同时刻对应的基准站的多个第一测量相位；确定与不同时刻对应的卫星与所述基准站之间的多个第一真实相位；以及根据所述多个第一测量相位和所述多个第一真实相位，确定所述多个第一相位误差。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定与不同时刻对应的卫星与所述基准站之间的多个第一真实相位的操作，包括：确定所述基准站的位置坐标；根据所述基准站的位置坐标，和与不同时刻对应的卫星的位置坐标，确定所述基准站在不同时刻下与所述卫星之间的多个第一真实距离；以及根据所述多个第一真实距离，确定与不同时刻对应的基准站的多个第一真实相位。5.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时由处理器执行权利要求1至4中任意一项所述的方法。6.一种提升接收机定位精度的装置，其特征在于，包括：第一角度值测量模块，用于测量与不同时刻对应的多个第一角度值，其中所述多个第一角度值用于指示基准站和卫星连线方向，与所述卫星垂直于地面方向的夹角；第一相位误差确定模块，用于确定与不同时刻对应的基准站的多个第一相位误差，其
中所述多个第一相位误差用于指示所述基准站的真实相位与测量相位之间的误差；误差系数和误差常数确定模块，用于根据与不同时刻对应的多个第一角度值和所述多个第一相位误差，确定误差系数和误差常数，其中所述误差系数用于指示与相对变化的误差相关联的系数，所述误差常数用于指示与相对固...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫晓亮，侯然然，何萌，朱亮，高千峰，屈泉酉，
申请(专利权)人：银河航天北京通信技术有限公司，
类型：发明
国别省市：