【技术实现步骤摘要】
脑瘫儿童便携式仿生膝关节外骨骼及步态识别系统
[0001]本专利技术涉及医疗器械的
，特别涉及了脑瘫儿童便携式仿生膝关节外骨骼及步态识别系统。
技术介绍
[0002]脑性瘫痪（简称脑瘫），是由于发育中的胎儿或婴儿脑补遭受损伤所致的一类永久性运动障碍和肢体损伤病症的统称。脑瘫对于患者的影响具体取决于脑损伤的结构和位置，可能导致偏瘫、双下肢瘫或者四肢瘫痪。脑瘫患者步态通常都会是异常的，主要是由于脑部受损所导致的肌肉痉挛和肌张力障碍等阳性症状，或肌无力、肌肉控制功能损失、肌肉异常和平衡反应不足等阴性症状。脑瘫儿童最常见的步态是蹲伏步态，主要表现为在站立阶段存在过度的膝关节背屈，膝关节屈曲和髋关节屈曲。脑瘫儿童的蹲伏情况会随年龄和体重的增加而变得越来越严重，最终丧失行走能力。此外，蹲伏步态还会便随关节接触力升高、骨骼畸形以及行走过程中足底间隙不足而导致跌倒的风险增加，另外长时间的蹲伏行走还会导致关节疼痛和关节炎。虽然目前已经有很多款的康复机器人外骨骼，但是，缺少针对脑瘫患者针对性设计的外骨骼。
[0003]相关技术中，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.脑瘫儿童便携式仿生膝关节外骨骼，其特征在于，包括力矩输出机构（1）、仿生力矩传递机构（2）以及腿部附着机构（3）；所述力矩输出机构（1）用于输出仿生膝关节外骨骼辅助患者所需的辅助力矩；所述仿生力矩传递机构（2）与力矩输出机构（1）连接，用于转换所述力矩输出机构（1）输出的辅助力矩的方向；所述腿部附着机构（3）用于固定仿生膝关节外骨骼与患者腿部以及施加力矩。2.根据权利要求1所述的脑瘫儿童便携式仿生膝关节外骨骼，其特征在于，所述力矩输出机构（1）包括电机（11）、减速器（12）、减速器支撑件（13）以及减速器固定件（14），所述电机（11）与减速器（12）连接，所述减速器支撑件（13）设置在减速器（12）上，所述减速器（12）与减速器固定件（14）可拆卸连接，所述减速器支撑件（13）以及减速器固定件（14）与仿生力矩传递机构（2）可拆卸连接。3.根据权利要求2所述的脑瘫儿童便携式仿生膝关节外骨骼，其特征在于，所述仿生力矩传递机构（2）包括仿生膝关节组件（21）、力矩换向组件（22）以及支撑固定组件（23），所述仿生膝关节组件（21）包括大腿杆件（211）、仿生膝关节导向盘（212）以及小腿杆件（213），所述大腿杆件（211）以及减速器固定件（14）与仿生膝关节导向盘（212）可拆卸连接，所述仿生膝关节导向盘（212）通过内侧轴承（231）与膝关节主轴（223）连接，所述小腿杆件（213）与仿生膝关节导向盘（212）滑动连接，所述膝关节主轴（223）转动带动小腿杆件（213）沿仿生膝关节导向盘（212）转动。4.根据权利要求3所述的脑瘫儿童便携式仿生膝关节外骨骼，其特征在于，所述力矩换向组件（22）包括力矩输出锥齿轮（221）、主轴锥齿轮（222）、膝关节主轴（223）以及小腿驱动臂（224），所述力矩输出锥齿轮（221）与减速器（12）连接，用于传递输出力矩，所述主轴锥齿轮（222）与膝关节主轴（223）可拆卸连接，用于和力矩输出锥齿轮（221）配合将输出力矩换向并传递到膝关节主轴（223），所述仿生膝关节导向盘（212）以及小腿驱动臂（224）设置在膝关节主轴（223）上，所述小腿驱动臂（224）与小腿杆件（213）连接，用于接收所述膝关节主轴（223）传递的辅助力矩并传递到小腿杆件（213）。5.根据权利要求3所述的脑瘫儿童便携式仿生膝关节外骨骼，其特征在于，所述支撑固定组件（23）包括内侧轴承（231）、主轴纵向支撑件（232）、主轴横向支撑件（233）、外侧轴承（234）以及轴承限位件，所述仿生膝关节导向盘（212）以及主轴纵向支撑件（232）通过内侧轴承（231）以及外侧轴承（234）连接在膝关节主轴（223）上，所述轴承限位件与仿生膝关节导向盘（212）以及膝关节主轴（223）可拆卸连接，用于限制所述内侧轴承（231）以及外侧轴承（234）沿轴移动，所述主轴横向支撑件（233）与仿生膝关节导向盘（212）以及主轴纵向支撑件（23...
【专利技术属性】
技术研发人员：王晶，朱志浩，郭晓辉，钱求，
申请(专利权)人：深圳睿瀚医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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