位姿获取方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品制造方法及图纸

本申请提供了一种位姿获取方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品；涉及车联网领域以及智慧交通领域，方法包括：获取目标空间区域的三维地图图像，以及目标空间区域的多张二维实景图像；获取各二维实景图像分别对应的位姿，并基于位姿，从三维地图图像的多个体素中，选取各二维实景图像分别对应的目标体素；基于各二维实景图像的图像特征，对各目标体素进行特征赋值，得到目标空间区域的体素特征地图；获取图像采集设备所采集的实景拍摄图的实景图像特征，并将实景图像特征和体素特征地图的体素特征进行匹配，得到匹配结果；基于匹配结果，确定图像采集设备在目标空间区域中的目标位姿。通过本申请，能够有效提高获取位姿的效率以及准确性。率以及准确性。率以及准确性。

【技术实现步骤摘要】
位姿获取方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品


[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种位姿获取方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品。

技术介绍

[0002]随着增强现实导航技术的快速发展，高效准确的获取设备在空间区域中的位姿影响到导航准确性。
[0003]在相关技术中，通常是通过图像采集设备从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特征，定位自身位置和姿态。由于图像采集设备在拍摄通过中，缺失场景的深度，所以无法求解真实世界的尺度，只能恢复相对坐标，不能用于真实世界定位，导致所确定位姿(位置和姿态)准确率较低，并且由于反复观测地图特征的耗时较长，导致位姿获取效率较低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种位姿获取方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，能够有效提高获取位姿的效率以及准确性。
[0005]本申请实施例的技术方案是这样实现的：
[0006]本申请实施例提供一种位姿获取方法，包括：
[0007]获取目标空间区域的三维地图图像，以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位姿获取方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标空间区域的三维地图图像，以及所述目标空间区域的多张二维实景图像；获取各所述二维实景图像分别对应的位姿，并基于所述位姿，从所述三维地图图像的多个体素中，选取各所述二维实景图像分别对应的目标体素；获取各所述二维实景图像的图像特征，并基于所述图像特征，对各所述目标体素进行特征赋值，得到所述目标空间区域的体素特征地图；获取图像采集设备所采集的实景拍摄图的实景图像特征，并将所述实景图像特征和所述体素特征地图的体素特征进行匹配，得到匹配结果；基于所述匹配结果，确定所述图像采集设备在所述目标空间区域中的目标位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位姿，从所述三维地图图像的多个体素中，选取各所述二维实景图像分别对应的目标体素，包括：基于各所述二维实景图像分别对应的位姿，在所述三维地图图像中，生成各所述二维实景图像分别对应的至少一条射线；分别获取各所述射线与所述三维地图图像的至少一个相交体素；针对各所述射线，确定所述射线的各所述相交体素与所述射线的起点之间的距离，并将所述距离最小的相交体素，确定为所述目标体素。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位姿，用于指示采集所述二维实景图像的实景采集设备在所述目标空间区域中的目标位置以及姿态角；所述基于各所述二维实景图像分别对应的位姿，在所述三维地图图像中，生成各所述二维实景图像分别对应的至少一条射线，包括：针对各所述二维实景图像分别执行以下处理：基于所述目标位置，在所述三维地图图像中，确定与所述目标位置对应的目标地图坐标；基于所述姿态角和所述实景采集设备的视角，确定所述射线在所述三维地图图像中的射线角度范围；在所述三维地图图像中，以所述目标地图坐标为所述射线的起点，在所述射线角度范围内，生成所述至少一条射线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标位置，在所述三维地图图像中，确定与所述目标位置对应的目标地图坐标，包括：获取位置
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坐标映射文件，所述位置
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坐标映射文件，用于记录所述目标空间区域中的各位置与所述三维地图图像中相应的地图坐标之间的映射关系，所述目标空间区域中的位置与所述三维地图图像中的地图坐标一一对应；在所述位置
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坐标映射文件中，查询包括所述目标位置的目标映射关系，并将所述目标映射关系中的所述地图坐标，确定为所述目标地图坐标。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述姿态角和所述实景采集设备的视角，确定所述射线在所述三维地图图像中的射线角度范围，包括：获取参考视角，所述参考视角大小的两倍等于所述实景采集设备的视角大小；将所述姿态角和所述参考视角相减，得到所述射线角度范围的最小角度值，并将所述姿态角和所述参考视角相加，得到所述射线角度范围的最大角度值；
将所述最小角度值到所述最大角度值之间的角度范围，确定为所述射线角度范围。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像特征包括所述二维实景图像中各像素点的像素特征；所述基于所述图像特征，对各所述目标体素进行特征赋值，得到所述目标空间区域的体素特征地图，包括：从各所述二维实景图像包括的多个像素点中，获取相应的目标体素关联的至少一个关联像素点；结合各所述关联像素点的像素特征，确定各所述二维实景图像对应的目标体素的目标体素特征；在所述三维地图图像中，基于各所述目标体素的目标体素特征，分别对各所述目标体素进行特征赋值，得到所述目标空间区域的体素特征地图。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述结合各所述关联像素点的像素特征，确定各所述二维实景图像对应的目标体素的目标体素特征，包括：针对各所述二维实景图像对应的目标体素分别执行如下处理：当所述关联像素点的数量为一个时，将所述关联像素点的像素特征，确定为所述目标体素的目标体素特征；当所述关联像素点的数量为多个时，将各所述关联像素点的像素特征进行加权求和，得到所述目标体素的目标体素特征。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述体素特征包括所述体素特征地图中各所述目标体素的目标体素特征；所述将所述实景图像特征和所述体素特征地图的体素特征进行匹配，得到匹配结果，包括：将所述实景图像特征分别与各所述目标体素特征进行特征匹配，得到各所述目标体素特征对应的特征匹配结果；当所述特征匹配结果指示所述实景图像特征与所述目标体素特征匹配成功时，将所述实景拍摄图和所述目标体素特征对应的所述目标体素，组合为拍摄图
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体素对；将组合得到的各所述拍摄图
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体素对，确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：王友辰，李欣，张鑫，刘畅，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：