总线型伺服系统测验方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种总线型伺服系统测验方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取用户通过目标交互界面输入的测试类型和测试参数，并根据测试类型和测试参数确定待调用的目标测试程序；基于目标测试程序生成对应的控制指令，并将控制指令下发至目标总线型伺服系统；接收目标总线型伺服系统反馈的运行数据；通过预设验证程序和运行数据验证目标总线型伺服系统的运行状态是否正常；将运行数据和验证结果输出至目标交互界面进行展示。因此，本实施例可在用户输入测试参数后自动进行目标总线型伺服系统的测验，并将验证结果通过目标交互界面进行展示，可方便测试人员快速验证、定位并解决问题，减少了总线型伺服系统测验的成本，提高了测验效率。提高了测验效率。提高了测验效率。

【技术实现步骤摘要】
总线型伺服系统测验方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及电子数字数据处理
，尤其涉及一种总线型伺服系统测验方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]EtherCAT(以太网控制自动化技术)总线型伺服系统是一种通讯速度快、同步性能好、具有良好的控制稳定性，在工业运动控制、CNC(数控机床)等方面有很突出的优势，EtherCAT总线型伺服系统在工业自动化控制领域广泛使用。故而为了保障EtherCAT总线型伺服系统的控制性能和定位性能，常需对EtherCAT总线型伺服系统进行测试。
[0003]现有的伺服系统测试技术中，须针对伺服系统的某项功能、性能制定工装，进行手动测试，还不能做到自动测试，因伺服系统的功能多、测试要求高，测试项目多、测试过程复杂且耗时较长，不利于定位和排查问题点。因此现亟需一种自动总线型伺服系统测验方法和装置，以减少人力成本和时间成本并提高测验效率。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种总线型伺服系统测验方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有测试方法成本高效率低的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供了一种总线型伺服系统测验方法。所述方法包括以下步骤：
[0006]获取用户通过目标交互界面输入的测试类型和测试参数，并根据所述测试类型和测试参数确定待调用的目标测试程序；
[0007]基于所述目标测试程序生成对应的控制指令，并将所述控制指令下发至目标总线型伺服系统；
[0008]接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据，所述运行数据包括所述目标总线型伺服系统执行所述控制指令并进入对应的运行状态时的数据；
[0009]通过预设验证程序和所述运行数据验证所述目标总线型伺服系统的运行状态是否正常；
[0010]将所述运行数据和验证结果输出至所述目标交互界面进行展示。
[0011]可选地，所述测试类型包括功能测试；
[0012]所述基于所述目标测试程序生成对应的控制指令，并将所述控制指令下发至目标总线型伺服系统的步骤，包括：
[0013]基于所述目标测试程序生成对应的运动控制指令；
[0014]通过PDO通讯帧将所述运动控制指令下发至目标总线型伺服系统运动功能对应的对象字典，并检测所述目标总线型伺服系统的ESI设备描述文件在不同的ESM状态机下与目标网络拓扑设备的设备描述文件是否一致；
[0015]若是，则按照DC同步时钟周期与所述目标总线型伺服系统进行主从站PDO数据交换，以使所述目标总线型伺服系统基于所述运动控制指令在对应运动模式下选取对应的功能测试项进行测试；
[0016]所述接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据的步骤包括：
[0017]按照所述DC同步时钟周期接收所述目标总线型伺服系统反馈的PDO运行数据。
[0018]可选地，所述测试类型包括定位精度测试；
[0019]所述基于所述目标测试程序生成对应的控制指令，并将所述控制指令下发至目标总线型伺服系统的步骤，包括：
[0020]基于所述目标测试程序生成对应的精度控制指令；
[0021]通过EtherCAT数据I/O链接将所述精度控制指令下发至目标总线型伺服系统，以使所述目标总线型伺服系统基于所述精度控制指令获取预设定位次数和预设移动阈值，并基于所述预设定位次数和所述预设移动阈值进行自动重复定位测试；
[0022]所述接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据的步骤，包括：
[0023]通过所述EtherCAT数据I/O链接接收所述目标总线型伺服系统反馈的每次定位前后位置；
[0024]所述通过预设验证程序和所述运行数据验证所述目标总线型伺服系统的运行状态是否正常的步骤，包括：
[0025]调用预设验证程序根据所述定位前后位置确定每次定位测试的移动值，并将所述移动值与所述目标交互界面输入的预设移动阈值进行对比；
[0026]基于对比结果验证所述目标总线型伺服系统的定位精度测试是否正常。
[0027]可选地，所述测试类型包括连续撞限测试；
[0028]所述基于所述目标测试程序生成对应的控制指令，并将所述控制指令下发至目标总线型伺服系统的步骤，包括：
[0029]基于所述目标测试程序生成对应的撞限控制指令；
[0030]通过EtherCAT数据I/O链接将所述撞限控制指令下发至目标总线型伺服系统，以使所述目标总线型伺服系统根据所述撞限控制指令获取预设撞击次数和指令位置，并基于所述预设撞击次数和所述指令位置进行自动重复连续撞限测试；
[0031]所述接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据的步骤，包括：
[0032]通过所述EtherCAT数据I/O链接接收所述目标总线型伺服系统反馈每次连续撞限测试的电机实际运动位置；
[0033]所述通过预设验证程序和所述运行数据验证所述目标总线型伺服系统的运行状态是否正常的步骤，包括：
[0034]调用预设验证程序计算所述电机实际运动位置与所述目标交互界面输入的指令位置之间的实际偏差值，并将所述实际偏差值与所述目标交互界面输入的预设偏差值进行对比；
[0035]基于对比结果验证所述目标总线型伺服系统的连续撞限测试是否正常。
[0036]可选地，所述测试类型包括稳定性测试；
[0037]所述基于所述目标测试程序生成对应的控制指令，并将所述控制指令下发至目标总线型伺服系统的步骤，包括：
[0038]基于所述目标测试程序生成对应的稳定控制指令；
[0039]通过SDO通讯帧或PDO通讯帧将所述稳定控制指令下发至目标总线型伺服系统，并修改所述目标总线型伺服系统的预设启动参数和预设过程参数，以使所述目标总线型伺服系统根据所述稳定控制指令进行相应的稳定测试项；
[0040]所述接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据的步骤，包括：
[0041]当检测到所述目标总线型伺服系统稳定处于OP模式时，通过所述EtherCAT数据I/O链接接收所述目标总线型伺服系统在稳定性测试过程中的稳定测试数据；
[0042]所述通过预设验证程序和所述运行数据验证所述目标总线型伺服系统的运行状态是否正常的步骤，包括：
[0043]在所述稳定测试数据为电机使能通断时间和通断次数时，调用预设验证程序将所述电机使能通断时间和通断次数与所述目标交互界面输入的预设通断指标进行对比，并基于对比结果验证所述目标总线型伺服系统的电机运行状态稳定性是否正常；
[0044]在所述稳定测试数据为当前邮箱通讯数据时，调用预设验证程序使所述目标总线型伺服系统进入预设ESM状态；读取所述目标总线型伺服系统的当前ESM状态，并验证所述当前ESM状态与所述预设ESM状态是否匹配，以判断所述目标总线型伺服系统是否正确进入目标ESM状态；当检测到所述当前ES本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种总线型伺服系统测验方法，其特征在于，所述总线型伺服系统测验方法包括：获取用户通过目标交互界面输入的测试参数，并根据所述测试参数确定待调用的目标测试程序；基于所述目标测试程序生成对应的控制指令，并将所述控制指令下发至目标总线型伺服系统；接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据，所述运行数据包括所述目标总线型伺服系统执行所述控制指令并进入对应的运行状态时的数据；通过预设验证程序和所述运行数据验证所述目标总线型伺服系统的运行状态是否正常；将所述运行数据和验证结果输出至所述目标交互界面进行展示。2.如权利要求1所述的总线型伺服系统测验方法，其特征在于，所述获取用户通过目标交互界面输入的测试参数，并根据所述测试参数确定待调用的目标测试程序的步骤，包括：获取用户通过目标交互界面输入的测试参数，并根据所述测试参数确定对应的测试类型；基于所述测试类型确定待调用的目标测试程序。3.如权利要求2所述的总线型伺服系统测验方法，其特征在于，所述测试类型包括功能测试；所述基于所述目标测试程序生成对应的控制指令，并将所述控制指令下发至目标总线型伺服系统的步骤，包括：基于所述目标测试程序生成对应的运动控制指令；通过数据I/O链接将所述运动控制指令下发至目标总线型伺服系统，以使所述目标总线型伺服系统基于所述运动控制指令在对应运动模式下选取对应的功能测试项进行测试；所述接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据的步骤包括：按照同步时钟周期接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据。4.如权利要求2所述的总线型伺服系统测验方法，其特征在于，所述测试类型包括定位精度测试；所述基于所述目标测试程序生成对应的控制指令，并将所述控制指令下发至目标总线型伺服系统的步骤，包括：基于所述目标测试程序生成对应的精度控制指令；通过数据I/O链接将所述精度控制指令下发至目标总线型伺服系统，以使所述目标总线型伺服系统基于所述精度控制指令获取预设定位次数和预设移动阈值，并基于所述预设定位次数和所述预设移动阈值进行自动重复定位测试；所述接收所述目标总线型伺服系统反馈的运行数据，所述运行数据包括所述目标总线型伺服系统执行所述控制指令并进入对应的运行状态时的数据的步骤，包括：按照同步时钟周期接收所述目标总线型伺服系统反馈的每次定位前后位置；所述通过预设验证程序和所述运行数据验证所述目标总线型伺服系统的运行状态是否正常的步骤，包括：调用预设验证程序根据所述定位前后位置确定每次定位测试的移动值，并将所述移动值与所述目标交互界面输入的预设移动阈值进行对比；
基于对比结果验证所述目标总线型伺服系统的定位精度测试是否正常。5.如权利要求2所述的总线型伺服系统测验方法，其特征在于，所述测试类型包括连续撞限测试；所述基于所述目标测试程序生成对应的控制指令，并将所述控制指令下发至目标总线型伺服系统的步骤，包括：基于所述目标测试程序生成对应的撞限控制指令；通过数据I/O链接将所述撞限控制指令下发至目标总线型伺服系统，以使所述目标总线型伺服系统根据所述撞限控制指令获取预设撞击次数和指令位置，并基于所述预设撞击次数和所述指令位置进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈康敏，付兴龙，蔡佳烨，刘剑开，赵祥，
申请(专利权)人：深圳研控自动化科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：