【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及紧急保护电路，尤其涉及一种伺服电机的过载保护方法、设备以及可读存储介质。
技术介绍
1、在相关的伺服电机的过载保护方案中，常用的伺服电机的过载保护方案主要是通过获取伺服电机的母线负载电流，并以母线负载电流与伺服电机的额定电流之间的比值，作为伺服电机的负载率，然后根据负载率的大小，进一步对伺服电机的负载电流进行控制，以实现对伺服电机的过载保护。
2、然而，由于伺服电机的负载还受到伺服电机的转速和扭矩等因素的影响，故，负载电流并不能准确地反映伺服电机的负载状态，进而导致对伺服电机的过载保护存在精度不足的问题。因此，常用的伺服电机的过载保护方案，存在负载率计算精度不足的缺陷，进而存在可能导致伺服电机因为过载而发生损坏的问题。
3、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种伺服电机的过载保护方法，旨在解决常用的伺服电机的过载保护方案，存在负载率计算精度不足的缺陷，进而存在可能导致伺服电机因为过载而发生损坏的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供的一种伺服电机的过载保护方法，所述伺服电机的过载保护方法包括以下步骤：
3、当伺服电机运行时，根据预设采样频率，获取所述伺服电机的瞬时交轴电流和瞬时直轴电流；
4、根据所述瞬时交轴电流和所述瞬时直轴电流，以及所述伺服电机的额定电流，确定所述伺服电机的瞬时负载率；
5、根据预设周
6、当所述平均负载率大于或者等于目标负载阈值时，执行过载保护措施。
7、可选地，所述根据预设周期和所述瞬时负载率，确定平均负载率的步骤包括：
8、根据所述预设周期和所述预设采样频率的乘积，确定一个预设周期内，所述瞬时负载率的获取次数；
9、对所有所述预设周期内获取的瞬时负载率进行累加，获得瞬时负载率之和；
10、根据所述瞬时负载率之和，与所述获取次数之比，确定所述平均负载率。
11、可选地，所述根据所述瞬时交轴电流和所述瞬时直轴电流，以及所述伺服电机的额定电流，确定所述伺服电机的瞬时负载率的步骤包括：
12、对所述瞬时交轴电流和所述瞬时直轴电流进行平方和运算，获得瞬时平方和电流；
13、根据所述瞬时平方和电流，确定瞬时均方根电流；
14、根据所述瞬时均方根电流和所述额定电流的比值，确定所述瞬时负载率。
15、可选地，所述当伺服电机运行时，根据预设采样频率，获取所述伺服电机的瞬时交轴电流和瞬时直轴电流的步骤包括：
16、获取所述伺服电机的瞬时三相电流；
17、根据第一转换规则，将所述瞬时三相电流转换为瞬时二相电流；
18、根据第二转换规则，将所述瞬时二相电流转换为所述瞬时交轴电流和所述瞬时直轴电流。
19、可选地，所述目标负载阈值包括两倍负载率和/或三倍负载率，所述当所述平均负载率大于或者等于目标负载阈值时，执行过载保护措施的步骤包括：
20、当所述平均负载率大于或者等于所述两倍负载率时，实施第一过载保护措施；和/或，
21、当所述平均负载率大于或者等于所述三倍负载率时，实施第二过载保护措施。
22、可选地，所述当所述平均负载率大于或者等于所述两倍负载率时，实施第一过载保护措施的步骤包括：
23、向报警模块发送第一报警信号，并在第一预设时间内，确定所述瞬时负载率是否持续大于或者等于所述两倍负载率；
24、若是，调用预设电机控制规则，控制所述伺服电机的转矩和/或转速，以使所述平均负载率降低至小于所述两倍负载率；
25、若否，向所述报警模块发送停止报警信号。
26、可选地，所述当所述平均负载率大于或者等于所述三倍负载率时，实施第二过载保护措施的步骤包括：
27、向报警模块发送第二报警信号，并在第二预设时间内，确定所述瞬时负载率是否持续大于或者等于所述三倍负载率；
28、若是，断开所述伺服电机与电源之间的连接；
29、若否，向所述报警模块发送停止报警信号。
30、可选地，所述当所述平均负载率大于或者等于目标负载阈值时，执行过载保护措施的步骤之后，还包括：
31、当所述平均负载率大于或者等于所述目标负载阈值时，记录所述伺服电机的控制数据；
32、根据所述控制数据，生成所述平均负载率大于或者等于所述目标负载阈值时所对应的过载记录；
33、调用预存的过载日志，并将所述过载记录存储至所述过载日志。
34、此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种伺服电机的过载保护设备，所述伺服电机的过载保护设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的伺服电机的过载保护程序，所述伺服电机的过载保护程序被所述处理器执行时实现如上所述的伺服电机的过载保护方法的步骤。
35、此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有伺服电机的过载保护程序，所述伺服电机的过载保护程序被处理器执行时实现如上所述的伺服电机的过载保护方法的步骤。
36、本专利技术实施例提供伺服电机的过载保护方法、设备以及可读存储介质，通过根据预设采样频率获取的伺服电机的瞬时交轴电流和瞬时直轴电流，确定的瞬时均方根电流，与伺服电机的额定电流的比值，确定伺服电机的瞬时负载率；然后，根据预设周期和瞬时负载率，确定平均负载率；并在平均负载率大于或者等于目标负载阈值时，执行对应的过载保护措施，实现伺服电机的过载保护。由于瞬时交轴电流和瞬时直轴电流反映了伺服电机的转矩和转速，因此，由瞬时交轴电流和瞬时直轴电流确定的伺服电机的瞬时负载率，比传统的，只由负载电流确定的负载率更加精准。并且，基于预设采样频率和预设周期，获取的瞬时负载率和平均负载率，可以实现对伺服电机的负载率进行实时监测。因此，通过瞬时交轴电流和瞬时直轴电流确定伺服电机的瞬时负载率，以及通过预设采样频率和预设周期确定的平均负载率，可以提高伺服电机过载保护的及时性和精确性。
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1.一种伺服电机的过载保护方法，其特征在于，所述伺服电机的过载保护方法包括：
2.如权利要求1所述的伺服电机的过载保护方法，其特征在于，所述根据预设周期和所述瞬时负载率，确定平均负载率的步骤包括：
3.如权利要求1所述的伺服电机的过载保护方法，其特征在于，所述根据所述瞬时交轴电流和所述瞬时直轴电流，以及所述伺服电机的额定电流，确定所述伺服电机的瞬时负载率的步骤包括：
4.如权利要求1所述的伺服电机的过载保护方法，其特征在于，所述当伺服电机运行时，根据预设采样频率，获取所述伺服电机的瞬时交轴电流和瞬时直轴电流的步骤包括：
5.如权利要求1所述的伺服电机的过载保护方法，其特征在于，所述目标负载阈值包括两倍负载率和/或三倍负载率，所述当所述平均负载率大于或者等于目标负载阈值时，执行过载保护措施的步骤包括：
6.如权利要求5所述的伺服电机的过载保护方法，其特征在于，所述当所述平均负载率大于或者等于所述两倍负载率时，实施第一过载保护措施的步骤包括：
7.如权利要求5所述的伺服电机的过载保护方法，其特征在于，所述当所述平
8.如权利要求1所述的伺服电机的过载保护方法，其特征在于，所述当所述平均负载率大于或者等于目标负载阈值时，执行过载保护措施的步骤之后，还包括：
9.一种伺服电机的过载保护设备，其特征在于，所述伺服电机的过载保护设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的伺服电机的过载保护程序，所述伺服电机的过载保护程序配置为实现如权利要求1至8中任一项所述的伺服电机的过载保护方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有伺服电机的过载保护程序，所述伺服电机的过载保护程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的伺服电机的过载保护方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种伺服电机的过载保护方法，其特征在于，所述伺服电机的过载保护方法包括：
2.如权利要求1所述的伺服电机的过载保护方法，其特征在于，所述根据预设周期和所述瞬时负载率，确定平均负载率的步骤包括：
3.如权利要求1所述的伺服电机的过载保护方法，其特征在于，所述根据所述瞬时交轴电流和所述瞬时直轴电流，以及所述伺服电机的额定电流，确定所述伺服电机的瞬时负载率的步骤包括：
4.如权利要求1所述的伺服电机的过载保护方法，其特征在于，所述当伺服电机运行时，根据预设采样频率，获取所述伺服电机的瞬时交轴电流和瞬时直轴电流的步骤包括：
5.如权利要求1所述的伺服电机的过载保护方法，其特征在于，所述目标负载阈值包括两倍负载率和/或三倍负载率，所述当所述平均负载率大于或者等于目标负载阈值时，执行过载保护措施的步骤包括：
6.如权利要求5所述的伺服电机的过载保护方法，其特征在于，所述当所述平均负...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙清原，付兴龙，
申请(专利权)人：深圳研控自动化科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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