本申请提供了一种机器人控制装置、机器人系统和机器人组件，机器人控制装置包括：第一无线通信模块，配置为能用于与终端装置进行无线电连接；机器人控制器，与第一无线通信模块相连，能基于第一无线通信模块实现与终端装置之间采用无线方式传递信号，并能根据来自于终端装置的信号生成用于控制机器人的操控信息，操控信息包括示教信息，其中，机器人控制器设置有安全控制模块；脚踏型安全设备，与安全控制模块相连，安全控制模块能根据来自于脚踏型安全设备的信号生成用于触发相应安全控制的保护指令。该机器人控制装置，综合使用成本低，终端装置手持操作的便利性更好，操作体验也更加友好，且可以兼顾地保障产品安全性。且可以兼顾地保障产品安全性。且可以兼顾地保障产品安全性。
【技术实现步骤摘要】
机器人控制装置、机器人系统和机器人组件
[0001]本申请涉及示教机器人领域，特别涉及一种机器人控制装置、一种机器人系统和一种机器人组件。
技术介绍
[0002]目前的示教机器人组件当中，示教器的成本较高，且示教器与控制器之间连接有用于传输操控信息及安全信息的硬线，其中，由于示教器的线芯数较多，一般5～10m的示教器线束的重量会导致手持操作示教器有明显的疲劳感，且线束包含移动线缆，在多次折弯后容易出现失效问题。
技术实现思路
[0003]本申请的一个目的在于提出一种机器人控制装置，综合使用成本低，终端装置的手持操作的便利性更好，操作体验也更加友好，且可以兼顾地保障产品安全性。
[0004]为解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：
[0005]本申请一个方面的实施例提出了一种机器人控制装置，包括：第一无线通信模块，配置为能用于与终端装置进行无线电连接；机器人控制器，与所述第一无线通信模块相连，能基于所述第一无线通信模块实现与所述终端装置之间采用无线方式传递信号，并能根据来自于所述终端装置的信号生成用于控制机器人的操控信息，所述操控信息包括示教信息，其中，所述机器人控制器设置有安全控制模块；脚踏型安全设备，与所述安全控制模块相连，所述安全控制模块能根据来自于所述脚踏型安全设备的信号生成用于触发相应安全控制的保护指令。
[0006]根据本申请的一些技术方案，所述脚踏型安全设备包括脚踏型的急停开关和脚踏型的使能开关中的一种或多种的组合；基于所述脚踏型安全设备包括所述脚踏型的急停开关的情况，所述安全控制模块能根据来自于所述脚踏型的急停开关的信号生成用于触发所述机器人断电的断电保护指令；基于所述脚踏型安全设备包括所述脚踏型的使能开关的情况，所述安全控制模块能根据来自于所述脚踏型的使能开关的信号生成用于触发所述机器人上电的上电指令或生成用于触发所述机器人断电的断电保护指令。
[0007]根据本申请的一些技术方案，所述脚踏型安全设备与所述安全控制模块之间连接有线束，并能沿所述线束传递信号。
[0008]根据本申请的一些技术方案，所述安全控制模块冗余地设置有两路或两路以上的控制件；其中，工作中的一路所述控制件能控制产生所述保护指令；或每路所述控制件根据来自于所述脚踏型安全设备的信号独立地生成结果参数，所述安全控制模块配置为能根据至少两路所述控制件的所述结果参数确定是否生成所述保护指令。
[0009]根据本申请的一些技术方案，所述机器人控制器包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如下方法步骤：若检测到无线连接请求，则通过所述脚踏型安全设备检测操作行为是
否满足预设条件；若检测到所述操作行为满足所述预设条件，则许可所述第一无线通信模块基于所述无线连接请求建立无线电连接。
[0010]根据本申请的一些技术方案，在检测无线连接请求之前，所述程序或指令被所述处理器执行时还实现如下方法步骤：若检测到触发无线电连接的预设事件，则开启配对广播；其中，所述无线连接请求包含由所述终端装置基于所述配对广播所发出的请求，所述第一无线通信模块包括Wi－Fi模块或蓝牙模块，所述配对广播包括Wi－Fi热点广播或蓝牙广播。
[0011]根据本申请的一些技术方案，所述第一无线通信模块配置为能支持所述机器人控制器与所述终端装置之间建立点对点形式的无线电连接；和/或所述第一无线通信模块的时延被配置成小于等于0.1s。
[0012]本申请另一个方面的实施例提出了一种机器人系统，包括：上述任一技术方案中所述的机器人控制装置；机器人，所述机器人与所述机器人控制装置的机器人控制器电连接。
[0013]本申请另一个方面的实施例提出了一种机器人组件，包括：上述任一技术方案中所述的机器人系统；终端装置，设置有第二无线通信模块，所述第二无线通信模块能与所述机器人系统的机器人控制装置无线电连接，以使所述终端装置能基于所述第二无线通信模块实现与所述机器人控制装置之间采用无线方式传递信号。
[0014]根据本申请的一些技术方案，所述终端装置包括无线示教器或移动终端；和/或所述终端装置设置有电源模块，所述电源模块能向所述终端装置供电。
[0015]在本申请中，机器人控制器能用于与机器人电连接，并能基于获取的信息生成用于控制机器人的指令或信号。在本设计构思中，机器人控制器所获取的信息大致可分成具有功能安全等级要求(如机器人安全标准ISO10218－1的要求)的安全类信息和无须安全等级要求的非安全类信息(如人机界面显示信息，机器人的模式选择、操控等信息)。本设计的硬件平台上，配置终端装置与机器人控制器之间交互的信息大致归属于非安全类信息，终端装置与机器人控制器的信息传输方式基于第一通信模块实现为无线传输方式；配置脚踏型安全设备与机器人控制器之间交互的信息大致归属于安全类信息，脚踏型安全设备与机器人控制器的安全控制模块相连。
[0016]这样，机器人控制器能及时获取来自于终端装置的信号，并生成相应的操控信息用于控制机器人运作(如模式的选择或控制机器人的位姿、移动等)，这在满足对机器人以示教方式进行操作控制的同时，终端装置无须拖线使用，减少由于重量导致的使用疲劳感，以及避免线束失效问题，且由于终端装置无须作为安全类信息的硬件平台，终端装置的选择范围可以扩展至能搭载示教程序的移动终端(如手机、平板电脑等)，无须局限于示教器，提升了终端装置的可替代性，可极大降低机器人组件的综合使用成本。
[0017]脚踏型安全设备与机器人控制器的安全控制模块相连，两者之间传递该安全类信息的信号，这样，机器人控制器能及时获取来自于脚踏型安全设备的信号，并生成相应的保护指令用于触发相应安全控制动作。这样，用户手持终端装置操控机器人运作的同时，可兼用脚踩脚踏型安全设备以触发相应安全控制，手脚分开操作更容易协调，操作体验更加友好，且脚踏型安全设备的操作不会带来手部负累，对于脚踏型安全设备与机器人控制器之间的信号传输结构的局限性更小，兼顾终端装置的可替代性和手持操作的便利性的同时，
基于机器人安全标准ISO10218－1的要求，对于脚踏型安全设备与机器人控制器之间的连接结构形式可具有更大设计和选择空间，从而更好地保障安全控制的可靠性，提升产品的安全等级。
[0018]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0019]通过参照附图详细描述其示例实施例，本申请的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。
[0020]图1是一实施方式示出的机器人组件的结构示意图。
[0021]图2是一实施方式示出的机器人组件的结构示意图。
[0022]图3是一实施方式示出的机器人控制器的结构示意框图。
[0023]图4是一实施方式示出的机器人控制器的控制方法的示意流程图。
[0024]附图标记说明如下：
[0025]机器人控制装置100；第一无线本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：第一无线通信模块，配置为能用于与终端装置进行无线电连接；机器人控制器，与所述第一无线通信模块相连，能基于所述第一无线通信模块实现与所述终端装置之间采用无线方式传递信号，并能根据来自于所述终端装置的信号生成用于控制机器人的操控信息，所述操控信息包括示教信息，其中，所述机器人控制器设置有安全控制模块；脚踏型安全设备，与所述安全控制模块相连，所述安全控制模块能根据来自于所述脚踏型安全设备的信号生成用于触发相应安全控制的保护指令。2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，所述脚踏型安全设备包括脚踏型的急停开关和脚踏型的使能开关中的一种或多种的组合；基于所述脚踏型安全设备包括所述脚踏型的急停开关的情况，所述安全控制模块能根据来自于所述脚踏型的急停开关的信号生成用于触发所述机器人断电的断电保护指令；基于所述脚踏型安全设备包括所述脚踏型的使能开关的情况，所述安全控制模块能根据来自于所述脚踏型的使能开关的信号生成用于触发所述机器人上电的上电指令或生成用于触发所述机器人断电的断电保护指令。3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，所述脚踏型安全设备与所述安全控制模块之间连接有线束，并能沿所述线束传递信号。4.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，所述安全控制模块冗余地设置有两路或两路以上的控制件；其中，工作中的一路所述控制件能控制产生所述保护指令；或每路所述控制件根据来自于所述脚踏型安全设备的信号独立地生成结果参数，所述安全控制模块配置为能根据至少两路所述控制件的所述结果参数确定是否生成所述保护指令。5.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，所述机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：张国柱，邹磊，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：发明
国别省市：
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