基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请涉及叉车监管技术领域，尤其是涉及一种基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法、装置及系统，其中方法包括：获得厂区内固定点的坐标数据以及虚拟电子围栏的经纬度信息；得到虚拟电子围栏的半径L；获取叉车设备的位置信息；计算叉车设备与固定点之间的绝对距离；获取固定点测算的叉车设备与固定点之间的距离并将其作为相对距离；根据绝对距离和相对距离得到距离加权平均值X；将距离加权平均值X与半径L进行比较，得到比较结果；根据比较结果判断是否触发告警。通过本申请方案，实现了对叉车使用范围的监管，且由于叉车是场内车辆，它的活动范围是有区域限定的，采用本申请方案能够有效提高厂区内叉车监控管理的效果。有效提高厂区内叉车监控管理的效果。有效提高厂区内叉车监控管理的效果。

【技术实现步骤摘要】
基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法、装置及系统


[0001]本申请涉及叉车监管
，尤其是涉及一种基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]虚拟电子围栏是一种虚拟的系统，一般存在于车辆管理平台上，尤其是对营运车辆的管理。虚拟电子围栏的实施原理是先划定一个虚拟区域，然后实时监控车辆的位置信息，以便及时发现车辆的异常行为，如越界、偏离路线等；在车辆出现上述行为时，会发送实时告警信息给车主或者管理人员。目前，为了避免叉车驶出指定区域而造成安全隐患，需要针对叉车也设计一种基于虚拟电子围栏的监控管理方法。然而，如果将上述的相关技术直接应用于厂区内的叉车监控管理，由于厂区的区域范围都有限、建筑密度通常较大、加工设备影响干扰等因素，容易出现叉车回传的位置信息误差较大的问题，导致监控管理的效果不佳。

技术实现思路

[0003]为了改善叉车监控管理效果不佳的问题，本申请提供一种基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法、装置及系统。
[0004]第一方面，本申请提供一种基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法，采用如下的技术方案：一种基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法，包括：获得厂区内固定点的坐标数据以及厂区所对应的虚拟电子围栏的经纬度信息；根据所述固定点的坐标数据和所述虚拟电子围栏的经纬度信息得到虚拟电子围栏的半径L；获取叉车设备的位置信息；根据所述叉车设备的位置信息以及所述固定点的坐标数据计算叉车设备与固定点之间的绝对距离；获取固定点测算的叉车设备与固定点之间的距离并将其作为叉车设备与固定点之间的相对距离；根据叉车设备与固定点之间的绝对距离和相对距离得到叉车设备与固定点之间的距离加权平均值X；距离加权平均值X计算公式为X=aX1+bX2，其中，a为X1的权重，b为X2的权重，X1为叉车设备与固定点之间的绝对距离，X2为叉车设备与固定点之间的相对距离；将所述叉车设备与固定点之间的距离加权平均值X与所述虚拟电子围栏的半径L进行比较，得到比较结果；根据所述比较结果判断是否触发告警。
[0005]通过采用上述技术方案，引入固定点设备，将叉车设备与固定点之间的绝对距离
和叉车设备与固定点之间的相对距离结合得出距离加权平均值X，而后根据该距离加权平均值X来判断是否告警，不再单单依靠叉车设备自身回传的数据，提高了容错率，有助于改善叉车位置监控管理效果不佳的问题。此外，通过虚拟的电子边界线搭建安全监控系统，可以实现对目标区域的实时监测和管理；与传统的安全管理方式相比，边界安全监控技术具有更高的效率和准确性，利用虚拟的电子边界线，安全管理人员可以快速掌握目标区域内叉车的动态状况，及时采取有效措施，防止意外事件的发生。
[0006]在一个具体的可实施方案中，所述根据所述固定点的坐标数据和所述虚拟电子围栏的经纬度信息得到虚拟电子围栏的半径L的步骤具体包括：根据所述固定点的坐标数据和所述虚拟电子围栏的经纬度信息得到固定点到虚拟电子围栏各顶点的距离都作为半径L；所述比较结果为X＞Lmax+p、X＜Lmin+q或Lmax+p≥X≥Lmin+q，其中，Lmax为取值最大的半径L，p为上限误差值，Lmin为取值最小的半径L，q为下限误差值。
[0007]在一个具体的可实施方案中，所述根据所述比较结果判断是否触发告警的步骤具体包括：若所述比较结果为X＞Lmax+p，则判断此时触发告警；若所述比较结果为X＜Lmin+q，则判断此时不触发告警；若所述比较结果为Lmax+p≥X≥Lmin+q，则触发数据精细分析并根据数据精细分析的结果判断是否触发告警。
[0008]通过采用上述技术方案，可以将X与多个L进行比较，并且引入了上限误差值p和下限误差值q，使得最终比对结果更加准确；同时，由于厂区内建筑布局、道路规划等原因，固定点设备通常比较难刚好设置在厂区的中心，也就意味着仅通过X和L的大小比较难以判断叉车是否越界，因此在Lmax+p≥X≥Lmin+q时，会触发数据精细分析机制，从而进一步提高了容错率，有助于提高判断结果的准确度。
[0009]在一个具体的可实施方案中，还包括：由固定点出发连线至虚拟电子围栏的各个顶点将虚拟电子围栏围成的闭环区域分为多个虚拟三角区；所述数据精细分析具体包括：根据X的大小选取大于以及等于X的L所对应的虚拟三角区作为第一参考区，选取小于X的L所对应的虚拟三角区作为第二参考区，其中若有虚拟三角区是由大于以及等于X的L和小于X的L共同构成，则将该虚拟三角区定义第一参考区；遍历所有第一参考区，对于每个第一参考区都采用射线法判断叉车设备当前位置是否在当前第一参考区内；若判断叉车设备当前位置在某一第一参考区内，则不触发告警；若判断叉车设备当前位置不在第一参考区内且无第二参考区，则触发告警；若判断叉车设备当前位置不在第一参考区内且有第二参考区，则遍历所有第二参考区，对于每个第二参考区都采用射线法判断叉车设备当前位置是否在当前第二参考区内；若判断叉车设备当前位置在某一第二参考区内，则不触发告警，否则，触发告警。
[0010]通过采用上述技术方案，根据X的大小规划第一参考区和第二参考区并且第一参
考区和第二参考区相应的判断存在先后顺序，不仅能在一定程度上降低数据处理压力，也能在叉车未越界时便于知道叉车具体所在的区域，从而有助于提高叉车位置监控管理的高效性和便捷性。
[0011]在一个具体的可实施方案中，若判断叉车设备当前位置在某一第二参考区内，则触发距离加权平均值X计算公式中叉车设备与固定点之间的绝对距离和相对距离的权重的调整机制，使计算得到的X等于当前第二参考区所对应的最大L。
[0012] 在一个具体的可实施方案中，触发权重的调整机制后，距离加权平均值X计算公式X=aX1+bX2中，原先的a调整为a
‑
|X
‑
C
‑
X1| *C/ [( |X
‑
C
‑
X1| + |X
‑
C
‑
X2| )*X1]，原先的b调整为b
‑
|X
‑
C
‑
X2| *C/ [( |X
‑
C
‑
X1| + |X
‑
C
‑
X2| )*X2]，其中，X
‑
C等于当前第二参考区所对应的最大L。
[0013]通过采用上述技术方案，能够根据当前的实时计算结果对距离加权平均值X计算公式进行动态调整，从而有助于使之后的计算结果更加准确，进一步增加了容错率。
[0014]在一个具体的可实施方案中，在所述权重的调整机制中，调整后的a与b之和需要在预设范围内；若调整后的a与b之和在预设范围内，则将调整后的a与b更新至距离加权平均值X计算公式中；若调整后的a与b之和不在预设范围内，则不调整距离加权平均值X计算公式，且触发一预警信号。
[0015]通过采用上述技术方案，将a与b限制在一定范围内，有助于避免错误数据对距离加权平均值X计算本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法，其特征在于，包括：获得厂区内固定点的坐标数据以及厂区所对应的虚拟电子围栏的经纬度信息；根据所述固定点的坐标数据和所述虚拟电子围栏的经纬度信息得到虚拟电子围栏的半径L；获取叉车设备的位置信息；根据所述叉车设备的位置信息以及所述固定点的坐标数据计算叉车设备与固定点之间的绝对距离；获取固定点测算的叉车设备与固定点之间的距离并将其作为叉车设备与固定点之间的相对距离；根据叉车设备与固定点之间的绝对距离和相对距离得到叉车设备与固定点之间的距离加权平均值X；距离加权平均值X计算公式为X=aX1+bX2，其中，a为X1的权重，b为X2的权重，X1为叉车设备与固定点之间的绝对距离，X2为叉车设备与固定点之间的相对距离；将所述叉车设备与固定点之间的距离加权平均值X与所述虚拟电子围栏的半径L进行比较，得到比较结果；根据所述比较结果判断是否触发告警。2.根据权利要求1所述的基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法，其特征在于，所述根据所述固定点的坐标数据和所述虚拟电子围栏的经纬度信息得到虚拟电子围栏的半径L的步骤具体包括：根据所述固定点的坐标数据和所述虚拟电子围栏的经纬度信息得到固定点到虚拟电子围栏各顶点的距离都作为半径L；所述比较结果为X＞Lmax+p、X＜Lmin+q或Lmax+p≥X≥Lmin+q，其中，Lmax为取值最大的半径L，p为上限误差值，Lmin为取值最小的半径L，q为下限误差值。3.根据权利要求2所述的基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法，其特征在于，所述根据所述比较结果判断是否触发告警的步骤具体包括：若所述比较结果为X＞Lmax+p，则判断此时触发告警；若所述比较结果为X＜Lmin+q，则判断此时不触发告警；若所述比较结果为Lmax+p≥X≥Lmin+q，则触发数据精细分析并根据数据精细分析的结果判断是否触发告警。4.根据权利要求3所述的基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法，其特征在于，还包括：由固定点出发连线至虚拟电子围栏的各个顶点将虚拟电子围栏围成的闭环区域分为多个虚拟三角区；所述数据精细分析具体包括：根据X的大小选取大于以及等于X的L所对应的虚拟三角区作为第一参考区，选取小于X的L所对应的虚拟三角区作为第二参考区，其中若有虚拟三角区是由大于以及等于X的L和小于X的L共同构成，则将该虚拟三角区定义第一参考区；遍历所有第一参考区，对于每个第一参考区都采用射线法判断叉车设备当前位置是否在当前第一参考区内；
若判断叉车设备当前位置在某一第一参考区内，则不触发告警；若判断叉车设备当前位置不在第一参考区内且无第二参考区，则触发告警；若判断叉车设备当前位置不在第一参考区内且有第二参考区，则遍历所有第二参考区，对于每个第二参考区都采用射线法判断叉车设备当前位置是否在当前第二参考区内；若判断叉车设备当前位置在某一第二参考区内，则不触发告警，否则，触发告警。5.根据权利要求4所述的基于虚拟电子围栏的叉车位置监控方法，其特征在于，若判断叉车设备当前位置在某一第二参考区内，则触发距离加权平均值X计算公式中叉车设备与固定点之间的绝对距离和相对距离的权重...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾志成，成晨，王俊杰，
申请(专利权)人：新亿成科技江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：