一种基于摄像机云台的步进电机适配方法、系统及介质技术方案

本发明专利技术公开了一种基于摄像机云台的步进电机适配方法、系统及介质，包括连接步进电机上所有的脉冲输入端，对各个脉冲输入端进行排序并归类，得到正向线序测试集合和反向线序测试集合中的至少一个测试集合；对正/反向线序测试集合进行线序轮询测试，将正确运行线序写入定制化配置中；基于步进电机的正确运行线序，计算云台从初始位置到达极限位置所需要的总行程脉冲数，将总行程脉冲数写入定制化配置中；基于步进电机的正确运行线序和总行程脉冲数，获取步长调整指令使步进电机到达目标位置，将目标位置设置为复位位置，并将复位位置的坐标信息写入定制化配置中。本发明专利技术适配云台转向、行程、复位控制的必要信息，同时满足各种类型云台的正常使用。类型云台的正常使用。类型云台的正常使用。

【技术实现步骤摘要】
一种基于摄像机云台的步进电机适配方法、系统及介质


[0001]本专利技术涉及摄像机云台测试
，具体涉及一种基于摄像机云台的步进电机适配方法、系统及介质。

技术介绍

[0002]云台摄像机，一般指摄像机附带两个分别可以进行水平和垂直两个方向转动的电机，其构成的装置被称为云台，通过云台控制水平和垂直转动，可以实现水平360度以及垂直超过90度的全方位无死角监控的目的。
[0003]云台的主要结构包括驱动电机、减速箱和控制器三个模块。在同一控制系统适配多种电机情况下存在以下不足：1、由于驱动电机的线序没有统一的标准，若不按照厂家提供线序适配，会导致电机不转，反转，扭力不足等多种问题；进行电机适配需要人工调整线序，大规模生产时浪费人力，同时管理多组线序，容易发生错误。2、多种电机厂家提供的电机的减速箱内部齿轮组的减速比存在不同，若将不同减速箱的电机安装在云台上，会导致云台控制角多大或过小，会影响自动跟踪功能，不能回到预置位等问题；同样管理多组电机，浪费人力，管理复杂，影响生产效率。3、由于摄像机类型不同，包括球机、半球和枪机，导致云台外壳限位角存在不同，同一控制系统需要根据当前机型进行适配后才能正常使用。

技术实现思路

[0004]为解决上述问题，本专利技术提供的技术方案为：
[0005]一种基于摄像机云台的步进电机适配方法，包括：
[0006]连接步进电机上所有的脉冲输入端，对各个所述脉冲输入端进行排序并归类，得到正向线序测试集合和反向线序测试集合中的至少一个测试集合；对所述正向线序测试集合/反向线序测试集合进行线序轮询测试，完成线序轮询测试后将正确运行线序写入定制化配置中；
[0007]基于步进电机的所述正确运行线序，计算云台从初始位置到达极限位置所需要的总行程脉冲数，将所述总行程脉冲数写入定制化配置中；
[0008]基于步进电机的所述正确运行线序和所述总行程脉冲数，获取步长调整指令使步进电机到达目标位置，将所述目标位置设置为复位位置，并将所述复位位置的坐标信息写入定制化配置中。
[0009]本专利技术进一步设置为对各个所述脉冲输入端进行穷举排序，获得穷举组合；
[0010]根据步进电机电磁驱动的线序循环特性，将所述穷举组合进行简化，得到基础线序排序；
[0011]根据步进电机电磁驱动的正反线序相反特性，将所述基础线序排序分为正向线序测试集合和反向线序测试集合。
[0012]本专利技术进一步设置为对所述正向线序测试集合/反向线序测试集合进行线序轮询测试；
[0013]若线序的测试结果为不转动，则设置所述正向线序测试集合/反向线序测试集合的其他线序进行线序轮询测试；
[0014]若线序的测试结果为反向转动，则将当前线序进行翻转并设置为新线序，再对所述新线序进行线序轮询测试；
[0015]若线序的测试结果为正向转动，则将该线序写入定制化配置中。
[0016]本专利技术进一步设置为若测试完所述正向线序测试集合/反向线序测试集合中所有线序，测试结果中不存在反向转动和正向转动，则判定步进电机连接故障。
[0017]本专利技术进一步设置为若线序的测试结果为正向转动，在将该线序写入定制化配置中之前，还包括：对该线序进行翻转并设置为补测线序，对所述补测线序进行线序轮询测试。
[0018]本专利技术进一步设置为获取回到初始位置指令，基于步进电机的所述正确运行线序，将云台归置到初始位置；
[0019]获取单向移动指令，将云台从初始位置移动至极限位置，计算云台从初始位置到达极限位置所需要的总行程脉冲数，将所述总行程脉冲数写入定制化配置中。
[0020]本专利技术进一步设置为获取复位校准指令，将云台移动至中间位置，所述中间位置为初始位置到极限位置的中点；
[0021]获取复位调节指令，将云台从中间位置移动至目标位置，将目标位置设置为复位位置，并将复位位置的坐标信息写入定制化配置中。
[0022]本专利技术进一步设置为所述步进电机为云台的水平旋转电机和垂直旋转电机。
[0023]一种基于摄像机云台的步进电机适配系统，包括：
[0024]测试程序，测试程序运行时，向控制器下发线序轮询测试指令；获取控制器反馈的线序轮询测试结果；根据线序轮询测试结果将正确运行线序写入控制器的定制化配置中；向控制器下发回到初始位置指令；获取控制器反馈的云台到达初始位置信息；向控制器下发单向移动指令；根据控制器反馈的云台到达极限位置信息，将云台从初始位置到达极限位置所需要的总行程脉冲数写入控制器的定制化配置中；向控制器下发复位校准指令；获取控制器反馈的云台到达中间位置信息；向控制器下发复位调节指令；将云台复位位置的坐标信息写入控制器的定制化配置中；
[0025]控制器，接收测试程序下发的线序轮询测试指令，对云台进行线序轮询测试；向测试程序反馈云台的线序轮询测试结果；接收测试程序下发的回到初始位置指令，控制云台回到初始位置；接收测试程序下发的单向移动指令，控制云台单向移动至极限位置；向测试程序反馈云台到达极限位置的信息以及从初始位置到达极限位置所需要的总行程脉冲数；接收测试程序下发的复位校准指令，控制云台到达中间位置；向测试程序反馈云台到达中间位置信息；接收测试程序下发的复位调节指令，控制云台到达复位位置；
[0026]云台，接收来自控制器的线序轮询测试；接收来自控制器的单向移动指令，从初始位置移动至极限位置；接收来自控制器的复位校准指令，移动至中间位置；接收来自控制器的复位调节指令，移动至复位位置。
[0027]一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述的基于摄像机云台的步进电机适配方法。
[0028]采用本专利技术提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：
[0029]本技术方案基于摄像机云台的步进电机适配方法是自动化为步进电机适配正确正反转的线序，并将正确运行线序写入控制器的定制化配置中；在确定步进电机正确运行线序的基础上，计算云台从初始位置到达极限位置所需要的总行程脉冲数，并将云台从初始位置到达极限位置所需要的总行程脉冲数写入控制器的定制化配置中；在确定步进电机正确运行线序和总行程的基础上，确定云台的复位位置，并将复位位置的坐标信息写入控制器的定制化配置中。
[0030]本专利技术基于摄像机云台的步进电机适配方法使得控制器中存储了对云台电机转向、行程、复位控制的必要信息，进行云台电机适配时无需人工调整理清线序，避免人为导致的接线错误，提高云台生产效率；且计算云台从初始位置到达极限位置的脉冲数，以确定云台可活动范围内的脉冲数，自动适配各类不同减速箱的云台，不会影响摄像机云台的跟踪功能；同时由于各类云台外壳的不同结构，进行复位位置的确定，满足各种类型云台的正常使用。
附图说明
[0031]图1为本专利技术实施例基于摄像机云台的步进电机适配方法流程图。
[0032]图2为本专利技术实施例基于摄像机云台的步进电机适配系统框图。
具体实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于摄像机云台的步进电机适配方法，其特征在于，包括：连接步进电机上所有的脉冲输入端，对各个所述脉冲输入端进行排序并归类，得到正向线序测试集合和反向线序测试集合中的至少一个测试集合；对所述正向线序测试集合/反向线序测试集合进行线序轮询测试，完成线序轮询测试后将正确运行线序写入定制化配置中；基于步进电机的所述正确运行线序，计算云台从初始位置到达极限位置所需要的总行程脉冲数，将所述总行程脉冲数写入定制化配置中；基于步进电机的所述正确运行线序和所述总行程脉冲数，获取步长调整指令使步进电机到达目标位置，将所述目标位置设置为复位位置，并将所述复位位置的坐标信息写入定制化配置中。2.根据权利要求1所述的一种基于摄像机云台的步进电机适配方法，其特征在于，对各个所述脉冲输入端进行穷举排序，获得穷举组合；根据步进电机电磁驱动的线序循环特性，将所述穷举组合进行简化，得到基础线序排序；根据步进电机电磁驱动的正反线序相反特性，将所述基础线序排序分为正向线序测试集合和反向线序测试集合。3.根据权利要求2所述的一种基于摄像机云台的步进电机适配方法，其特征在于，对所述正向线序测试集合/反向线序测试集合进行线序轮询测试；若线序的测试结果为不转动，则设置所述正向线序测试集合/反向线序测试集合的其他线序进行线序轮询测试；若线序的测试结果为反向转动，则将当前线序进行翻转并设置为新线序，再对所述新线序进行线序轮询测试；若线序的测试结果为正向转动，则将该线序写入定制化配置中。4.根据权利要求3所述的一种基于摄像机云台的步进电机适配方法，其特征在于，若测试完所述正向线序测试集合/反向线序测试集合中所有线序，测试结果中不存在反向转动和正向转动，则判定步进电机连接故障。5.根据权利要求3所述的一种基于摄像机云台的步进电机适配方法，其特征在于，若线序的测试结果为正向转动，在将该线序写入定制化配置中之前，还包括：对该线序进行翻转并设置为补测线序，对所述补测线序进行线序轮询测试。6.根据权利要求1所述的一种基于摄像机云台的步进电机适配方法，其特征在于，获取回到初始位置指令，基于步进电机的所述正确运行线序，将云台归置到初始位置；获取单向移动指令，将云台从初始位置移动至极限位置，计算云台从...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳熙良，陈帅斌，蒋泽飞，夏虹，
申请(专利权)人：杭州登虹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：