相机标定方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种相机标定方法、装置、电子设备和存储介质，涉及计算机视觉领域。其中的方法包括：根据已初始标定的至少两个相机之间的相对位姿，构建包括至少两个相机的三维场景，其中，三维场景中包括目标空间；响应于检测到目标空间在三维场景中的位置发生改变，获取标定物位于目标空间内不同位置处的标定物的第一图像；响应于确定图像采集终止条件满足，根据所获取的第一图像对至少两个相机的初始标定结果进行优化。应用本公开不需要购买特定的标定物道具，只需要利用人的手指就可以完成相机的标定。从而不需要具有专业的技术和经验门槛就可以完成相机的标定，方便用户利用多个相机实现动态捕捉。相机实现动态捕捉。相机实现动态捕捉。

【技术实现步骤摘要】
相机标定方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种相机标定方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，基于计算机视觉的手势识别技术发展迅速。这种技术不需要借助可穿戴设备和外部传感器，只需要通过摄像头等视频捕捉设备，再利用机器学习和深度学习等技术，即可实现对人体手势的识别。手势识别技术又可以分为静态手势识别和动态手势识别(包括二维动态手势识别和三维动态手势识别)，其中静态手势识别和二维动态手势识别因为只需要二维摄像系统即可实现，获得了广泛的应用。
[0003]目前，视频会议成为了人们工作和生活中不可或缺少的一种交互方式。人们在视频会议时可能有画符号、图形等特殊文本的演示需求，现有的视频会议交互方式难以高效直接地传递这种信息。

技术实现思路

[0004]本公开的实施例提供了一种相机标定方法、装置、电子设备和存储介质。
[0005]第一方面，本公开的实施例提供了一种相机标定方法，包括：根据已初始标定的至少两个相机之间的相对位姿，构建包括至少两个相机的三维场景，其中，三维场景中包括目标空间；响应于检测到目标空间在三维场景中的位置发生改变，获取标定物位于目标空间内不同位置处的标定物的第一图像；响应于确定图像采集终止条件满足，根据所获取的第一图像对至少两个相机的初始标定结果进行优化。
[0006]第二方面，本公开的实施例提供了一种相机标定装置，包括：三维场景构建单元，被配置成根据已初始标定的至少两个相机之间的相对位姿，构建包括至少两个相机的三维场景，其中，三维场景中包括目标空间；第一图像获取单元，被配置成响应于检测到目标空间在三维场景中的位置发生改变，获取标定物位于目标空间内不同位置处的标定物的第一图像；标定结果优化单元，被配置成响应于确定图像采集终止条件满足，根据所获取的第一图像对至少两个相机的初始标定结果进行优化。
[0007]第三方面，本公开的实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器、总线及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所描述的相机标定方法。
[0008]第四方面，本公开的实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所描述的相机标定方法。
[0009]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0010]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0011]图1为本公开的相机标定方法的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
[0012]图2为本公开的相机标定方法的一个实施例的流程示意图；
[0013]图3为本公开的相机标定方法的另一个实施例的流程示意图；
[0014]图4为本公开的相机标定方法的一个应用场景的示意图；
[0015]图5为本公开的相机标定装置的一个实施例的结构示意图；
[0016]图6为本公开的电子设备的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0017]应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文中使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0018]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0019]在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0020]为使本公开的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本公开作进一步详细的说明。
[0021]图1示出了可以应用本公开的相机标定方法或相机标定装置的实施例的示例性系统架构100。
[0022]如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101，网络102和相机103、104、105。网络102用以在终端设备101和相机103、104、105之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
[0023]用户可以使用终端设备101通过网络102接收相机103、104、105采集的图像。终端设备101上可以安装有各种通讯客户端应用，例如图像处理类应用等。
[0024]终端设备101可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101为硬件时，可以是各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、车载电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
[0025]相机103、104、105可以是各种可以用于采集图像的图像采集装置。相机103、104、105可以放置在不同的位置，朝向不同的角度，以从各个角度采集目标对象的图像。相机103、104、105具有公共视野。
[0026]需要说明的是，本公开实施例所提供的相机标定方法一般由终端设备101执行。相应地，相机标定装置一般设置于终端设备101中。
[0027]应该理解，图1中的终端设备、网络和相机的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，
可以具有任意数目的终端设备、网络和相机。
[0028]图2示出了本公开的相机标定方法的一个实施例的流程200。如图2所示，本实施例的相机标定方法可以包括以下步骤：
[0029]步骤201，根据已初始标定的至少两个相机之间的相对位姿，构建包括上述至少两个相机的三维场景。
[0030]本实施例中，相机标定方法的执行主体(例如图1所示的终端设备101)可以预先对至少两个相机进行初始标定。具体的，执行主体可以采用现有的标定算法(例如直接线性变换法、Tsai两步法、张正友平面标定法等)对各相机进行初始标定。可以理解的是，经初始标定后的各相机之间具有公共视野。经初始标定后的各相机之间存在相对位姿，执行主体可以根据各相机之间的相对位置，构件包括各相机的三维场景。具体的，执行主体可以通过预设的三维场景构建应用，通过控制命令，首先固定其中一个相机，然后根据各相机之间的相对位姿，确定其它相机相对于已固定的相机的位置和角度，从而得到三维场景。上述三维场景中可以包括目标空间。这里，目标空间可以是一个尺寸固定的立体空间，其可以在三维场景中任意位置处。具体的，上述目标空间的位置可变，从而实现对三维场景的扫场。
[0031]步骤202，响应于检测到目标空间在三维场景中的位置发生改变，获取位于目标空间内不同位置处的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相机标定方法，包括：根据已初始标定的至少两个相机之间的相对位姿，构建包括所述至少两个相机的三维场景，其中，所述三维场景中包括目标空间；响应于检测到所述目标空间在所述三维场景中的位置发生改变，获取标定物位于所述目标空间内不同位置处的标定物的第一图像；响应于确定图像采集终止条件满足，根据所获取的第一图像对所述至少两个相机的初始标定结果进行优化。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：获取由所述至少两个相机采集的、在公共视野内不同位置处的标定物的第二图像；根据所述标定物在各第二图像中的位置，对所述至少至少两个相机进行初始标定。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据已初始标定的至少两个相机之间的相对位姿，构建包括所述至少两个相机的三维场景，包括：根据已初始标定的至少两个相机之间的相对位姿，确定每个相机相对于其它相机的位置、朝向和视野；根据所确定的位置、朝向和视野，将所述至少两个相机绘制在三维场景中。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：确定在所述目标空间位置固定的过程中，所获取的第一图像中有效图像的数量；响应于确定有效图像的数量大于第一预设阈值，控制改变所述目标空间在所述三维场景中的位置。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：确定不同位置的目标空间占所述三维场景的比例；响应于确定所述比例大于第二预设阈值，确定所述图像采集终止条件满足。6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：根据预先训练的位置确定模型以及各第二图像，确定所述标定物在各...

【专利技术属性】
技术研发人员：高志，
申请(专利权)人：北京云舶在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：