一种混联式双臂钻锚机器人制造技术

本发明专利技术属于综掘工作面机电装备领域，公开一种混联式双臂钻锚机器人，包括：混联式钻锚系统、折叠式支护系统、动力系统、自主感知与运动系统；折叠式支护系统固定连接在自主感知与运动系统的前端，混联式钻锚系统设置有两组，位于折叠式支护系统的两侧，且固定连接在自主感知与运动系统的前端，动力系统固定连接在在自主感知与运动系统的尾部底座上。该装备可通过混联式机构实现大范围运动与位姿精准调控，并建立了基于多传感器融合的智能感知体系，具有防碰撞预警、自主导航与在线监测功能，在减人增效的同时极大地提升了装备的智能化水平。人增效的同时极大地提升了装备的智能化水平。人增效的同时极大地提升了装备的智能化水平。

【技术实现步骤摘要】
一种混联式双臂钻锚机器人


[0001]本专利技术属于综掘工作面机电装备领域，具体涉及一种混联式双臂钻锚机器人。

技术介绍

[0002]目前煤矿巷道的支护时间约占整体巷道开拓时间的60％，“掘快支慢”问题已成为制约巷道开拓速度提升的瓶颈，而传统钻锚装备存在工序繁琐、机械化程度低、协同作业能力差等问题，难以满足煤矿掘进与支护过程中对于装备轻量化、少人化以及高效化的需求，因此，以专利“CN202310058698”、“CN202210217734”、“CN202110997049”为代表的锚固机械臂与以专利“CN202310043454”、“CN202211668154”、“CN202122566161”为代表的锚杆台车，主要在煤矿智能化支护技术理论指导下，利用钻锚机械臂替代传统人工钻锚作业，在一定程度上提升了钻锚作业效率，降低了工人劳动强度，减少了工人数量，但其仍存在部分缺陷，具体如下：
[0003]现有钻锚装备的钻锚机械臂普遍采用串联式机构，虽然可以辅助锚杆钻机在大范围内进行运动，但难以实现锚固孔位对准、钻机姿态微调等精细化操作，导致钻锚本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种混联式双臂钻锚机器人，其特征在于，包括：混联式钻锚系统(1)，所述混联式钻锚系统(1)包括锚杆钻机(11)，所述锚杆钻机(11)侧面固定连接有六轴并联式调姿平台(12)，所述六轴并联式调姿平台(12)另一端固定连接有调姿平台旋转底座(13)，所述调姿平台旋转底座(13)下端转动连接有锚杆钻机二级伸缩液压缸(15)，所述锚杆钻机二级伸缩液压缸(15)下端转动连接有锚杆钻机二级伸缩液压缸底座(17)，所述锚杆钻机二级伸缩液压缸底座(17)下端固定连接有混联式钻锚系统旋转底座(16)；所述调姿平台旋转底座(13)与所述锚杆钻机二级伸缩液压缸(15)之间设置有调姿平台俯仰角液压缸一(14)，所述调姿平台俯仰角液压缸一(14)的一端与所述调姿平台旋转底座(13)下端转动连接、另一端与所述锚杆钻机二级伸缩液压缸(15)上端转动连接；所述锚杆钻机二级伸缩液压缸(15)与所述锚杆钻机二级伸缩液压缸底座(17)之间设置有调姿平台俯仰角液压缸二(18)，所述调姿平台俯仰角液压缸二(18)一端与所述锚杆钻机二级伸缩液压缸(15)的下端转动连接、另一端与所述锚杆钻机二级伸缩液压缸底座(17)转动连接。2.根据权利要求1所述的一种混联式双臂钻锚机器人，其特征在于，所述六轴并联式调姿平台(12)包括锚杆钻机安装底座(121)、六组调姿轴(122)、六轴并联式调姿平台安装底座(123)；六组所述调姿轴(122)按圆周均匀分布在所述锚杆钻机安装底座(121)、所述六轴并联式调姿平台安装底座(123)之间，六组所述调姿轴(122)一端与所述锚杆钻机安装底座(121)转动连接，另一端与所述六轴并联式调姿平台安装底座(123)转动连接。3.根据权利要求2所述的一种混联式双臂钻锚机器人，其特征在于，所述调姿平台旋转底座(13)包括调姿平台旋转底座一(131)、调姿平台旋转底座二(132)；所述调姿平台旋转底座一(131)的输出端与所述六轴并联式调姿平台安装底座(123)固定连接，所述调姿平台旋转底座一(131)下端与所述调姿平台旋转底座二(132)的输出端固定连接。4.根据权利要求3所述的一种混联式双臂钻锚机器人，其特征在于，所述调姿平台旋转底座二(132)的下端固定连接有锚杆钻机二级伸缩液压缸安装挂钩(133)，所述锚杆钻机二级伸缩液压缸安装挂钩(133)分别与所述锚杆钻机二级伸缩液压缸(15)的上端、所述调姿平台俯仰角液压缸一(14)其中一端之间转动连接。5.根据权利要求1所述的一种混联...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏国用，郭永存，沈刚，胡坤，邓海顺，程刚，王鹏彧，赵东洋，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：发明
国别省市：