一种丝杆螺母上料方法、系统、存储介质及智能终端技术方案

本申请涉及一种丝杆螺母上料方法、系统、存储介质及智能终端，涉及丝杆螺母加工的领域，其包括获取上料信号；于接收到上料信号时获取位于料盘图像信息；基于预设的毛坯料特征信息分析料盘图像信息中的毛坯料位置信息；选择其中一个毛坯料位置信息定义为当前毛坯料位置信息；通过机械手对当前毛坯料位置信息所对应的毛坯料进行夹持并移动至预设的加工工位上；于当前毛坯料位置信息不存在时将料盘移动至预设的回收工位处；于料盘移动至回收工位处时输出填料信号并于接收到预设的填料完成信息时将回收工位处的料盘移动至上料工位处，本申请具有无需时时刻刻在放料工位上等待放料，大大节约了人力成本，提高了丝杆螺母上料的自动化的效果。的自动化的效果。的自动化的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种丝杆螺母上料方法、系统、存储介质及智能终端


[0001]本申请涉及丝杆螺母加工的领域，尤其是涉及一种丝杆螺母上料方法、系统、存储介质及智能终端。

技术介绍

[0002]丝杆螺母是一种常见的机械传动装置，它的工作原理是利用螺纹副的摩擦力和力矩传递原理，将旋转运动转化为直线运动。
[0003]丝杆螺母的制作过程一般包括如下步骤：a、用外形模具在铁板上冲压出丝杠螺母的圆形台面和侧耳的外轮廓毛坯料；b、对外轮廓毛坯料进行加热处理，加热温度为700
‑
800℃；c、将加热后的外轮廓毛坯料放在冲床上，用内筒模具冲压出圆形台面和锥形筒；d、用螺纹机在锥形管内壁上加工出内螺纹，制作完成。
[0004]现有技术中存在以下问题，在将毛配料放置于冲床或者其它加工器材上时，由于加工过程中毛坯料需要一个一个进行加工，所以需要工作人员时时刻刻观察进行填料，工作人员无法脱离整个加工过程，造成了大量人力成本的浪费，尚有改进的空间。

技术实现思路

[0005]为了改善加工过程中需要工作人员时时刻刻观察进行填料，工作人员无法脱离整个加工过程，造成了大量人力成本的浪费的问题，本申请提供一种丝杆螺母上料方法、系统、存储介质及智能终端。
[0006]第一方面，本申请提供一种丝杆螺母上料方法，采用如下的技术方案：一种丝杆螺母上料方法，包括：获取上料信号；于接收到上料信号时获取位于预设的上料工位处的料盘内的料盘图像信息；基于预设的毛坯料特征信息分析料盘图像信息中的毛坯料位置信息；选择其中一个毛坯料位置信息定义为当前毛坯料位置信息；通过机械手对当前毛坯料位置信息所对应的毛坯料进行夹持并移动至预设的加工工位上；于当前毛坯料位置信息不存在时将料盘移动至预设的回收工位处；于料盘移动至回收工位处时输出填料信号并于接收到预设的填料完成信息时将回收工位处的料盘移动至上料工位处。
[0007]通过采用上述技术方案，通过设置料盘，从而一次性将多个毛坯料同时运送到上料工位处，然后识别料盘中的毛坯料的位置从而使得机械手可以按照识别出的图像对应的位置依次将毛坯料送入到加工工位处进行加工，用户仅需要在空的料盘内放置满毛坯料即可，无需时时刻刻在放料工位上等待放料，放料中间空闲的时间较长，用户可以在空闲时间内做其它工作，大大节约了人力成本，提高了丝杆螺母上料的自动化。
[0008]可选的，还包括毛坯料位置信息包括夹持位置信息和当前朝向信息，确定夹持位
置信息和当前朝向信息的方法，该方法包括：基于料盘图像信息、预设的料盘色彩信息和毛坯料色彩信息确定毛坯料区域信息；基于预设的螺母副椭圆弧线信息对毛坯料区域信息进行分析以确定螺母副区域信息和夹持位置信息；任意选择一个螺母副区域信息并定义为当前螺母副区域信息；判断当前螺母副区域信息的两侧是否均存在毛坯料区域信息；若是，则重新选择螺母副区域信息；若否，则将一侧的毛坯料区域信息和预设的丝杆框线信息进行匹配以确定当前丝杆区域信息；根据当前螺母副区域信息和当前丝杆区域信息确定当前朝向信息并将当前螺母副区域信息和当前丝杆区域信息从毛坯料区域信息内删除；重新从毛坯料区域信息内筛选当前螺母副区域信息并确定当前丝杆区域信息直至不存在螺母副区域信息。
[0009]通过采用上述技术方案，由于料盘和丝杆螺母的特性，从而可以确定最边上的丝杆螺母上的螺母副，然后依次确定丝杆螺母的螺杆等，从而确定所有的丝杆螺母的位置，精确控制机械手从对应的位置进行夹持，识别程度高，提高了机械手夹持的准确性和稳定性。
[0010]可选的，将当前螺母副区域信息和当前丝杆区域信息从毛坯料区域信息内删除的方法包括：判断当前丝杆区域信息是否落入螺母副区域信息内；若是，则将落入的螺母副区域信息定义为干涉螺母副区域信息；根据当前丝杆区域信息和干涉螺母副区域信息确定重叠区域信息；将当前螺母副区域信息和当前丝杆区域信息从毛坯料区域信息内删除后重新将重叠区域信息进行补偿；若否，则直接将当前螺母副区域信息和当前丝杆区域信息从毛坯料区域信息内删除。
[0011]通过采用上述技术方案，当丝杆螺母上的丝杆堆在了另外一个螺母副上时可能会出现重叠区域，通过将对应的区域进行补偿，防止因为出现重叠区域而在前一个丝杆螺母所对应的区域被删除后无法形成一个完整的螺母副的弧线的情况发生，提高了毛坯料区域识别的准确性。
[0012]可选的，基于螺母副椭圆弧线信息对毛坯料区域信息进行分析以确定螺母副区域信息的方法包括：根据毛坯料区域信息确定直线边界线信息；判断直线边界线信息是否和预设的轨道直线信息平行；若是，则基于螺母副椭圆弧线信息对毛坯料区域信息进行分析以确定螺母副区域信息；若否，则根据直线边界线信息和轨道直线信息计算出水平轴倾斜角度信息；根据预设的摆正数据库中所存储的频率信息、幅度信息和水平轴倾斜角度信息进行匹配分析以确定水平轴倾斜角度信息所对应的将倾斜的丝杆螺母摆正的对料盘的摆动
频率和摆动幅度，将该摆动频率定义为摆动频率信息，将该摆动幅度定义为摆动幅度信息；将料盘以轨道直线信息方向为轴，按照摆动频率信息和摆动幅度信息在预设的摆动时长信息所对应的时长内进行摆动并重新判断直线边界线信息是否和轨道直线信息平行。
[0013]通过采用上述技术方案，通过将料盘进行摆动从而使得和放置轨道处于倾斜状态的丝杆螺母恢复至平行状态，使得所有的丝杆螺母的朝向相同或者相反，机械手夹持时无需调转多个角度仅需要维持一个角度即可，提高了机械手的使用效率。
[0014]可选的，还包括若将料盘以轨道直线信息方向为轴，按照摆动频率信息和摆动幅度信息在预设的摆动时长信息所对应的时长内进行摆动后判断直线边界线信息仍然不和轨道直线信息平行时基于螺母副椭圆弧线信息对毛坯料区域信息进行分析以确定螺母副区域信息的方法，该方法包括：将料盘摆动前和轨道直线信息不平行的直线边界线信息定义为倾斜直线边界线信息；于料盘摆动后重新获取倾斜直线边界线信息所对应的直线的水平轴倾斜角度信息，将该水平轴倾斜角度信息定义为摆动倾斜角度信息；根据摆动倾斜角度信息和预设的垂直角度信息计算两者的差值的绝对值将该绝对值定义为摆动倾斜幅度信息；根据水平轴倾斜角度信息和垂直角度信息计算两者的差值的绝对值，将该绝对值定义为水平轴倾斜幅度信息；判断摆动倾斜幅度信息所对应的数值是否大于水平轴倾斜幅度信息所对应的数值；若大于，则继续将料盘以轨道直线信息方向为轴，按照摆动频率信息和摆动幅度信息在摆动时长信息所对应的时长内进行摆动；若等于，则累计记录料盘摆动摆动时长信息所对应地时长的次数信息；于次数信息大于预设的临界次数信息时将料盘以轨道直线信息方向为轴，按照摆动频率信息和摆动幅度信息在摆动时长信息所对应的时长内进行摆动的同时按照预设的振动频率信息进行振动。
[0015]通过采用上述技术方案，通过计算倾斜角度的变化，从而确定摆动过程是否有效，当摆动过程无效时说明丝杆螺母被卡住，通过采用更加剧烈的方式即振动的方式将料盘进行振动，从而提高丝杆螺母恢复至平行状态的效率。
[0016]可选的，判断直线边界线信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种丝杆螺母上料方法，其特征在于，包括：获取上料信号；于接收到上料信号时获取位于预设的上料工位处的料盘内的料盘图像信息；基于预设的毛坯料特征信息分析料盘图像信息中的毛坯料位置信息；选择其中一个毛坯料位置信息定义为当前毛坯料位置信息；通过机械手对当前毛坯料位置信息所对应的毛坯料进行夹持并移动至预设的加工工位上；于当前毛坯料位置信息不存在时将料盘移动至预设的回收工位处；于料盘移动至回收工位处时输出填料信号并于接收到预设的填料完成信息时将回收工位处的料盘移动至上料工位处。2.根据权利要求1所述的一种丝杆螺母上料方法，其特征在于，还包括毛坯料位置信息包括夹持位置信息和当前朝向信息，确定夹持位置信息和当前朝向信息的方法，该方法包括：基于料盘图像信息、预设的料盘色彩信息和毛坯料色彩信息确定毛坯料区域信息；基于预设的螺母副椭圆弧线信息对毛坯料区域信息进行分析以确定螺母副区域信息和夹持位置信息；任意选择一个螺母副区域信息并定义为当前螺母副区域信息；判断当前螺母副区域信息的两侧是否均存在毛坯料区域信息；若是，则重新选择螺母副区域信息；若否，则将一侧的毛坯料区域信息和预设的丝杆框线信息进行匹配以确定当前丝杆区域信息；根据当前螺母副区域信息和当前丝杆区域信息确定当前朝向信息并将当前螺母副区域信息和当前丝杆区域信息从毛坯料区域信息内删除；重新从毛坯料区域信息内筛选当前螺母副区域信息并确定当前丝杆区域信息直至不存在螺母副区域信息。3.根据权利要求2所述的一种丝杆螺母上料方法，其特征在于，将当前螺母副区域信息和当前丝杆区域信息从毛坯料区域信息内删除的方法包括：判断当前丝杆区域信息是否落入螺母副区域信息内；若是，则将落入的螺母副区域信息定义为干涉螺母副区域信息；根据当前丝杆区域信息和干涉螺母副区域信息确定重叠区域信息；将当前螺母副区域信息和当前丝杆区域信息从毛坯料区域信息内删除后重新将重叠区域信息进行补偿；若否，则直接将当前螺母副区域信息和当前丝杆区域信息从毛坯料区域信息内删除。4.根据权利要求3所述的一种丝杆螺母上料方法，其特征在于，基于螺母副椭圆弧线信息对毛坯料区域信息进行分析以确定螺母副区域信息的方法包括：根据毛坯料区域信息确定直线边界线信息；判断直线边界线信息是否和预设的轨道直线信息平行；若是，则基于螺母副椭圆弧线信息对毛坯料区域信息进行分析以确定螺母副区域信息；
若否，则根据直线边界线信息和轨道直线信息计算出水平轴倾斜角度信息；根据预设的摆正数据库中所存储的频率信息、幅度信息和水平轴倾斜角度信息进行匹配分析以确定水平轴倾斜角度信息所对应的将倾斜的丝杆螺母摆正的对料盘的摆动频率和摆动幅度，将该摆动频率定义为摆动频率信息，将该摆动幅度定义为摆动幅度信息；将料盘以轨道直线信息方向为轴，按照摆动频率信息和摆动幅度信息在预设的摆动时长信息所对应的时长内进行摆动并重新判断直线边界线信息是否和轨道直线信息平行。5.根据权利要求4所述的一种丝杆螺母上料方法，其特征在于，还包括若将料盘以轨道直线信息方向为轴，按照摆动频率信息和摆动幅度信息在预设的摆动时长信息所对应的时长内进行摆动后判断直线边界线信息仍然不和轨道直线信息平行时基于螺母副椭圆弧线信息对毛坯料区域信息进行分析以确定螺母副区域信...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱小彪，
申请(专利权)人：宁波更大集团有限公司，
类型：发明
国别省市：