一种平行驾驶系统的视频低延时点到点传输方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及无人驾驶汽车技术领域，尤其涉及一种平行驾驶系统的视频低延时点到点传输方法及系统，通过车端平行驾驶控制器使用http接口与MQTT云服务端建立通信，通过MQTT云服务端获取台架端的公网ip和端口信息，再使用SRT协议发送接口，按照台架端的公网ip和端口信息通过以太网将编码后的视频数据传输到MQTT云服务端，台架主机从MQTT云服务端使用SRT协议接收编码后的视频数据，再进行解码，从而在公网环境下使用平行驾驶系统时，保证了车端到台架端视频点到点传输的低延时，可靠传输。可靠传输。可靠传输。

【技术实现步骤摘要】
一种平行驾驶系统的视频低延时点到点传输方法及系统


[0001]本专利技术涉及无人驾驶汽车
，尤其涉及一种平行驾驶系统的视频低延时点到点传输方法及系统。

技术介绍

[0002]平行驾驶最初想法形成于20世纪90年代中期，2005年正式提出了平行驾驶的概念，将人工系统与实际系统虚实互动的思想被应用于驾驶领域，形成了当下平行驾驶理论的雏形。
[0003]目前平行驾驶系统功能的实现都是基于4G/5G专网模式，客户在园区和特定开放道路进行平行驾驶控车时，需要在园区和特定开发道路建立4G/5G专网，从而拉长项目的开发周期以及要投入较高的专网建设费用。如果采用公网传输既能缩短项目开发周期，又能减少网络建设费用，然而公共互联网中普遍存在着不同程度的丢包、抖动、延时和带宽波动，同时平行驾驶对车端发送到驾驶舱的视频图像时延要求小于200ms，这就需要一种可靠的传输协议来保证传输链路的可靠性。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提出一种平行驾驶系统的视频低延时点到点传输方法及系统，以解决现有平行驾驶视频图像书传输网络不可靠、延时的问题。
[0005]基于上述目的，本专利技术提供了一种平行驾驶系统的视频低延时点到点传输系统，包括车端、网端和台架端，其特征在于，所述网端包括MQTT云服务端；所述车端包括环境感知模块和平行驾驶控制器，所述环境感知模块用于采集车辆环境视频数据，所述平行驾驶控制器包括视频处理模组和无线传输模组，所述无线传输模组用于使用http接口与所述MQTT云服务端建立通信，并通过所述MQTT云服务端获取台架端的公网ip和端口信息；所述视频处理模组用于对车辆环境视频数据进行编码，将编码后的视频数据使用SRT协议发送接口按照台架端的公网ip和端口信息通过以太网传输到所述MQTT云服务端；所述台架端使用对应的SRT协议接收接口从MQTT云服务端接收编码后的视频数据，对数据进行解码后予以显示。
[0006]优选地，网端还包括5G/4G基站，所述车端与所述MQTT云服务端之间，所述MQTT云服务端与所述台架端之间均通过所述5G/4G基站进行通信。
[0007]优选地，环境感知模块包括鱼眼摄像头，鱼眼摄像头的数量设置为5个。
[0008]优选地，台架端包括台架主机和显示器；所述台架主机用于使用对应的SRT协议接收接口接收编码后的视频数据，并对视频数据进行解码，发送给所述显示器进行显示。
[0009]优选地，台架端还包括六自由度驾驶舱和控制信号采集仪；控制信号采集仪用于将操作员的驾驶操作进行串口采集，形成车辆控制指令，并
转换成以太网信号传送给台架主机；六自由度驾驶舱用于模拟当前行驶状态信息，还用于输入车辆控制指令。
[0010]优选地，对车辆环境视频数据进行编码和解码采用H264/H265编码格式。
[0011]本说明书还提供一种平行驾驶系统的视频低延时点到点传输方法，应用于上述的视频低延时点到点传输系统，包括以下步骤：车端平行驾驶控制器使用http接口与MQTT云服务端建立通信；通过MQTT云服务端获取台架端的公网ip和端口信息；读取采集的车辆环境视频数据并进行编码，放入缓存队列；使用SRT协议发送接口读取缓存队列，按照台架端的公网ip和端口信息通过以太网将编码后的视频数据传输到MQTT云服务端；MQTT云服务端将编码后的视频数据传输到台架主机；台架主机使用SRT协议接收编码后的视频数据，放入缓存队列；从缓存队列读取视频数据并进行解码；发送给显示器进行显示。
[0012]优选地，通过以太网将编码后的视频数据传输到MQTT云服务端，MQTT云服务端将编码后的视频数据传输到台架主机包括：通过以太网将编码后的视频数据传输到MQTT云服务端的5G/4G基站；网端的5G/4G基站将编码后的视频数据无线传输给台架端对应的5G/4G基站，台架端对应5G/4G基站通过光纤传输到台架主机。
[0013]优选地，车端平行驾驶控制器使用http接口与网端建立通信包括：车端使用http接口向MQTT云服务端发送心跳注册信息表明自己已经上线；MQTT云服务端收到注册心跳信息后刷新车端列表信息。
[0014]优选地，对车辆环境视频数据进行编码和解码采用H264/H265编码格式。
[0015]本专利技术的有益效果：本说明书提供的平行驾驶系统的视频低延时点到点传输方法及系统，通过车端平行驾驶控制器使用http接口与网端建立通信，通过网端获取台架端的公网ip和端口信息，再使用SRT协议发送接口，按照台架端的公网ip和端口信息通过以太网将编码后的视频数据传输到云服务端，台架主机从云服务端使用SRT协议接收编码后的视频数据，再进行解码，从而在公网环境下使用平行驾驶系统时，保证了车端到台架端视频点到点传输的低延时，可靠传输。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本专利技术实施例的视频低延时点到点传输系统数据流向示意图；图2为本专利技术实施例的平行驾驶功能视频传输实现步骤示意图。
具体实施方式
[0018]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本专利技术进一步详细说明。
[0019]如图1、图2所示，在复杂的公网条件部署平行驾驶系统，为了最大限度降低视频传输时延，本说明书实施例提供一种平行驾驶系统的视频低延时点到点传输系统。
[0020]实施例1本系统包括车端、网端和台架端，网端包括MQTT云服务端和5G/4G基站，车端包括环境感知模块和平行驾驶控制器。
[0021]视频传输端到端时延由三部分组成：1. 视频压缩&缓存&上报（T
D
）；2. 基于4G/5G移动网络的数据传递（T
N
）；3. 视频解码&播放（T
S
）；总延时T= T
D
+ T
N
+ T
S
。
[0022]本系统中，环境感知模块用于采集车辆环境视频数据，平行驾驶控制器包括视频处理模组和无线传输模组，无线传输模组用于使用http接口与网端建立通信，并通过网端获取台架端的公网ip和端口信息；视频处理模组用于对车辆环境视频数据进行编码，将编码后的视频数据使用SRT协议发送接口按照台架端的公网ip和端口信息通过以太网传输到网端的5G/4G基站；台架端使用对应的SRT协议接收接口接收编码后的视频数据，对数据进行解码后予以显示。
[0023]本专利技术基于平行驾驶系统技术方案，在公网环境下通过采用SRT协议传输视频流数据降低TN来达到低时延传输的目的。SRT（Secure Reliable Transport）协议即安全可靠传输协议，是一种新本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种平行驾驶系统的视频低延时点到点传输系统，包括车端、网端和台架端，其特征在于，所述网端包括MQTT云服务端；所述车端包括环境感知模块和平行驾驶控制器，所述环境感知模块用于采集车辆环境视频数据，所述平行驾驶控制器包括视频处理模组和无线传输模组，所述无线传输模组用于使用http接口与所述MQTT云服务端建立通信，并通过所述MQTT云服务端获取台架端的公网ip和端口信息；所述视频处理模组用于对车辆环境视频数据进行编码，将编码后的视频数据使用SRT协议发送接口按照台架端的公网ip和端口信息通过以太网传输到所述MQTT云服务端；所述台架端使用对应的SRT协议接收接口从MQTT云服务端接收编码后的视频数据，对数据进行解码后予以显示。2.根据权利要求1所述的平行驾驶系统的视频低延时点到点传输系统，其特征在于，所述网端还包括5G/4G基站，所述车端与所述MQTT云服务端之间，所述MQTT云服务端与所述台架端之间均通过所述5G/4G基站进行通信。3.根据权利要求1所述的平行驾驶系统的视频低延时点到点传输系统，其特征在于，所述环境感知模块包括鱼眼摄像头，鱼眼摄像头的数量设置为5个。4.根据权利要求1所述的平行驾驶系统的视频低延时点到点传输系统，其特征在于，所述台架端包括台架主机和显示器；所述台架主机用于使用对应的SRT协议接收接口接收编码后的视频数据，并对视频数据进行解码，发送给所述显示器进行显示。5.根据权利要求4所述的平行驾驶系统的视频低延时点到点传输系统，其特征在于，所述台架端还包括六自由度驾驶舱和控制信号采集仪；控制信号采集仪用于将操作员的驾驶操作进行串口采集，形成车辆控制指令，并转换成以太网信号传送给台架主机；六自由度驾驶舱用于模拟当前行驶状态信息，还用于输入车辆控制指令。6.根据权利要求1所述的平行驾...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕志，戈小中，陆鑫，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：