一种白酒上甑视觉引导系统及其工作方法技术方案

本发明专利技术公开了一种白酒上甑视觉引导系统及其工作方法，包括电控模块，与电控模块电连接的视觉检测模块以及盛放模块，所述视觉检测模块包括一立柱，立柱上固定设置有一横杆，横杆上安装有3D线激光扫描相机和红外相机，盛放模块设置于立柱的一侧，包括甑锅。本申请的视觉引导系统及其工作方法，采用了3D线激光扫描相机和红外相机同时对甑锅进行定位，从而提高了定位的精准度，使得后续的上甑操作更加精确稳定，有效的提高了上甑的效率和准确度，同时，本申请中，通过对3D线激光扫描相机和红外相机进行坐标系的变换，使得3D线激光扫描相机和红外相机处于同一坐标系，进而使得定位更为准确，防止出现坐标系不同而导致的定位出错问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
一种白酒上甑视觉引导系统及其工作方法


[0001]本专利技术涉及视觉检测领域，特别涉及一种白酒上甑视觉引导系统及其工作方法。

技术介绍

[0002]传统白酒的酿酒工艺中，采用的是人工探甑铺洒的方式。现有出现的一些自动化的解决方案中，采用了一些机器视觉定位的方法，通常是用微软Kinect的三维光学硬件，结合红外传感器的方式来完成对甑锅内部温度和轮廓形貌的获取。由于Kinect并非工业级传感器且实际环境中存在的蒸汽、环境光、酒曲材质颜色变化等因素，导致Kinect在获取甑锅内深度数据不准确，获取的轮廓数据的效果也不理想，对高温区域的定位准确性不够，导致后续机器人工作的偏差，上甑效果不够理想。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种白酒上甑视觉引导系统及其工作方法，采用了3D线激光扫描相机，再通过红外相机的数据融合，实现了对甑锅内部高温区域的精确定位。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种白酒上甑视觉引导系统，包括电控模块，与电控模块电连接的视觉检测模块以及盛放模块，所述视觉检测模块包括一立柱，所述立柱上固定设置有一横杆，所述横杆上安装有3D线激光扫描相机和红外相机，所述盛放模块设置于立柱的一侧，包括甑锅。
[0005]进一步的，所述立柱包括固定于地面的下段，所述下段的上端开设有一滑动槽，所述滑动槽内设置有滑动驱动装置和上段，所述滑动驱动装置与上段连接，通过所述滑动驱动装置驱动所述上段在滑动槽内滑动。
[0006]进一步的，所述滑动驱动装置为电机，丝杆以及丝杆滑块，所述滑动槽的出口处设置有橡皮圈。
[0007]进一步的，所述立柱上还连接有一三脚架，所述三脚架的一直角边与立柱固定连接，另一直角边与横杆连接。
[0008]进一步的，所述横杆上连接有一连接杆，所述3D线激光扫描相机和红外相机设置于连接杆上，所述横杆的下表面设置有多个螺栓槽，且所述连接杆上设置有设置有螺栓孔，横杆和连接杆通过螺栓连接，且所述。
[0009]本申请还提供了一种如上所述的白酒上甑视觉引导系统的工作方法，具体包括以下步骤：
[0010](1)将3D线激光扫描相机和红外相机安装于连接杆上，并调节3D线激光扫描相机和红外相机的位置，使得两个相机的光轴大致平行，同时，将连接杆安装于横杆上；
[0011](2)通过红外相机采集温度图片确认白酒上甑过程中的蒸汽冒出位置水平坐标，通过3D线激光扫描相机进行三维扫描获取三维信息坐标；
[0012](3)通过蒸汽冒出位置坐标和三维信息坐标引导上甑机器人手臂到达蒸汽冒出上空，进行铺洒酒槽。
[0013]进一步的，所述发热片为陶瓷片。
[0014]进一步的，步骤(2)中，需要经过一定的数学坐标变换，将红外相机上的点的坐标和激光三角法扫描相机的点的坐标的映射关系算出，得到映射变换的矩阵，得到统一的坐标系。
[0015]本专利技术提供的一种白酒上甑视觉引导系统及其工作方法，其优点在于：
[0016]本申请所述的视觉引导系统及其工作方法，采用了3D线激光扫描相机和红外相机同时对甑锅进行定位，从而提高了定位的精准度，使得后续的上甑操作更加精确稳定，有效的提高了上甑的效率和准确度。
[0017]同时，本申请中，通过对3D线激光扫描相机和红外相机进行坐标系的变换，使得3D线激光扫描相机和红外相机处于同一坐标系，进而使得定位更为准确，防止出现坐标系不同而导致的定位出错问题。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本专利技术所述视觉引导系统的结构示意图；
[0020]图2为本专利技术所述上段和下段的连接剖视图；
[0021]图中的附图标记说明：1、下段；2、上段；3、横杆；4、连接杆；5、红外相机；6、3D线激光扫描相机；7、三角架；8、滑动槽；9、联动槽；10、电机；11、丝杆；12、丝杆滑块。
具体实施方式
[0022]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0023]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0024]请参阅图1
‑
2，本专利技术提供的一种实施例：
[0025]一种白酒上甑视觉引导系统，包括电控模块，与电控模块电连接的视觉检测模块以及盛放模块，所述视觉检测模块包括一立柱，所述立柱上固定设置有一横杆3，所述横杆3上安装有3D线激光扫描相机6和红外相机5，所述盛放模块设置于立柱的一侧，包括甑锅。
[0026]同时，所述立柱包括固定于地面的下段1，所述下段1的上端开设有一滑动槽8，所述滑动槽8内设置有滑动驱动装置和上段2，所述滑动驱动装置与上段2连接，通过所述滑动驱动装置驱动所述上段2在滑动槽8内滑动。其中，所述滑动驱动装置为电机10，丝杆11以及
丝杆11滑块，具体安装时，所述下端的上表面开设有滑动槽8，所述电机10安装于所述滑动槽8内，所述电机10的输出轴通过联轴器与丝杆11的一端连接，同时，所述上段2的下表面开设有联动槽9，所述丝杆11的另一端转动设置于联动槽9内，同时联动槽9的上表面设置有轴承槽，轴承槽内安装有轴承，所述丝杆11设置于轴承内，且所述丝杆11上滑动设置有一丝杆11滑块，所述丝杆11滑块与联动槽9的侧表面固定连接。从而通过电机10带动丝杆11的转动，带动丝杆11滑块在丝杆11上的滑动，进而带动下段1在滑动槽8内的运动。
[0027]且所述滑动槽8的出口处设置有橡皮圈，防止水分或灰尘进入到滑动槽8内。
[0028]同时，所述立柱上还连接有一三脚架，所述三脚架的一直角边与立柱固定连接，另一直角边与横杆3连接。
[0029]在本实施例中，所述横杆3上连接有一连接杆4，所述3D线激光扫描相机6和红外相机5设置于连接杆4上，具体的，所述3D线激光扫描相机6和红外相机5包括壳体以及设置于相机壳体内部的相机本体，所述壳体上设置有开设于壳体侧边的电缆通孔和壳体底部的光线通孔，所述相机本体固定设置于所述壳体内，同时，所述壳体和连接杆4上均开始有螺栓孔，所述螺栓孔内设置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种白酒上甑视觉引导系统的工作方法，其特征在于：具体包括以下步骤：(1)将3D线激光扫描相机和红外相机安装于连接杆上，并调节3D线激光扫描相机和红外相机的位置，使得两个相机的光轴大致平行，同时，将连接杆安装于横杆上；(2)通过红外相机采集温度图片确认白酒上甑过程中的蒸汽冒出位置水平坐标，通过3D线激光扫描相机进行三维扫描获取三维信息坐标；(3)通过蒸汽冒出位置坐标和三维信息坐标引导上甑机器人手臂到达蒸汽冒出上空，进行铺洒酒槽。2.根据权利要求1所述的一种白酒上甑视觉引导系统的工作方法，其特征在于：所述发热片为陶瓷片。3.根据权利要求1所述的一种白酒上甑视觉引导系统的工作方法，其特征在于：步骤(2)中，将红外相机上的点的坐标和激光三角法扫描相机的点的坐标的映射关系算出，得到映射变换的矩阵，得到统一的坐标系。4.一种使用如权利要求1
‑
3所述工作方法的白酒上甑视觉引导系统，其特征在于：包括电控模块，与电控模块电连接的视觉检测模块以及盛放模块，所述视觉检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：张敏，周旭，易锴，陈镇龙，张一丁，张岩，
申请(专利权)人：威海北硕检测技术有限公司，
类型：发明
国别省市：