适用于无人机集群的仿真系统及方法技术方案

本申请实施例公开了一种适用于无人机集群的仿真系统及方法。该系统包括N个网络仿真节点及N个无人机仿真节点，N个网络仿真节点与N个无人机仿真节点一一对应，N为大于或等于2的整数；无人机仿真节点用于接收对应的网络仿真节点发送的网络配置参数，并根据网络配置参数对模拟数据进行处理，得到目标数据，并将目标数据发送至对应的网络仿真节点；网络仿真节点用于接收对应的无人机仿真节点发送的目标数据，则将目标数据广播至其它网络仿真节点，以使其它网络仿真节点将所述目标数据发送给对应的无人机仿真节点。上述的适用于无人机集群的仿真系统及方法，能够更加真实地模拟无人机集群在实际网络环境中的数据处理能力，提高了仿真效果。了仿真效果。了仿真效果。

【技术实现步骤摘要】
适用于无人机集群的仿真系统及方法


[0001]本申请涉及无人机
，具体涉及一种适用于无人机集群的仿真系统及方法。

技术介绍

[0002]随机无人机技术的不断发展，利用无人机集群协同完成任务已成为无人机领域中一项广受关注的应用技术。无人机集群多节点信息处理方面的典型特征是分布式、智能化和网络适变能力，分布式是要求各无人机具有一定的自主能力，能够在协同干扰、受损等情况下进行自调节、自恢复；智能化是要求各个无人机能够根据自身处理能力不同，具备不同级别的处理及决策能力；而网络适变能力是要求无人机集群具备动态调节网络资源能力，来提升无人机集群的信息协同处理效果。
[0003]目前为了保证无人机集群能够在实际环境中更好地执行任务，通常会对无人机集群进行仿真模拟测试，但是由于受限于试验环境、成本等多种因素，经常无法贴近实际应用的场景和环境。因此，如何更好地模拟无人机集群在网络环境中的运行情况，成了亟需解决的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例公开了一种适用于无人机集群的仿真系统及方法，能够更加真实地模拟无人机集群在实际网络环境中的数据处理能力，提高了仿真效果。
[0005]本申请实施例公开了一种适用于无人机集群的仿真系统，包括N个网络仿真节点及N个无人机仿真节点，所述N个网络仿真节点与所述N个无人机仿真节点一一对应，所述N为大于或等于2的整数；
[0006]所述无人机仿真节点，用于接收对应的网络仿真节点发送的网络配置参数，并根据所述网络配置参数对模拟数据进行处理，得到目标数据，并将所述目标数据发送至所述对应的网络仿真节点；所述模拟数据包括所述无人机仿真节点模拟无人机在执行集群任务时传感器所采集的数据；
[0007]所述网络仿真节点，用于接收对应的无人机仿真节点发送的目标数据，则将所述目标数据广播至其它网络仿真节点，以使所述其它网络仿真节点将所述目标数据发送给对应的无人机仿真节点。
[0008]本申请实施例公开了一种适用于无人机集群的仿真方法，应用于仿真系统，所述仿真系统包括N个网络仿真节点及N个无人机仿真节点，所述N个网络仿真节点与所述N个无人机仿真节点一一对应；所述方法包括：
[0009]所述无人机仿真节点接收对应的网络仿真节点发送的网络配置参数，并根据所述网络配置参数对模拟数据进行处理，得到目标数据，并将所述目标数据发送至所述对应的网络仿真节点；所述模拟数据包括所述无人机仿真节点模拟无人机在执行集群任务时传感器所采集的数据；
[0010]所述网络仿真节点接收对应的无人机仿真节点发送的目标数据，则将所述目标数据广播至其它网络仿真节点，以使所述其它网络仿真节点将所述目标数据发送给对应的无人机仿真节点。
[0011]本申请实施例公开的适用于无人机集群的仿真系统及方法，该仿真系统包括一一对应的N个网络仿真节点及N个无人机仿真节点，无人机仿真节点接收对应的网络仿真节点发送的网络配置参数，并根据该网络配置参数对模拟数据进行处理，得到目标数据，并将目标数据发送至对应的网络仿真节点，网络仿真节点可接收对应的无人机仿真节点发送的目标数据，则将目标数据广播至其它网络仿真节点，以使其它网络仿真节点将目标数据发送给对应的无人机仿真节点，利用网络仿真节点可真实地模拟无人机集群在实际应用中通过无线网络进行数据传输的场景，能够更加真实地模拟无人机集群在实际网络环境中的数据处理能力，提高了仿真效果。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1为一个实施例中适用于无人机集群的仿真系统的应用场景图；
[0014]图2为一个实施例中适用于无人机集群的仿真系统的框图；
[0015]图3为一个实施例中无人机仿真节点的框图；
[0016]图4为另一个实施例中适用于无人机集群的仿真系统的框图；
[0017]图5为一个实施例中将无人机仿真节点划分为多个组别的示意图；
[0018]图6为一个实施例中适用于无人机集群的仿真方法的流程图；
[0019]图7为一个实施例中适用于无人机集群的仿真方法的时序图；
[0020]图8为一个实施例中电子设备的结构框图。
具体实施方式
[0021]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0022]需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0023]可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一网络节点称为第二网络节点，且类似地，可将第二网络节点称为第一网络节点。第一网络节点和第二网络节点两者属于网络节点，
但其不是同一网络节点。另外，需要说明的是，本申请实施例中所使用的术语“多个”等指的是两个或两个以上。
[0024]图1为一个实施例中适用于无人机集群的仿真系统的应用场景图。如图1所示，网络服务器可与N个处理模块通信连接，该通信连接的方式可包括但不限于TDMA(Time division multiple access，时多分址)等无线通信连接，该N可为大于或等于2的整数。各个处理模块可为嵌入式处理模块，如可以是人工智能处理板卡等，可选用与无人系统性能、功耗相匹配的型号。N个处理模块可分别分布在不同的电子设备中，也可以是其中的多个处理模块集成在同一个电子设备中。
[0025]网络服务器中可配置有N个网络仿真节点，每个网络仿真节点可用于模拟无人机集群在协同处理任务时的网络环境，每个处理模块可作为一个无人机仿真节点，用于模拟无人机在无人机集群中协同处理任务时的状态及数据采集情况等。在一些实施例中，网络服务器中配置的网络仿真节点可为采用网络仿真软件配置的虚拟网络节点，网络服务器可基于OPNET等网络仿真软件配置网络仿真节点。
[0026]作为另一种实施方式，网络仿真节点也可以是通过无线信道仿真器配置的无线通信模块，该无线通信模块可为实体的通信模块，各个无线通信模块可动态加载不同的编解码模块和/或调制解调模块配置网络通信资源，以适配不同通信环境下的波形传输要求，从而可使得N个网络仿真节点更加贴近真实网络环境本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于无人机集群的仿真系统，其特征在于，包括N个网络仿真节点及N个无人机仿真节点，所述N个网络仿真节点与所述N个无人机仿真节点一一对应，所述N为大于或等于2的整数；所述无人机仿真节点，用于接收对应的网络仿真节点发送的网络配置参数，并根据所述网络配置参数对模拟数据进行处理，得到目标数据，并将所述目标数据发送至所述对应的网络仿真节点；所述模拟数据包括所述无人机仿真节点模拟无人机在执行集群任务时传感器所采集的数据；所述网络仿真节点，用于接收对应的无人机仿真节点发送的目标数据，则将所述目标数据广播至其它网络仿真节点，以使所述其它网络仿真节点将所述目标数据发送给对应的无人机仿真节点。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述N个无人机仿真节点包括M个感知节点及P个融合节点；其中，所述M为大于或等于2的整数，所述P为正整数；所述感知节点，用于接收对应的网络仿真节点发送的网络配置参数，并根据所述网络配置参数对模拟数据进行处理，得到目标数据，并将所述目标数据发送至所述对应的网络仿真节点；所述模拟数据包括所述感知节点模拟无人机在进行集群感知时传感器所采集的数据；所述网络仿真节点，还用于若接收到对应的感知节点发送的目标数据，则将接收的所述目标数据广播至其它网络仿真节点，以使所述其它网络仿真节点将所述目标数据发送给对应的感知节点或融合节点；所述融合节点，用于接收对应的网络仿真节点发送的目标数据，并对接收的所述目标数据进行融合，得到融合结果。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述N个网络仿真节点包括M个第一网络节点及P个第二网络节点，所述M个第一网络节点与所述M个感知节点一一对应，所述P个第二网络节点与所述P个融合节点一一对应；所述第一网络节点，用于按照预设周期将分配的飞行数据及网络配置参数发送至对应的感知节点，其中，所述飞行数据包括飞行位置及运动模型；所述感知节点，还用于按照所述预设周期接收对应的第一网络节点发送的所述飞行数据及网络配置参数，并根据接收的所述飞行数据及网络配置参数选择匹配的数据处理方式对模拟数据进行处理，得到适应所述网络配置参数的目标数据，并将所述目标数据发送至所述对应的第一网络节点；所述第一网络节点，还用于将对应的感知节点发送的目标数据广播至其它第一网络节点及第二网络节点，以使所述其它第一网络节点将所述目标数据发送给对应的感知节点，以及使所述第二网络节点将所述目标数据发送给对应的融合节点；所述融合节点，还用于接收对应的第二网络节点发送的一个或多个所述感知节点的目标数据，并对接收的目标数据进行融合，得到融合结果。4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述融合节点，还用于在检测到所述M个感...

【专利技术属性】
技术研发人员：仲健，张圣，王丰明，赵维维，施俊辉，赵润森，
申请(专利权)人：广州海格通信集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：