一种包装箱码垛用四轴码垛机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种包装箱码垛用四轴码垛机器人，主体包括旋转轴、框体、电动推杆、夹取装置，旋转轴与调整臂活动配合，框体连接于旋转轴的末端，电动推杆设有两个，且对称安装在框体的内部两端，夹取装置设有两个，且分别连接于电动推杆的两端，夹取装置包括连接座、夹取板、橡胶块、空槽、橡胶条，夹取板包括连接块、夹取体、摩擦块，摩擦块包括橡胶体、缓冲槽、摩擦槽，本实用新型专利技术将夹取体的内部端面设置为剖空状，能够让夹取体的两侧对包装箱的两侧进行抓取，避免夹取体对包装箱的作用力集中于包装箱的中间位置，导致包装箱在搬运的过程中出现打滑的情况，使得包装箱的两侧能够同时受力，让两个夹取体对包装箱稳定抓取进行搬运。运。运。

【技术实现步骤摘要】
一种包装箱码垛用四轴码垛机器人


[0001]本技术涉及码垛机器人
，尤其是涉及到一种包装箱码垛用四轴码垛机器人。

技术介绍

[0002]码垛机器人主要应用于作业现场对物品能够按照设定的轨迹路径进行搬运、堆叠，四轴码垛机器人归属于工业机器人范畴，其主要由五个关节组成，其中驱动关节只有四个，最常应用于码垛作业，故称其为四轴码垛机器人，码垛机器人在对大体积且重量较大的包装箱进行搬运的时候，由于包装箱的重量较重，机器人的抓爪再将包装箱进行抓起的时候容易打滑，导致包装箱在搬运的过程中容易出现掉落的情况。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本技术是通过如下的技术方案来实现：一种包装箱码垛用四轴码垛机器人，其结构包括底座、机械臂、调整臂、主体，所述底座的顶部连接有机械臂，所述调整臂安装在机械臂的末端，所述主体连接于调整臂的末端。
[0004]作为本技术方案的进一步优化，所述主体包括旋转轴、框体、电动推杆、夹取装置，所述旋转轴与调整臂活动配合，所述框体连接于旋转轴的末端，所述电动推杆设有两个，且对称安装在框体的内部两端，所述夹取装置设有两个，且分别连接于电动推杆的两端。
[0005]作为本技术方案的进一步优化，所述夹取装置包括连接座、夹取板、橡胶块、空槽、橡胶条，所述连接座的一端与电动推杆相连接，所述夹取板固定连接于连接座的底部，所述橡胶块固定连接于连接座的另一端，所述空槽位于橡胶块的内部，所述橡胶条连接于空槽的内部两端。
[0006]作为本技术方案的进一步优化，所述夹取板包括连接块、夹取体、摩擦块，所述连接块与连接座的底部端面相连接，所述夹取体固定连接于连接块的端面，所述摩擦块设有五个以上，且垂直排列于夹取体的端面。
[0007]作为本技术方案的进一步优化，所述摩擦块包括橡胶体、缓冲槽、摩擦槽，所述橡胶体嵌固在夹取体的端面，所述缓冲槽、位于橡胶体的内部，所述摩擦槽设有两个，且分别设置在橡胶体的端面。
[0008]作为本技术方案的进一步优化，所述橡胶条呈交叉状连接于空槽的两端。
[0009]作为本技术方案的进一步优化，所述夹取板的中间位置为剖空状。
[0010]有益效果
[0011]本技术一种包装箱码垛用四轴码垛机器人与现有技术相比具有以下优点：
[0012]1.本技术通过两个电动推杆进行伸缩能够带动夹取装置往框体的中间位置进行收缩，也能够往框体的两端进行扩张，从而能够我让夹取装置将包装箱进行夹取与松放，实现对包装箱的搬运。
[0013]2.本技术将夹取体的内部端面设置为剖空状，能够让夹取体的两侧对包装箱
的两侧进行抓取，避免夹取体对包装箱的作用力集中于包装箱的中间位置，导致包装箱在搬运的过程中出现打滑的情况，使得包装箱的两侧能够同时受力，让两个夹取体对包装箱稳定抓取进行搬运。
附图说明
[0014]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0015]图1为本技术一种包装箱码垛用四轴码垛机器人的主视结构示意图。
[0016]图2为本技术一种包装箱码垛用四轴码垛机器人的主体俯视结构示意图。
[0017]图3为本技术一种包装箱码垛用四轴码垛机器人的夹取装置俯视结构示意图。
[0018]图4为本技术一种包装箱码垛用四轴码垛机器人的夹取板侧视结构示意图。
[0019]图5为本技术一种包装箱码垛用四轴码垛机器人的摩擦块正视结构示意图.
[0020]图中：底座1、机械臂2、调整臂3、主体4、旋转轴41、框体42、电动推杆43、夹取装置44、连接座441、夹取板442、橡胶块443、空槽444、橡胶条445、连接块a1、夹取体a2、摩擦块a3、橡胶体a31、缓冲槽a32、摩擦槽a33。
具体实施方式
[0021]为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式以及附图说明，进一步阐述本技术的优选实施方案。
[0022]实施例
[0023]请参阅图1
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图5，本技术提供一种包装箱码垛用四轴码垛机器人，其结构包括底座1、机械臂2、调整臂3、主体4，所述底座1的顶部连接有机械臂2，所述调整臂3安装在机械臂2的末端，所述主体4连接于调整臂3的末端。
[0024]所述主体4包括旋转轴41、框体42、电动推杆43、夹取装置44，所述旋转轴41与调整臂3活动配合，所述框体42连接于旋转轴41的末端，所述电动推杆43设有两个，且对称安装在框体42的内部两端，所述夹取装置44设有两个，且分别连接于电动推杆43的两端。
[0025]所述夹取装置44包括连接座441、夹取板442、橡胶块443、空槽444、橡胶条445，所述连接座441的一端与电动推杆43相连接，所述夹取板442固定连接于连接座441的底部，所述橡胶块443固定连接于连接座441的另一端，所述空槽444位于橡胶块443的内部，所述橡胶条445连接于空槽444的内部两端。
[0026]所述夹取板442包括连接块a1、夹取体a2、摩擦块a3，所述连接块a1与连接座441的底部端面相连接，所述夹取体a2固定连接于连接块a1的端面，所述摩擦块a3设有五个以上，且垂直排列于夹取体a2的端面。
[0027]所述摩擦块a3包括橡胶体a31、缓冲槽a32、摩擦槽a33，所述橡胶体a31嵌固在夹取体a2的端面，所述缓冲槽a32、位于橡胶体a31的内部，所述摩擦槽a33设有两个，且分别设置在橡胶体a31的端面。
[0028]所述橡胶条445呈交叉状连接于空槽444的两端。
[0029]所述夹取板442的中间位置为剖空状。
[0030]工作原理：利用机械臂2在底座1上进行旋转，能够带动主体4进行左右移动，且通过两个电动推杆43进行伸缩能够带动夹取装置44往框体42的中间位置进行收缩，也能够往框体42的两端进行扩张，从而能够我让夹取装置44将包装箱进行夹取与松放，实现对包装箱的搬运，当包装箱的重量较重，机器人的抓爪再将包装箱进行抓起的时候容易打滑，可以利用橡胶块443与框体42的内部相摩擦，让橡胶块443移动的时候能够挤压橡胶条445往空槽444内发生形变，来提高夹取装置44松放与抓取时的稳定性，使得夹取装置44能够将重量较大的包装箱抓取进行搬运，然后将夹取体a2的内部端面设置为剖空状，能够让夹取体a2的两侧对包装箱的两侧进行抓取，避免夹取体a2对包装箱的作用力集中于包装箱的中间位置，导致包装箱在搬运的过程中出现打滑的情况，使得包装箱的两侧能够同时受力，让两个夹取体a2对包装箱稳定抓取，最后利用在夹取体a2的端面设置橡胶体a31，再通过摩擦槽a33来加大与包装箱之间的摩擦力，从而能够对包装箱稳定抓取，且橡胶体a31受力还能够往缓冲槽a32发生形变，能够防止夹取体a2对包装箱抓取留下抓痕。
[0031]以上显示和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种包装箱码垛用四轴码垛机器人，其结构包括底座(1)、机械臂(2)、调整臂(3)、主体(4)，其特征在于：所述底座(1)的顶部连接有机械臂(2)，所述调整臂(3)安装在机械臂(2)的末端，所述主体(4)连接于调整臂(3)的末端；所述主体(4)包括旋转轴(41)、框体(42)、电动推杆(43)、夹取装置(44)，所述旋转轴(41)与调整臂(3)活动配合，所述框体(42)连接于旋转轴(41)的末端，所述电动推杆(43)设有两个，且对称安装在框体(42)的内部两端，所述夹取装置(44)设有两个，且分别连接于电动推杆(43)的两端；所述夹取装置(44)包括连接座(441)、夹取板(442)、橡胶块(443)、空槽(444)、橡胶条(445)，所述连接座(441)的一端与电动推杆(43)相连接，所述夹取板(442)固定连接于连接座(441)的底部，所述橡胶块(443)固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹海洁，尹永乐，廖忠锦，
申请(专利权)人：厦门迪维斯科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：