激光雷达与相机外参标定精度评定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种激光雷达与相机外参标定精度评定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取相机针对于标定板录制的图像数据，并获取激光雷达针对于标定板录制的点云数据；基于图像数据获取标定板图像，根据标定板图像中的标定板的标记信息获取标定板中目标位置的第一像素坐标信息；基于点云数据提取标定板中目标位置的点云坐标信息，根据雷达与相机的标定外参以及相机内参将点云坐标信息变换为标定板中目标位置的第二像素坐标信息；计算第一像素坐标信息与第二像素坐标信息的误差信息，根据误差信息确定外参标定精度评定结果。本发明专利技术能够对雷达与相机外参标定精度进行定量化描述，并且有效提高了雷达与相机外参标定精度验证的效率。精度验证的效率。精度验证的效率。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达与相机外参标定精度评定方法及装置


[0001]本专利技术涉及参数标定
，尤其是涉及一种激光雷达与相机外参标定精度评定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶领域中，常用到多线激光雷达与相机传感器。在数据融合时需要对雷达与相机进行外参标定，多线激光雷达与相机标定外参的精度需要进行评定。
[0003]目前，多线激光雷达与相机的外参标定质量判断，一般采用激光点云投影图片方式，根据点云在图片中的重合程度，人工观察进行判断外参标定的质量。这种外参标定精度验证方式存在费时费力、不具备定量描述的缺点。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在提供一种激光雷达与相机外参标定精度评定方法、装置、设备及存储介质，以解决上述技术问题，从而能够提高雷达与相机外参标定精度验证的效率，并能够对雷达与相机外参标定精度进行定量化描述。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种激光雷达与相机外参标定精度评定方法，包括：
[0006]获取相机针对于标定板录制的图像数据，并获取激光雷达针对于所述标定板录制的点云数据；
[0007]基于所述图像数据获取标定板图像，根据所述标定板图像中的标定板的标记信息获取标定板中目标位置的第一像素坐标信息；
[0008]基于所述点云数据提取所述标定板中目标位置的点云坐标信息，根据雷达与相机的标定外参以及相机内参将所述点云坐标信息变换为标定板中目标位置的第二像素坐标信息；
[0009]计算所述第一像素坐标信息与第二像素坐标信息的误差信息，根据所述误差信息确定外参标定精度评定结果。
[0010]进一步地，所述根据所述标定板图像中的标定板的标记信息获取标定板中目标位置的第一像素坐标信息，具体包括：
[0011]获取所述标定板图像的标记信息，根据预先确定的标记信息与目标位置的位置关系获取目标位置从世界坐标信息到相机坐标系的姿态变换信息；
[0012]根据相机内参将所述姿态变换信息变换至像素坐标系，获取得到标定板中目标位置在像素坐标系的第一像素坐标信息。
[0013]进一步地，所述基于所述点云数据提取所述标定板中目标位置的点云坐标信息，具体包括：
[0014]基于激光雷达的录制停留时间筛选出从预设录制位置录制的针对于标定板目标位置的所有点云数据，并将同一录制位置对应的多帧点云数据进行合并为单帧点云数据；
[0015]根据获取到的RT矩阵将所述单帧点云数据从三维空间变换为二维平面，基于标定板的尺度信息，使用一个外切空心圆的矩形框在标定板所在的激光点云二维平面按照一定步长进行滑动，当所述矩形框的点云面积最小时获取得到标定板中的目标位置；
[0016]根据所述RT矩阵的逆矩阵对所述标定板中的目标位置进行转换，得到所述标定板中目标位置的点云坐标信息。
[0017]进一步地，所述计算所述第一像素坐标信息与第二像素坐标信息的误差信息，具体包括：
[0018]分别移动雷达和相机至不同的录制位置，获取多组第一像素坐标信息和第二像素坐标信息，并计算多组第一像素坐标信息和第二像素坐标信息的平均误差，作为所述第一像素坐标信息与第二像素坐标信息的误差信息。
[0019]进一步地，所述根据所述误差信息确定外参标定精度评定结果，具体包括：
[0020]将所述误差信息与预设的误差标准信息进行比对，获取得到雷达与相机的外参标定精度评定结果。
[0021]进一步地，所述标定板的标记信息为预先设置在标定板上的多个ar码。
[0022]进一步地，所述标定板中的目标位置为位于标定板中心位置的空心圆。
[0023]本专利技术还提供一种激光雷达与相机外参标定精度评定装置，包括：
[0024]数据获取模块，用于获取相机针对于标定板录制的图像数据，并获取激光雷达针对于所述标定板录制的点云数据；
[0025]第一坐标获取模块，用于基于所述图像数据获取标定板图像，根据所述标定板图像中的标定板的标记信息获取标定板中目标位置的第一像素坐标信息；
[0026]第二坐标获取模块，用于基于所述点云数据提取所述标定板中目标位置的点云坐标信息，根据雷达与相机的标定外参以及相机内参将所述点云坐标信息变换为标定板中目标位置的第二像素坐标信息；
[0027]标定精度评定模块，用于计算所述第一像素坐标信息与第二像素坐标信息的误差信息，根据所述误差信息确定外参标定精度评定结果。
[0028]本专利技术还提供一种终端设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现任一项所述的激光雷达与相机外参标定精度评定方法。
[0029]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现任一项所述的激光雷达与相机外参标定精度评定方法。
[0030]与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：
[0031]本专利技术提供了一种激光雷达与相机外参标定精度评定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取相机针对于标定板录制的图像数据，并获取激光雷达针对于所述标定板录制的点云数据；基于所述图像数据获取标定板图像，根据所述标定板图像中的标定板的标记信息获取标定板中目标位置的第一像素坐标信息；基于所述点云数据提取所述标定板中目标位置的点云坐标信息，根据雷达与相机的标定外参以及相机内参将所述点云坐标信息变换为标定板中目标位置的第二像素坐标信息；计算所述第一像素坐标信息与第二像素坐标信息的误差信息，根据所述误差信息确定外参标定精度评定结果。本专利技术通过坐标变换的方式对雷达的点云数据和相机的图像数据进行误差计算，从而能够对雷达与相机外参标定精度进行定量化描述，并且有效提高了雷达与相机外参标定精度验证的效率。
附图说明
[0032]图1是本专利技术提供的激光雷达与相机外参标定精度评定方法的流程示意图之一；
[0033]图2是本专利技术提供的激光雷达与相机外参标定精度评定方法的流程示意图之二；
[0034]图3是本专利技术提供的标定板结构示意图；
[0035]图4是本专利技术提供的激光线圈与标定板面相切示意图；
[0036]图5是本专利技术提供的坐标转换过程示意图；
[0037]图6是本专利技术提供的激光雷达与相机外参标定精度评定装置的结构示意图。
具体实施方式
[0038]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0039]请参见图1，本专利技术实施例提供了一种激光雷达与相机外参标定精度评定方法，可以包括步骤：
[0040]S1、获取相机针对于标定板录制的图像数据，并获取激光雷达针对于所述标定板录制的点云数据；
[0041]S2、基于所述图像数据获取标定板图像，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达与相机外参标定精度评定方法，其特征在于，包括：获取相机针对于标定板录制的图像数据，并获取激光雷达针对于所述标定板录制的点云数据；基于所述图像数据获取标定板图像，根据所述标定板图像中的标定板的标记信息获取标定板中目标位置的第一像素坐标信息；基于所述点云数据提取所述标定板中目标位置的点云坐标信息，根据雷达与相机的标定外参以及相机内参将所述点云坐标信息变换为标定板中目标位置的第二像素坐标信息；计算所述第一像素坐标信息与第二像素坐标信息的误差信息，根据所述误差信息确定外参标定精度评定结果。2.根据权利要求1所述的激光雷达与相机外参标定精度评定方法，其特征在于，所述根据所述标定板图像中的标定板的标记信息获取标定板中目标位置的第一像素坐标信息，具体包括：获取所述标定板图像的标记信息，根据预先确定的标记信息与目标位置的位置关系获取目标位置从世界坐标信息到相机坐标系的姿态变换信息；根据相机内参将所述姿态变换信息变换至像素坐标系，获取得到标定板中目标位置在像素坐标系的第一像素坐标信息。3.根据权利要求1所述的激光雷达与相机外参标定精度评定方法，其特征在于，所述基于所述点云数据提取所述标定板中目标位置的点云坐标信息，具体包括：基于激光雷达的录制停留时间筛选出从预设录制位置录制的针对于标定板目标位置的所有点云数据，并将同一录制位置对应的多帧点云数据进行合并为单帧点云数据；根据获取到的RT矩阵将所述单帧点云数据从三维空间变换为二维平面，基于标定板的尺度信息，使用一个外切空心圆的矩形框在标定板所在的激光点云二维平面按照一定步长进行滑动，当所述矩形框的点云面积最小时获取得到标定板中的目标位置；根据所述RT矩阵的逆矩阵对所述标定板中的目标位置进行转换，得到所述标定板中目标位置的点云坐标信息。4.根据权利要求1所述的激光雷达与相机外参标定精度评定方法，其特征在于，所述计算所述第一像素坐标信息与第二像素坐标信...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨亮鸿，刘国清，杨广，王启程，郑伟，
申请(专利权)人：湖南佑湘网联智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：