校准摄像机定向的方法、计算机程序、存储介质和控制器技术

本发明专利技术涉及一种用于在共同的坐标系中对车辆(3)上的多个摄像机(1，2)的定向进行校准的方法，所述方法具有下述步骤：a)借助多个摄像机(1，2)中的每个摄像机(1，2)检测摄像机图像，b)求取在步骤a)中所检测的摄像机图像的重叠区域(4)，c)根据所述重叠区域(4)制定共同的优化函数，所述共同的优化函数描述多个摄像机(1，2)中的摄像机(1，2)中的每个摄像机的定向作为所述优化的目标参量，d)求解在步骤c)中制定的共同的优化函数，用以求取所述摄像机(1，2)中的每个摄像机的定向。本发明专利技术还涉及一种计算机程序、一种机器可读的存储介质和一种控制器。器。器。

【技术实现步骤摘要】
校准摄像机定向的方法、计算机程序、存储介质和控制器


[0001]本专利技术涉及一种用于校准车辆上的多个摄像机的定向的方法。除此之外，说明一种用于执行该方法的计算机程序、一种具有该计算机程序的机器可读的存储介质以及一种用于执行该方法的控制器。

技术介绍

[0002]在许多现代车辆中，如今构造有不同功能所需要的摄像机，例如车道保持助手或者间距速度控制器。所述功能要求摄像机能够识别真实世界的对象并且将所述对象精确地记入到环境的内部地图中。优选地，该地图以鸟瞰视角或3D环境地图的形式描述车辆的环境。只有当摄像机是经校准的时，也就是说该摄像机相对于车辆的准确位置和取向是已知的时，这才精准地起作用。
[0003]在行驶方向上或者逆着行驶方向定向的摄像机能够容易地在行驶期间被校准，因为消失点位于图像中，而这对于看向一侧的摄像机而言明显更难。在图1中示例性地示出如下摄像机：所述摄像机相对于环境(真实世界)的绝对校准是容易实现的，并且示出别的摄像机：所述别的摄像机通常只能够通过相对校准(相对于别的摄像机)稳健地校准。
[0004]因此，替代于绝对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于在共同的坐标系中对车辆(3)上的多个摄像机(1，2)的定向进行校准的方法，所述方法具有下述步骤：a)借助所述多个摄像机(1，2)中的每个摄像机(1，2)检测摄像机图像，b)求取在步骤a)中所检测的摄像机图像的重叠区域(4)，c)根据所述重叠区域(4)制定共同的优化函数，所述共同的优化函数描述所述多个摄像机(1，2)中的摄像机(1，2)中的每个摄像机的定向作为所述优化的目标参量，d)求解在步骤c)中制定的共同的优化函数，用以求取所述摄像机(1，2)中的每个摄像机的定向。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述共同的坐标系是车辆坐标系。3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，对所述摄像机图像进行修正。4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述方法中，每个单个的摄像机(1，2)的定向借助旋转矩阵来描述，所述旋转矩阵描述所述摄像机(1，2)相对于所述共同的坐标系的定向。5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述优化函数包括系统矩阵，所述系统矩阵以变量的形式描述所述摄像机(1，2)相对于彼此的相对定向，在步骤d)中求解所述优化函...

【专利技术属性】
技术研发人员：C，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：