本实用新型专利技术提供一种染布机自动化出布装置，包括机械臂、钩布机械手、挂布机械手、拉布装置、剪布装置和侦测布结装置，所述机械臂设置在染色机出入窗口旁，机械臂下方设有机械臂更换装置，机械臂的末端设有快速切换器主盘，所述拉布装置和剪布装置设置在染色机出入窗口旁，侦测布结装置设置在拉布装置上。该装置可以全面提升染布卸出的速度、省时省力，降低在染布过程中染布松结的机会和操作意外，进一步实现无人染厂自动化。步实现无人染厂自动化。步实现无人染厂自动化。
【技术实现步骤摘要】
染布机自动化出布装置
[0001]本技术涉及一种染布机自动化出布装置，是对染布机进行液染生产过程的改进，属于印染自动化
技术介绍
[0002]在染整行业中，染布机是不可或缺的一部份，主要功能是将尚未染色的胚布以高温高压进行染色，变成可售卖的布匹，供纺织商进行买卖使用。目前使用染布机进行染色时，工人需以双手抓紧胚布的其中一端(以下称“布头”)，慢慢地放入染色机的喷嘴管内，利用喷嘴的吸力，将胚布吸进染布机内进行回圈。当一个回圈完成后，布头会回到出入布窗口位置，此时工人需再次抓紧布头，并继续让胚布受染布机喷嘴吸拉，直至胚布的另一端 (以下称“布尾”) 快将接近出入布窗口位置时，工人需以另外一只手抓紧布尾, 然后将布尾和之前抓紧的布头打结连接一起，形成一条无端绳圈状织物，以便于染布机内进行回圈染色。
[0003]当染色工序完成时，工人会使用染布机控制器侦测到布结的位置，令布结停在出入布窗口附近，然后打开出入布窗口、取出布结、并将其解开，再将布尾拉出染色机，利用其他不同装置，例如滚筒摆斗器，将整匹完成染色的织物引进入运布车内, 整个染布程序便告完成。
[0004]然而, 上述的过程存在不少缺点。第一、由于织物又长又重，工人须花费很大气力才能将胚布两端放进染布机内，染色完成后的织物充满了染液, 令重量增加不少，出布及解松布结的操作那就更吃力费时; 第二、以人手进行打结时，因打结手艺及力度难以保证，令染布过程中产生松结情况可能性高，结果可令织物进行回圈染色失败，俗称“打柴”，令整缸织物作废, 浪费人力、时间及资源，间接减低了经济效益; 第三、入布时, 由于染布机喷嘴吸力颇大，织物将快速吸入染布机内，若工人错过了抓紧布尾的机会, 便难以在染布机内找到，无法进行打结及回圈染色，浪费了时间。
[0005]随着科技的发展以及国家对自动化技术的积极推动，作为其中一个重要生产工业的染整机械已被列入工业自动化的重点项目，而上述使用染布机进行液染生产过程的问题是急需解决的，以机电控制代替人手去处理，能大大提升生产效率和经济效益，本技术即是提供一种自动化的染布机出入布装置。
技术实现思路
[0006]本技术的目的是针对目前人手染布机出入布的问题，提供一种自动化染布机出布装置，可以全面提升染布卸出的速度、省时省力，降低在染布过程中染布松结的机会和操作意外，进一步实现无人染厂自动化。
[0007]具体来说,本技术所述的染布机自动化出布装置，包括机械臂、钩布机械手、挂布机械手、拉布装置、剪布装置和侦测布结装置，所述机械臂设置在染色机出入窗口旁，机械臂下方设有机械臂更换装置，用于更换钩布机械手和挂布机械手，机械臂的末端设有快速切换器主盘，用来接驳钩布机械手或挂布机械手，所述拉布装置和剪布装置设置在染
色机出入窗口旁，用于侦测染布的布结所在位置的侦测布结装置设置在拉布装置上。
[0008]所述的机械臂摸仿人手出布的动作，首先机械臂自动装上钩布机械手，经由染布机的出入布窗口进入染布缸内，把喷嘴下方的一段染布钩出染布机外，并放在拉布装置上，拉布装置随即将钩出的染布继续拉出染布缸,同时亦扫描侦测布结位置，侦测到布结时便立即停止拉布，并将布结剪断。机械臂亦在拉布及剪布期间，自动脱下钩布机械手，换上挂布机械手，将剪断布的一端布头挂在染布机的滚筒摆斗器上,好让摆斗器把整匹染布继续拉出，并整齐折叠在运布车内。
[0009]进一步的，所述的机械臂为六轴关节式机械臂，配合钩布机械手和挂布机械手，灵活进出染布机和在染布机外的狭窄空间移动，不会与染布机本身、拉布装置及剪布装置和滚筒摆斗器等产生碰撞。
[0010]所述机械臂下方的机械臂更换装置，用来更换钩布机械手和挂布机械手，机械臂的末端设有快速切换器主盘，以配合用来接驳钩布机械手或挂布机械手。机械手的更换动作不需人手干涉，卸下暂不使用的机械手需要定位放置，确保其后再搭载上机械臂时对位准确，令机械臂与机械手的控制动力和感测信号得以可靠传输。
[0011]进一步的，所述钩布机械手设有钩布机械手快速接头，钩布机械手快速接头设有与机械臂末端的快速切换器主盘相互配合的钩布机械手切换器工具盘，钩布机械手快速接头连接丁字臂，丁字臂延伸形成两只钩布爪。
[0012]进一步的，所述挂布机械手设有挂布机械手快速接头,挂布机械手快速接头内设有与机械臂末端的快速切换器主盘相互配合的挂布机械手切换器工具盘。
[0013]进一步的，所述拉布装置还设有拉布夹。
[0014]进一步的，所述剪布装置设有切割盘。
[0015]挂布机械手要考虑染布机外的容许工作空间和拉布及剪布夹具装置及布局，以及提供足够跨越滚筒摆斗器的直径和足够稳定夹力，并配合机械臂将足够长度的带水布料挂上滚筒摆斗器上而不至松脱。
[0016]所述的拉布装置及剪布装置是将钩出的一段染布继续慢速拉出染布缸,拉布的目的是要扫描侦测布结位置，侦测到布结时便立即停止拉布，并随即将布结剪断。拉布及剪布夹具装置设计的大小尺寸、形状及结构不限、 用料亦不限。要确保拉布不会损伤布料，不会因为拉扯变薄，湿滑和张力弹性等动态表现而松脱。
[0017]进一步的，所述侦测布结装置为磁性传感器，在染布的布结上设有与磁性传感器互相配合的磁性件。
[0018]例如可以在染布的布结位置利用缝接在布结上的一枚小磁铁粒，当传感器侦测到磁铁粒时及时停止拉布动作，以配合剪布动作。但不限于使用其他方法和配合不同的传感器来寻找和确定布结位置。磁铁粒侦测位置设计要确保磁铁粒不会被扯入拉布器内而影响拉布器运作, 同时亦要保证剪布时磁铁粒会脱离缷出的染布。
附图说明
[0019]图1 为本技术所述的染布机自动化出布装置的示意图;
[0020]图2 为本技术所述装置的机械臂把染布放在拉布装置上;
[0021]图3 为本技术所述装置的钩布机械手结构示意图;
[0022]图4 为本技术所述装置的一对钩布机械手切换器工具盘和快速切换器主盘的示意图;
[0023]图5为本技术所述装置的拉布装置的结构示意图;
[0024]图6为本技术所述装置的拉布、侦测布结和剪布示意图;
[0025]图7为本技术所述装置的挂布机械手结构示意图;
[0026]图8 为本技术所述装置机械臂换上挂布机械手的示意图;
[0027]图9 为本技术所述装置挂布机械手把染布跨越滚筒挂到摆斗器上。
[0028]其中，1为出入窗口、2为出入窗门、3为钩布机械手、4为染布机、5为染布、6为滚筒摆斗器、7为机械臂、8为拉布装置、9为侦测布结装置、10为剪布装置、11为机械手更换装置、12为挂布机械手、13为钩布机械手快速接头、14为丁字臂、15为钩布爪、16为钩布机械手切换器工具盘、17为快速切换器主盘、18为拉布夹、19为切割盘、20为挂布机械手快速接头、 21为挂布机械手切换器工具盘、22为挂布钩。
具体实施方式
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种染布机自动化出布装置，其特征在于：包括机械臂、钩布机械手、挂布机械手、拉布装置、剪布装置和侦测布结装置，所述机械臂设置在染色机出入窗口旁，机械臂下方设有机械臂更换装置，机械臂的末端设有快速切换器主盘，所述拉布装置和剪布装置设置在染色机出入窗口旁，用于侦测染布的布结所在位置的侦测布结装置设置在拉布装置上。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述的机械臂为六轴关节式机械臂。3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于：所述钩布机械手设有钩布机械手快速接头，钩布机械手快速接头设有与机械臂末端的快速切换器主盘相互配合的...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐达明，
申请(专利权)人：立信染整机械广东有限公司，
类型：新型
国别省市：
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