基于人机交互康复机器人的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了基于人机交互康复机器人的控制装置，包括底座、万向刹车轮、固定板和控制机构，所述底座上设置有万向刹车轮，所述底座上固定连接有固定板，所述固定板和底座上共同设置有控制机构，所述控制机构包括人机交互控制器、移动板、安装板、滑杆、第一弹簧、第一电机、收卷轮、牵引线、卡槽、端块、第二弹簧、顶板、卡板、第二电机、螺纹杆、滑动板、滑槽、固定块、顶杆、滑球、导板、第一弹性件、方杆、第二弹性件和清灰板。本发明专利技术涉及基于人机交互康复机器人的控制装置和康复机器人，具有对人机交互控制器进行位置调节、清灰的功能以及对气缸进行有效导向，以保证气缸的伸缩平稳的特点。以保证气缸的伸缩平稳的特点。以保证气缸的伸缩平稳的特点。

【技术实现步骤摘要】
基于人机交互康复机器人的控制装置


[0001]本专利技术属于康复机器人控制装置
，具体为基于人机交互康复机器人的控制装置。

技术介绍

[0002]康复机器人是近些年市场发展的趋势，在应用和市场方面代表本类产品的深受欢迎，现阶段国内外设备采用康复外骨骼引导患者进行基本的自然步态训练，基本可以满足对于康复治疗师在体力上大部分的替代工作。公告号为CN113679567B的专利技术专利公开了一种基于步态感知技术的下肢康复机器人，该专利通过在承托座上设置一对下肢绑件，用于与患者下肢相绑定，下肢绑件由康复绑环、受力带等结构构成，上下不同直径大小且翻转磁吸设置的康复绑环便于对患者下肢的大腿部、小腿部进行柔性绑定，同时易于大小、长度的调节，材料轻便适用范围广，一对康复绑环牵引受力带随大腿、小腿运动，依靠受力带来判断形态变化，并对比已有步态模型，在患者出现康复动作不正确时，将机械臂与康复绑环相连接，利用机械臂带动康复绑环进行正确康复运动，再借助人机交互面板，以便于分析、纠正并展现正确的步态康复操作，具有参照可比性，利于患者的康复。
[0003]但是，现有的基于人机交互康复机器人的控制装置存在一定的不足，首先，现有的基于人机交互康复机器人的控制装置没有良好的控制机构，难以对人机交互控制器进行调节、清灰处理，其次，现有的基于人机交互康复机器人的控制装置也没有良好的导向机构，难以保证气缸的伸缩平稳性。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供基于人机交互康复机器人的控制装置，解决了
技术介绍
中提到的问题。
[0005]为了解决上述问题，本专利技术提供了一种技术方案：
[0006]基于人机交互康复机器人的控制装置，包括底座、万向刹车轮、固定板和控制机构，所述底座上设置有万向刹车轮，所述底座上固定连接有固定板，所述固定板和底座上共同设置有控制机构，所述控制机构包括人机交互控制器、移动板、安装板、滑杆、第一弹簧、第一电机、收卷轮、牵引线、卡槽、端块、第二弹簧、顶板、卡板、第二电机、螺纹杆、滑动板、滑槽、固定块、顶杆、滑球、导板、第一弹性件、方杆、第二弹性件和清灰板。
[0007]作为优选，所述固定板上接触有人机交互控制器，所述人机交互控制器上固定连接有移动板，所述移动板与固定板滑动连接，所述固定板上固定连接有安装板，所述安装板上固定连接有滑杆，所述滑杆与移动板滑动连接，所述滑杆的外侧设置有第一弹簧，所述第一弹簧的一端与安装板焊接，所述第一弹簧的另一端与移动板焊接，所述底座内固定第一电机，所述第一电机的输出轴外侧固定套接有收卷轮，所述滑杆内开设有卡槽，所述移动板内固定连接有端块，所述端块上焊接有第二弹簧，所述第二弹簧的另一端焊接有顶板，所述顶板与移动板滑动连接，所述顶板上固定连接有卡板，所述卡板与卡槽滑动连接，通过卡
槽、卡板等结构的设置，可对移动板进行限位处理，进而对人机交互控制器进行控制使用。
[0008]作为优选，所述卡槽设置有多个，多个所述卡槽在滑杆上均匀分布，通过卡槽的设置，便于后续配合卡板进行使用。
[0009]作为优选，所述收卷轮上设置有牵引线，所述牵引线与移动板固定连接，通过收卷轮、牵引线的设置，可对移动板进行牵引处理，进而拉动人机交互控制器进行移动。
[0010]作为优选，所述人机交互控制器上固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴与人机交互控制器转动连接，所述第二电机的输出轴固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆与人机交互控制器转动连接，所述螺纹杆的外侧通过螺纹连接有滑动板，所述滑动板与人机交互控制器滑动连接，所述人机交互控制器内开设有滑槽，所述滑动板上固定连接有固定块，所述固定块内滑动连接有顶杆，所述顶杆上固定连接有滑球，所述滑球与滑槽滑动连接，所述顶杆上固定连接有导板，所述导板与固定块滑动连接，所述导板上粘接有第一弹性件，通过第二电机、螺纹杆等结构的设置，可推动滑动板进行有效移动。
[0011]作为优选，所述滑动板内滑动连接有方杆，所述方杆上粘接有第二弹性件，所述第二弹性件的另一端与滑动板粘接，所述方杆上固定连接有清灰板，所述清灰板与人机交互控制器上的显示屏接触，通过清灰板的设置，可对人机交互控制器上的显示屏进行清灰处理。
[0012]康复机器人，包括上述的控制装置，还包括支撑架、气缸、支撑板、握杆和导向机构，所述支撑架与底座固定连接，所述支撑架上固定安装有气缸，所述气缸的伸缩端固定连接有支撑板，所述支撑板上固定连接有握杆，所述支撑板和支撑架上共同设置有导向机构，所述导向机构包括导柱、限位孔、连接杆、滑筒、第一铰接座、铰接板、第二铰接座、限位杆、端件、第三弹簧，通过气缸的设置，可推动支撑板进行移动，进而对握杆的位置进行调整。
[0013]作为优选，所述支撑板上固定连接有导柱，所述导柱与支撑架滑动连接，所述导柱内开设有限位孔，所述支撑架内固定连接有连接杆，所述连接杆的外侧滑动套接有滑筒，所述滑筒上固定连接有第一铰接座，所述第一铰接座上铰接有铰接板，所述铰接板上铰接有第二铰接座，所述第二铰接座上固定连接有限位杆，所述限位杆与限位孔滑动连接，所述连接杆上固定连接有端件，所述连接杆的外侧设置有第三弹簧，所述第三弹簧的一端与端件焊接，所述第三弹簧的另一端与滑筒焊接，通过限位孔、限位杆等结构的设置，可对导柱进行插接限位，进而对握杆的进行精准控制使用。
[0014]本专利技术的有益效果是：本专利技术涉及基于人机交互康复机器人的控制装置和康复机器人，具有对人机交互控制器进行位置调节、清灰的功能以及对气缸进行有效导向，以保证气缸的伸缩平稳的特点，在具体的使用中，与传统的基于步态感知技术的下肢康复机器相比较而言，具有以下有益效果：
[0015]首先，通过设置控制机构、人机交互控制器、移动板、安装板、滑杆、第一弹簧、第一电机、收卷轮、牵引线、卡槽、端块、第二弹簧、顶板、卡板、第二电机、螺纹杆、滑动板等结构，通过第一电机驱动收卷轮转动，对牵引线进行收卷，进而拉动移动板进行移动，对人机交互控制器的位置进行调整，在卡槽、卡板等结构的作用下，对人机交互控制器进行控制使用，通过第二电机驱动螺纹杆转动，以推动滑动板移动，进而带动清灰板对人机交互控制器上显示屏附着的灰尘等杂质进行清理。
[0016]其次，通过导向机构、导柱、限位孔、连接杆、滑筒、第一铰接座、铰接板、第二铰接
座、限位杆、端件等结构，通过气缸的伸缩作用，与推动支撑板进行移动，进而对握杆的位置进行调整，便于不同人群的使用，在限位孔、限位杆等结构的作用下，可对导柱进行限位处理，以保证气缸的伸缩平稳性，进而对握杆进行精准控制。
附图说明
[0017]为了易于说明，本专利技术由下述的具体实施及附图作以详细描述。
[0018]图1为本专利技术的整体结构立体图；
[0019]图2为本专利技术的图1的正视剖视图；
[0020]图3为本专利技术的图2的A处放大图；
[0021]图4为本专利技术的图2的B处放大图；
[0022]图5为本专利技术的图2的C处放大图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于人机交互康复机器人的控制装置，包括底座(1)、万向刹车轮(2)、固定板(7)和控制机构(8)，其特征在于：所述底座(1)上设置有万向刹车轮(2)，所述底座(1)上固定连接有固定板(7)，所述固定板(7)和底座(1)上共同设置有控制机构(8)，所述控制机构(8)包括人机交互控制器(81)、移动板(82)、安装板(83)、滑杆(84)、第一弹簧(841)、第一电机(85)、收卷轮(86)、牵引线(87)、卡槽(88)、端块(89)、第二弹簧(891)、顶板(892)、卡板(893)、第二电机(894)、螺纹杆(895)、滑动板(896)、滑槽(897)、固定块(898)、顶杆(899)、滑球(8991)、导板(8992)、第一弹性件(8993)、方杆(8994)、第二弹性件(8995)和清灰板(8996)。2.根据权利要求1所述的基于人机交互康复机器人的控制装置，其特征在于：所述固定板(7)上接触有人机交互控制器(81)，所述人机交互控制器(81)上固定连接有移动板(82)，所述移动板(82)与固定板(7)滑动连接，所述固定板(7)上固定连接有安装板(83)，所述安装板(83)上固定连接有滑杆(84)，所述滑杆(84)与移动板(82)滑动连接，所述滑杆(84)的外侧设置有第一弹簧(841)，所述第一弹簧(841)的一端与安装板(83)焊接，所述第一弹簧(841)的另一端与移动板(82)焊接，所述底座(1)内固定第一电机(85)，所述第一电机(85)的输出轴外侧固定套接有收卷轮(86)，所述滑杆(84)内开设有卡槽(88)，所述移动板(82)内固定连接有端块(89)，所述端块(89)上焊接有第二弹簧(891)，所述第二弹簧(891)的另一端焊接有顶板(892)，所述顶板(892)与移动板(82)滑动连接，所述顶板(892)上固定连接有卡板(893)，所述卡板(893)与卡槽(88)滑动连接。3.根据权利要求1所述的基于人机交互康复机器人的控制装置，其特征在于：所述卡槽(88)设置有多个，多个所述卡槽(88)在滑杆(84)上均匀分布。4.根据权利要求1所述的基于人机交互康复机器人的控制装置，其特征在于：所述收卷轮(86)上设置有牵引线(87)，所述牵引线(87)与移动板(82)固定连接。5.根据权利要求1所述的基于人机交互康复机器人的控制装置，其特征在于：所述人机交互控制器(81)上固定安装有第二电机(894)，所述第二电机(894)的输出轴与人机交互控制器(81)转动连接，所述第二电机(894)的输出轴固定连接有螺纹杆(895)，所述螺纹杆(8...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵岁民，赵国江，赵国智，
申请(专利权)人：江智福建智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：