【技术实现步骤摘要】
毛发提取规划系统与方法
[0001]本申请涉及植发规划领域,具体而言,涉及一种毛囊提取规划系统与方法。
技术介绍
[0002]植发操作的重要组成部分为对毛囊的提取,在毛囊提取操作中,常以毛发的发根位置作为提取目标点,引导手术探针沿毛发方向,插入皮下,提取毛囊组织。因此,要顺利实现毛囊提取,需要对毛发的位姿有精准的判断。
[0003]目前,为了提升数据传输与处理速率,牺牲了对毛发拍摄设备的像素,通常使用像素精度不高的拍摄设备对毛发提取区域进行拍摄;由于拍摄设备像素精度不高,为了清晰地拍摄到毛发的发根和发梢,通常拍摄距离很近(一般物距20
‑
30cm),但近距离的拍摄会导致视野狭窄,影响毛发提取的导航的定位,容易出现区域性突发的情况;另一方面,植发机器人的计划取发量和实际取发量往往存在较大出入;如何保在避免区域性突发的基础上,证机器人一次取发可以满足供发需求,成为亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]本申请实施例的目的在于提供一种毛发提取规划系统和方法,通过计算机系统执行本申请的毛发提取规划方法,能够实现毛发提取过程中对毛发提取区域的毛发提取数量动态调整,实现科学地、均匀地毛发提取。
[0005]第一方面,本申请实施例提供一种存储指令的计算机可读介质,指令在被一个或多个处理器执行时适于使一个或多个处理器执行毛发提取规划方法,毛发提取规划方法包括:获取目标毛发提取区域对应的区域信息,并根据区域信息计算目标区域的毛发目标提取总量;将目标毛发提取区域划分为多个子区域,并获 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种存储指令的计算机可读介质,其特征在于,所述指令在被一个或多个处理器执行时适于使一个或多个处理器执行毛发提取规划方法,所述毛发提取规划方法包括:获取目标毛发提取区域对应的区域信息,并根据所述区域信息计算所述目标区域的毛发目标提取总量;将所述目标毛发提取区域划分为多个子区域,并获取当前子区域和历史子区域;其中,所述当前子区域表征即将执行毛发提取操作的目标子区域;所述历史子区域包括在所述当前子区域之前的已执行毛发提取操作的所有子区域;根据所述毛发目标提取总量和所述历史子区域,计算所述当前子区域的目标毛发提取安全系数;根据所述目标毛发提取安全系数,计算所述当前子区域的毛发提取数量。2.权利要求1所述的计算机可读介质,其特征在于,其中,所述区域信息包括所述目标毛发提取区域的原始毛发密度、目标毛发密度和所述目标毛发提取区域的面积;所述根据所述区域信息计算所述目标区域的毛发目标提取总量,包括:计算所述原始毛发密度与所述目标毛发密度之差,以获取密度差值;获取所述密度差值与所述目标毛发提取区域的面积的乘积,得到所述目标区域的毛发目标提取总量。3.权利要求1所述的计算机可读介质,其特征在于,所述将所述目标毛发提取区域划分为多个子区域,包括:获取目标毛发提取区域图像;提取所述目标毛发提取区域的轮廓;根据所述目标毛发提取区域的轮廓,将所述目标毛发提取区域划分为所述多个子区域,并对所述多个子区域编号;其中,所述子区域的编号表示执行毛发提取操作的顺序。4.权利要求1所述的计算机可读介质,其特征在于,所述根据所述目标毛发提取安全系数,计算所述当前子区域的毛发提取数量,包括:计算所述目标毛发提取安全系数和所述当前子区域的面积的乘积,以获得所述当前子区域的毛发提取量。5.权利要求1所述的计算机可读介质,其特征在于,所述根据所述毛发目标提取总量和所述历史子区域,计算所述当前子区域的目标毛发提取安全系数,包括:获取所述历史子区域的实际毛发提取量;根据所述毛发目标提取总量和所述目标毛发提取区域的面积,计算目标单位面积毛发提取量;根据历史子区域的毛发提取安全系数coff_safe(i)、目标单位面积毛发提取量和所述历史子区域的实际毛发提取量,获取所述当前子区域的目标毛发提取安全系数coff_safe(m);其中,i为大于1的正整数;m为大于i的正整数;所述毛发提取安全系数coff_safe(i)的初始值coff_safe(1)为1。6.根据权利要求5所述的计算机可读介质,其特征在于,所述根据历史子区域的毛发提取安全系数coff_safe(i)、目标单位面积毛发提取量和所述历史子区域的实际毛发提取量,获取所述当前子区域的目标毛发提取安全系数coff_safe(m),包括:
根据公式计算所述目标毛发提取安全系数coff_safe(m);其中,nums
i
为历史子区域的毛发提取数量;total_goal_num为所述毛发目标提取总量;S_real为所述目标毛发提取区域的面积。7.权利要求1所述的计算机可读介质,其特征在于,在所述根据所述目标毛发提取安全系数计算所述当前子区域的毛发提取数量之后,所述方法还包括:判断所述毛发提取操作是否满足预设要求之一;其中,所述预设要求包括所述目标毛发提取区域的所有子区域均执行了所述毛发提取操作、所述毛发目标提取总量提取完成以及手术出现异常情况;若判定所述毛发提取操作满足所述预设要求之一,则终止所述毛发提取操作。8.权利要求7所述的计算机可读介质,其特征在于,在所述终止所述毛发提取操作之后,所述方法还包括:获取所述毛发提取安全系数coff_safe(i);计算所述毛发提取安全系数coff_safe(i)的平均值,并根据所述平均值对手术进行等级评价。9.一种毛发提取规划系统,其特征在于,所述毛发提取规划系统包括:区域信息获取模块、毛发目标提取总量获取模块、植发区域获取模块、安全系数获取模块以及区域毛发提取量计算模块;所述区域信息获取模块用于获取目标毛发提取区域对应的区域信息;所述毛发目标提取总量获取模块用于根据所述区域信息计算所述目标区域的毛发目标提取总量;所述植发区域获取模块用于将所述目标毛发提...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨溪,刘世伟,陈鸿翔,
申请(专利权)人:上海术之道机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:
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