地图生成方法以及地图生成系统技术方案

本公开涉及地图生成方法以及地图生成系统。用于生成第一人称视角地图的方法包括接收来自道路上方的图像。本方法还包括基于所接收到的图像来生成道路图形，道路图形包含多个道路段。本方法还包括为了生成关于多个道路段的各道路段的第一人称视角图像，使用道路图形来对所接收到的图像进行变换。本方法还包括组合多个道路段来规定第一人称视角地图。由此，生成道路地图。成道路地图。成道路地图。

【技术实现步骤摘要】
地图生成方法以及地图生成系统


[0001]本公开涉及地图生成方法以及地图生成系统。

技术介绍

[0002]车载导航不论是用于自主驾驶还是用于导航，为了决定用于车辆行驶的路径，都要使用道路地图。导航系统依靠道路地图以决定用于车辆从当前位置向目的地移动的路径。
[0003]道路地图包括沿着道路的车道和车道间的交叉路口。有些情况下，道路被表示为单车道而没有与道路内的车道数量有关的信息或者与沿着道路所允许的行进方向有关的信息。再者，有些情况下，交叉路口被表示为两条以上的线的汇合点而没有与允许车辆怎样穿过交叉路口有关的信息。

技术实现思路

[0004]实施方式涉及的地图生成方法，是生成第一人称视角地图的方法，包括：接收来自道路上方的图像；基于所述接收到的图像，生成包含多个道路段的道路图形；为了生成关于所述多个道路段的各道路段的第一人称视角图像，使用所述道路图形来对所述接收到的图像进行变换；以及组合所述多个道路段来规定所述第一人称视角地图。
附图说明
[0005]图1是根据一些实施方式的道路地图生成系统的图。
[0006]图2是根据一些实施方式的生成道路地图的方法的流程图。
[0007]图3是根据一些实施方式的生成道路地图的方法的流程图。
[0008]图4A是表示根据一些实施方式的鸟瞰图像的图。
[0009]图4B是根据一些实施方式的道路的平面图。
[0010]图5是一些实施方式涉及的导航系统用户接口的图。
[0011]图6A是一些实施方式涉及的道路的俯视图。
[0012]图6B是表示一些实施方式涉及的道路的第一人称视角的图。
[0013]图7是表示根据一些实施方式的包含识别出的标记(marker)的道路的鸟瞰图像的图。
[0014]图8A是根据一些实施方式的在车道识别的各种阶段的道路的平面图。
[0015]图8B是根据一些实施方式的在车道识别的各种阶段的道路的平面图。
[0016]图8C是根据一些实施方式的在车道识别的各种阶段的道路的平面图。
[0017]图9A是根据一些实施方式的在车道识别的各种阶段的道路的平面图。
[0018]图9B是根据一些实施方式的在车道识别的各种阶段的道路的平面图。
[0019]图9C是根据一些实施方式的在车道识别的各种阶段的道路的平面图。
[0020]图10是根据一些实施方式的用于生成道路地图的系统的图。
ranging)传感器、雷达(RADAR：radio detection and ranging)传感器、声纳(SONAR：sonic navigation and ranging)或者其他类型的传感器等的车辆传感器数据。
[0029]道路地图生成系统100包括处理单元130，处理单元130构成为生成管线(pipeline)并基于空间图像110以及探测数据120识别特征。道路地图生成系统100构成为使用管线生成单元132处理空间图像110以及探测数据120。管线生成单元132构成为基于接收到的信息决定道路的位置及路径。管线表示道路的位置。有些情况下，管线也被称为骨架化的道路地图。管线生成单元132包括构成为处理空间图像110的空间地图管线单元134。管线生成单元132还包括构成为处理探测数据120的探测数据地图管线单元136。空间地图管线单元134基于空间图像110决定道路的位置，探测数据地图管线单元136与空间地图管线单元134独立地基于探测数据120决定道路的位置。通过独立地决定道路的位置，管线生成单元132能够确认由各个子单元、即空间地图管线单元134和探测数据地图管线单元136实施的决定。与其他方法相比，该确认有助于提高道路地图生成系统100的精度及准确性。管线生成单元132还包括构成为对由空间地图管线单元134和探测数据地图管线单元136生成的管线进行比较的地图验证管线单元138。响应于由空间地图管线单元134和探测数据地图管线单元136双方识别的道路的位置在预定的阈值方差内这一地图验证管线单元138所做的决定，地图验证管线单元138确认道路的位置是正确的。在一些实施方式中，预定的阈值方差由用户设定。在一些实施方式中，预定的阈值方差基于空间图像110和/或探测数据120的分辨率来决定。在一些实施方式中，响应于无法检测到道路或者道路的位置在两个单元间不相同等、空间地图管线单元134与探测数据地图管线单元136之间的差异比预定的阈值方差大的、地图验证管线单元138所做的决定，地图验证管线单元138为了决定将哪个管线视为准确的，基于空间图像110和探测数据120中的更最近收集到的数据，决定被开发的管线。即，在探测数据120比空间图像110更最近收集到的情况下，将由探测数据地图管线单元136生成的管线视为是正确的。在一些实施方式中，响应于无法检测到道路或者道路的位置在两个单元间不相同等、空间地图管线单元134与探测数据地图管线单元136之间的差异比预定的阈值方差大的、地图验证管线单元138所做的决定，地图验证管线单元138决定为所有管线都不正确。在一些实施方式中，响应于无法检测到道路或者道路的位置在两个单元间不相同等、空间地图管线单元134与探测数据地图管线单元136之间的差异比预定的阈值方差大的、地图验证管线单元138所做的决定，地图验证管线单元138请求来自用户的验证。在一些实施方式中，地图验证管线单元138通过将无线警报等警报发送到用于可由用户使用的移动设备的用户接口(UI)等外部设备，请求来自用户的验证。在一些实施方式中，警报例如包括构成为使用用于移动设备的UI自动向用户表示的声音或者视觉警报。响应于从用户接收的输入，地图验证管线单元138决定用户选择的管线是正确的。
[0030]道路地图生成系统100还包括构成为检测空间图像110和使用空间地图管线单元134生成的管线的对象及特征的空间图像对象检测单元140。空间图像对象检测单元140构成为对管线和空间图像110实施对象检测以识别交叉路口、道路边界、车道边界线、建筑物或者其他适当的特征等特征。在一些实施方式中，特征包括二维(2D)特征142。在一些实施方式中，空间图像对象检测单元140构成为，由于空间图像110不包含测距数据，因此识别2D特征142。在一些实施方式中，从地图验证管线单元138接收信息以决定哪个特征是基于空间图像110和探测数据120双方所识别的。基于空间图像110和探测数据120双方识别的特征
由于这些特征存在于双方的数据集内因此被称为共同特征144。在一些实施方式中，空间图像对象检测单元140构成为对基于空间图像110所识别的各个管线和特征分配识别编号。
[0031]道路地图生成系统100还包括构成为检测探测数据120和使用探测数据地图管线单元136生成的管线的对象和特征的探测数据对象检测单元150。探测数据对象检测单元150构成为对管线和探测数据120实施对象检测以识别交叉路口、道路边界、车道边界线、建筑物或者其他适当的特征等特征。在一些实施方式中，特本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图生成方法，是生成第一人称视角地图的方法，包括：接收来自道路上方的图像；基于所述接收到的图像，生成包含多个道路段的道路图形；为了生成关于所述多个道路段的各道路段的第一人称视角图像，使用所述道路图形来对所述接收到的图像进行变换；以及组合所述多个道路段来规定所述第一人称视角地图。2.根据权利要求1所述的方法，来自所述道路上方的图像是卫星图像。3.根据权利要求1或者2所述的方法，还包括：对沿着所述多个道路段中的至少一个道路段的车道边界线进行识别；和将所述识别出的车道边界线包含于所述第一人称视角地图。4.根据权利要求1～3中任一项所述的方法，还包括：对与所述多个道路段中的至少一个道路段相邻的对象进行识别；和将所述识别出的对象包含于所述第一人称视角地图。5.根据权利要求4所述的方法，还包括：基于所述接收到的图像，决定所述识别出的对象的高度；和将具有所述决定的高度的所述识别出的对象包含于所述第一人称视角地图。6.根据权利要求1～5中任一项所述的方法，还包括：决定所述多个道路段中的第1道路段的宽度；和生成包含具有所述决定的宽度的所述第1道路段的所述第一人称视角地图。7.根据权利要求1～6中任一项所述的方法，规定所述第一人称视角地图包括降低对驾驶员显示的所述第一人称视角地图的一部分的分辨率。8.一种地图生成系统，是用于生成第一人称视角地图的系统，具备：非瞬时性的计算机可读介质，其构成为存储命令；和处理器，其与所述非瞬时性的计算机可读介质连接，所述处理器构成为执行用于进行如下处理的命令，该处理包括：接收来自道路上方的图像；基于所述接收到的图像，生成包含多个道路段的道路图形；为了生成关于所述多个道路段的各道路段的第一人称视角图像，使用所述道路图形来对所述接收到的图像进行变换；以及组合所述多个道路段来规定所述第一人称视角地图。9.根据权利要求8所述的系统，来自所述道路上方的图像为卫星图像。10.根据权利要求8或者9所述的系统，所述处理器进一步构成为执行用于进行如下处理的命令，该处理包括：对沿着所述多个道路段中的至少一个道路段的车道边界线进行识别；和将所述识别出的车道边界线包含于所述第一人称视角地图。11.根据权利要求8～10中任一项所述的系统，
所述处理器进一步构成为执行用于进行如下处理的命令，该处理包括：对与所述多...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：织望丰田股份有限公司，
类型：发明
国别省市：