料仓内料堆网格化三维模型构建方法和料堆刮料方法技术

本发明专利技术公开了一种料仓内料堆网格化三维模型构建方法和料堆刮料方法。本发明专利技术的三维模型构建方法包括：激光扫描装置（4）对料仓（1）内的料堆（5）进行扫描，获取料仓内料堆的三维点云数据；对所获取的料堆的三维点云数据进行网格化处理，得出料仓内料堆的网格化三维模型。本发明专利技术的三维模型构建方法构建的料仓内料堆的网格化三维模型有利于指导半门架式刮板机准确地对料堆取料。本发明专利技术的刮料方法包括：根据料堆的网格化三维模型，确定料堆的边界和料堆的最高点；控制半门架式刮板机在料堆的边界范围内并在料堆的最高点处刮料。本发明专利技术的刮料方法在料堆的边界范围内并在料堆的最高点处刮料，提升了取料作业的效率。提升了取料作业的效率。提升了取料作业的效率。

【技术实现步骤摘要】
料仓内料堆网格化三维模型构建方法和料堆刮料方法


[0001]本专利技术涉及一种料堆三维模型构建方法和料堆刮料方法，尤其涉及一种料仓内料堆网格化三维模型构建方法和料堆刮料方法。

技术介绍

[0002]在大型的工况企业中，通常都有大型的堆料场地，以便于生产所需物料的存储和周转。一个堆料场一般设置有多个堆料区，一个堆料区由多个料仓并排组合构成，料仓的一边是背墙，另一边是开放的，在开放的一边的下方设置有皮带输送机，在料仓的上方设置有大型的刮板机，该刮板机能够在堆料区内的各个料仓间移动，并能够将料仓内的物料刮至料仓的开放的一边，并使物料下落至皮带输送机，皮带输送机则将物料转移运输。
[0003]参见图1，图1中示出的是某钢铁公司堆料场内堆料区中的一个料仓的示意图。在料仓1中堆放有料堆5，料仓1的一边是背墙3，相对于背墙3的另一边是开放的（图中右侧），料堆5中的物料可由开放处下落至皮带输送机；在料仓1的上方设置有半门架式刮板机2，该半门架式刮板机2主要由半门架24和刮板臂21构成；所述半门架24横跨在料仓1的背墙3与开放处之间，横跨的两端设置有轮轨本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种料仓内料堆网格化三维模型构建方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1，在半门架式刮板机（2）的固定位置上安装激光扫描装置（4），所述激光扫描装置（4）的扫描头朝向料仓（1）场地；步骤2，预先对料仓（1）场地进行网格划分；步骤3，激光扫描装置（4）对料仓（1）内的料堆（5）进行扫描，获取料仓（1）内料堆（5）的三维点云数据；步骤4，对所获取的料堆（5）的三维点云数据进行网格化处理，得出料仓内料堆的网格化三维模型。2.根据权利要求1所述料仓内料堆网格化三维模型构建方法，其特征在于：所述激光扫描装置（4）为二维激光扫描仪。3.根据权利要求2所述料仓内料堆网格化三维模型构建方法，其特征在于：所述步骤3中，激光扫描装置（4）对料仓（1）内的料堆（5）进行扫描的过程包括：半门架式刮板机（2）在料仓（1）范围内移动的过程中，激光扫描装置（4）间隔地对料仓（1）内的料堆（5）进行扫描，然后将所有扫描得到的二维轮廓线点数据组合在一起，则得出了料堆（5）的三维点云数据。4.根据权利要求1所述料仓内料堆网格化三维模型构建方法，其特征在于：所述激光扫描装置（4）为三维激光扫描仪。5.根据权利要求1所述料仓内料堆网格化三维模型构建方法，其特征在于：所述步骤2中，所述网格划分的数据包括网格划分原点的坐标、单个网格的尺寸、网格划分的行数和列数。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：竺青，金海忠，张杰，李春，李运争，张慧峰，张浩，匡东，孔繁军，
申请(专利权)人：宝山钢铁股份有限公司，
类型：发明
国别省市：