【技术实现步骤摘要】
基于视觉同步定位与建图系统的低碳变电站场景重建方法
[0001]本专利技术涉及虚拟现实还原
，尤其涉及一种基于视觉同步定位与建图系统的低碳变电站场景重建方法。
技术介绍
[0002]随着虚拟现实领域中计算机视觉技术的飞速发展，基于视觉的同步定位与测绘技术在建筑施工阶段场景还原领域发挥着越来越重要的作用，尤其是变电站施工建设过程中形成数字孪生系统需要获得同步映射与制图的技术支持。
[0003]但是，传统的基于单目摄像机的同步定位与制图方法仅适用于简单的室内环境或结构特征明显的城市环境。在复杂的施工环境中，同步定位与制图系统遇到的情况可能会因阳光直射、前景物遮挡、粗糙的道路、传感器故障、稳定可跟踪纹理的稀疏性等问题而变得复杂，导致还原结果不够准确，所以，目前亟需一种场景重建方案，对变电站建设过程的场景重构进行准确的同步还原。
技术实现思路
[0004]针对现有技术中存在的问题，本专利技术实施例提供一种基于视觉同步定位与建图系统的低碳变电站场景重建方法。
[0005]本专利技术实施例提供一种基...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉同步定位与建图系统的低碳变电站场景重建方法，其特征在于，包括：获取目标场景的场景信息，基于所述场景信息确定摄像机群组的布局约束条件，并结合遗传算法，确定对应的摄像机群组的布局方案；接收所述摄像机群组拍摄的初始图像，提取所述初始图像中的背景图案并删除，获取删除后的初始图像的图像帧，并结合预设的帧数提取规则，提取关键帧图像组；基于所述摄像机群组的坐标与关键帧图像组的坐标，对应构建多摄像机系统空间感知模型，并通过所述摄像机群组中的双目摄像机，基于线线交会原理，进行空间特征点坐标确定，并结合所述多摄像机系统空间感知模型及空间特征点坐标，对所述关键帧图像组进行深度空间数据估算，得到对应的深度图组；基于等比例特征变换方法对所述深度图组进行特征点提取，并通过近似最近邻居算法对特征点进行迭代匹配，直至所述特征点抵达最临近点，并基于迭代匹配的过程，形成所述特征点对应的特征轨迹;基于所述特征点及对应的特征轨迹，通过移动最小二乘法进行曲面重建，生成所述目标场景对应的三维场景。2.根据权利要求1所述的基于视觉同步定位与建图系统的低碳变电站场景重建方法，其特征在于，所述基于所述场景信息确定摄像机群组的布局约束条件，并结合遗传算法，确定对应的摄像机群组的布局方案，包括：获取摄像机群组的布局时的背景物理信息及背景约束条件，基于所述背景物理信息及背景约束条件确定所述摄像机群组布局时的初步决策参数；基于所述初步决策参数以及所述目标场景的场景权重，结合遗传算法，计算对应的摄像机群组的总覆盖率，并基于所述总覆盖率确定对应的布局方案。3.根据权利要求1所述的基于视觉同步定位与建图系统的低碳变电站场景重建方法，其特征在于，所述提取所述初始图像中的背景图案并删除，包括：提取所述初始图像中的植被区域与天空区域，基于所述植被区域计算对应的绿色视图指数，基于所述天空区域计算对应的天空视图指数；根据所述绿色视图指数和天空视图指数对应的像素数量对所述初始图像进行粗略提取。4.根据权利要求1所述的基于视觉同步定位与建图系统的低碳变电站场景重建方法，其特征在于，所述帧数提取规则，包括：从所述图像帧中提取关键帧的帧数提取间隔大于预设阈值；提取到的关键帧的映射线保持空闲，且从所述关键帧到最后的关键帧的间隔超过预设帧数；与提取到的关键帧对应的RGB
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D图像点匹配的点的数量小于上一关键帧对应的RGB
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D图像点匹配的点；提取到的关键帧与所述图像帧中不在对应的共视图中的地图点的数量大于预设数量；提取到的关键帧与最后的关键帧对应的位置件的距离大于基线长度。5.根据权利要求1所述的基于视觉同步定位与建图系统的低碳变电站场景重建方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁慧宏，翁时乐，陈梁金，陈家乾，刘俊，孙琦，席俞佳，周丽华，张峰良，周逸淳，周禹航，赵志修，齐蓓，胡文博，叶承晋，
申请(专利权)人：湖州电力设计院有限公司国网电力科学研究院武汉能效测评有限公司，
类型：发明
国别省市：
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