机器人底盘及机器人制造技术

本申请涉及一种机器人底盘及机器人，其中，机器人底盘包括底盘主体，所述底盘主体的底部前端安装有激光雷达传感器，且所述激光雷达传感器的探测方向朝向地面。本申请通过底盘底部前端设置的激光雷达传感器朝向地面进行探测，可以探测到人脚障碍，解决现有技术中机器人行走过程中碾压行人的脚的技术问题。器人行走过程中碾压行人的脚的技术问题。器人行走过程中碾压行人的脚的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人底盘及机器人


[0001]本申请涉及人工智能设备
，尤其涉及智能机器人，具体涉及一种机器人底盘及机器人。

技术介绍

[0002]机器人作为自行走设备，通常在底盘上安装有激光雷达传感器，用于识别行进路线上的障碍物。
[0003]但是，目前机器人搭载的二维激光雷达只能探测到测定高度的障碍物，对于一些低矮障碍物，很难探测到。
[0004]由于人的脚较低，当人的脚挡在机器人本体前面时，机器人并不能探测到人的脚，在机器人移动过程中存在可能压脚的安全风险，容易对人体造成伤害。
[0005]因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

技术实现思路

[0006]本申请的目的在于提供一种机器人底盘及机器人，以解决现有技术中机器人行走过程中碾压行人的脚的技术问题。
[0007]本申请的目的是通过以下技术方案实现：
[0008]第一方面，提供一种机器人底盘，包括底盘主体，所述底盘主体的底部前端安装有激光雷达传感器，所述激光雷达传感器的探测方向为向前倾斜朝向地面，且所述激光雷达传感器的探测方向与竖直方向的夹角在预设范围内。
[0009]可选地，根据本申请第一方面实施例所述的机器人底盘，所述激光雷达传感器位于机器人前轮的前侧位置。
[0010]可选地，根据本申请第一方面实施例所述的机器人底盘，所述前轮包括左右两个前轮，所述左右两个前轮的前侧均安装有所述激光雷达传感器
[0011]可选地，根据本申请第一方面实施例所述的机器人底盘，所述激光雷达传感器还安装于所述底盘主体的底部后端。
[0012]可选地，根据本申请第一方面实施例所述的机器人底盘，所述激光雷达传感器位于机器人后轮的前侧位置。
[0013]可选地，根据本申请第一方面实施例所述的机器人底盘，所述后轮包括左右两个后轮，所述左右两个后轮的前侧均安装有所述激光雷达传感器。
[0014]可选地，根据本申请第一方面实施例所述的机器人底盘，所述激光雷达传感器的探测方向与竖直方向之间的夹角为5
°
～90
°
。
[0015]可选地，根据本申请第一方面实施例所述的机器人底盘，还包括：控制板，所述控制板上设置有信号接口端子，所述激光雷达传感器与所述信号接口端子连接；
[0016]所述控制板还设置有控制接口，所述控制接口连接机器人的电机驱动器。
[0017]第二方面，提供一种机器人，包括本申请第一方面任一实施例所述的机器人底盘。
[0018]本申请实施例达到的有益效果：本申请通过在机器人底盘的前端设置激光雷达传感器，并使激光雷达传感器的探测方向斜向前朝向地面方向，与竖直方向的夹角在预设范围内，当机器人行进方向的前方设定距离范围内有人脚时，激光雷达传感器能够及时探测到，从而执行刹车动作，避免了压脚的发生。
[0019]而且，本申请只通过设置激光雷达传感器即可防止压脚的发生，相比深度摄像头、红外传感器等方式，减少了数据计算，同时提高了检测的准确度。
附图说明
[0020]图1是本申请一个实施例提供的机器人底盘的结构示意图；
[0021]图2是本申请另一个实施例提供的机器人底盘的结构示意图；
[0022]图3是本申请第三个实施例提供的机器人底盘的结构示意图。
[0023]图中，1
‑
底盘主体，2
‑
前轮，3
‑
后轮。
具体实施方式
[0024]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0025]下面通过具体地实施例对本申请实施例进行详细说明。
[0026]目前，机器人在行走过程中，存在压到行人的脚的风险。针对机器人压脚的技术问题，现有技术中，机器人防压脚检测一般使用多种传感器，如深度摄像头、红外传感器和超声传感器等。由于传感器自身特性及环境因素的影响，深度摄像头、红外传感器和超声传感器等在检测时，需要进行大量的数据计算，并且在距离较近、行人未移动及现场环境复杂的情况下存在较高的误判率。
[0027]针对上述技术问题，本申请实施例提供了一种机器人底盘及机器人，具体详见下文。
[0028]实施例1
[0029]本实施例提供一种机器人底盘，本实施例的机器人是轮式机器人，机器人底盘安装有轮子，用于机器人的移动。
[0030]图1给出了本申请一个实施例提供的机器人底盘的结构示意图，如图1所示，机器人底盘包括底盘主体1，轮子安装于底盘主体1，轮子包括前轮2和后轮3，其中，前轮2为行走轮，行走轮设置有两个，分别设置在底盘主体1前侧的左右两边。后轮2为转向轮，转向轮也设置有两个，分别设置在底盘主体1后侧的左右两边。
[0031]本实施例中，前侧指的是朝向机器人行走方向的一侧，后侧指的是背对机器人行走方向的一侧。
[0032]图1示出的机器人底盘形状为圆形，当然也可以为其他形状，例如，方形等。
[0033]本实施例的底盘主体1的底部安装有激光雷达传感器，激光雷达传感器安装于底盘主体1底部的前侧位置，且激光雷达传感器的探测方向为向前倾斜朝向地面，且激光雷达传感器的探测方向与竖直方向的夹角在预设范围内，该夹角能够使得激光雷达传感器探测到机器人行进方向前方设定距离范围内的人脚。
[0034]可选地，本实施例底盘主体1上还安装有控制板，控制板上设置有信号接口端子，激光雷达传感器与信号接口端子连接。
[0035]在机器人行进过程中，激光雷达传感器将实时检测信号发送至控制板。激光雷达传感器检测其探测方向上底盘与地面之间的距离，如果有障碍，则激光雷达传感器的探测距离将发生改变，即探测距离会突然变小，控制板根据接收到的检测信号可以判断激光雷达传感器所在位置的前方地面有障碍(如人脚)。
[0036]控制板还设置有控制接口，控制接口连接机器人的电机驱动器。控制板在判定有障碍物之后，通过控制接口输出控制信号给机器人的电机驱动器，控制机器人停止移动，防止机器人压到人的脚上，从而解决了机器人在运动过程中会压到人的脚的技术问题。
[0037]而且，本申请只通过设置激光雷达传感器即可防止压脚的发生，相比深度摄像头、红外传感器等方式，减少了数据计算，同时提高了检测的准确度。
[0038]可选地，本实施例激光雷达传感器的探测方向与竖直方向的夹角可以在5
°
～90
°
之间进行选择调整。
[0039]可选地，本实施例还可以在底盘主体1的后侧位置安装激光雷达传感器。
[0040]因为机器人有时候会进行后退行走，为了避免机器人在后退过程中压到人的脚，可以在底盘主体的后侧安装激光雷达传感器。
[0041]如图2所示，本实施例可以在底盘主体1的左右前轮2的前侧位置以及左右后轮3的前侧位置均安装激本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘，其特征在于，包括：底盘主体，所述底盘主体的底部前端安装有激光雷达传感器，所述激光雷达传感器的探测方向为向前倾斜朝向地面，且所述激光雷达传感器的探测方向与竖直方向的夹角在预设范围内。2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述激光雷达传感器位于机器人前轮的前侧位置。3.根据权利要求2所述的机器人底盘，其特征在于，所述前轮包括左右两个前轮，所述左右两个前轮的前侧均安装有所述激光雷达传感器。4.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述激光雷达传感器还安装于所述底盘主体的底部后端。5.根据权利要求4所述的机器人底盘，其特征在于，所述激光雷达传感器位于机器人后轮的前侧位置。6.根据权利要求5...

【专利技术属性】
技术研发人员：周俊杰，
申请(专利权)人：苏州优智达机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：