交通信号灯的建图方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术属于车辆技术领域，公开了一种交通信号灯的建图方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取当前观测图像帧，确定多个当前信号灯边界框和各当前信号灯边界框的当前观测信息；获取同一拍摄装置采集的多帧历史观测图像帧，确定历史信号灯边界框；基于各当前信号灯边框和各历史信号灯边界框确定各当前信号灯边界框分别对应的信号灯；在各信号灯的建图信息未存在时，确定各信号灯的历史观测信息；根据当前观测信息以及历史观测信息得到各信号灯的建图信息，以使各建图节点根据各信号灯的建图信息进行信号灯绑路。通过上述方式，得到各信号灯准确的地理位置及在线建图相关内容，以实现信号灯绑路，并为云端构建高精地图提供有效信息。提供有效信息。提供有效信息。

【技术实现步骤摘要】
交通信号灯的建图方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种交通信号灯的建图方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]对于城市场景的高级辅助驾驶功能，其中的重要能力是能快速准确的识别交通信号灯并将其绑定到对应的车道，从而辅助规划模块做出相应的决策，比如: 等待，直行等。在有高精地图存在的情况下，即使没有交通信号灯的3D位置及其他建图相关信息也可以把其绑定到对应正确的车道上，但是在没有高精地图的场景下，交通信号灯的3D位置及其他建图相关信息对其绑定到正确车道上是非常重要的，同时，正确的3D位置及其他建图相关信息对应云端建图也是有用的。因此，亟需一种在不存在高精地图时，如何构建交通信号灯的建图信息，以进行后续的信号灯建图的方法。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种交通信号灯的建图方法、装置、设备及存储介质，旨在解决在不存在高精地图时，如何构建交通信号灯的建图信息，以进行后续的信号灯建图的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种交通信号灯的建图方法，所述方法包括以下步骤：获取拍摄装置采集的当前观测图像帧，确定所述当前观测图像帧中存在的多个当前信号灯边界框和各当前信号灯边界框的当前观测信息；获取同一拍摄装置采集的多帧历史观测图像帧，确定各帧历史观测图像帧中存在的多个历史信号灯边界框；将各当前信号灯边界框与多个历史信号灯边界框进行关联，确定各当前信号灯边界框分别对应的信号灯；在各信号灯的建图信息未存在时，根据多帧历史观测图像帧确定各信号灯的历史观测信息；根据各当前信号灯边界框的当前观测信息以及各信号灯的历史观测信息进行特征融合，得到各信号灯的建图信息，以使各建图节点根据各信号灯的建图信息进行信号灯绑路。
[0006]可选地，所述获取拍摄装置采集的当前观测图像帧，确定所述当前观测图像帧中存在的多个当前信号灯边界框和各当前信号灯边界框的当前观测信息，包括：确定所述当前观测图像帧中存在的多个当前信号灯边界框的边界框尺寸和图像坐标；
在各当前信号灯边界框的边界框尺寸为预设尺寸时，根据各当前信号灯边界框的图像坐标确定各当前信号灯边界框的图像边缘位置；在各当前信号灯边界框的图像边缘位置不为预设边缘位置时，根据当前观测图像帧确定各当前信号灯边界框的当前观测信息。
[0007]可选地，所述将各当前信号灯边界框与多个历史信号灯边界框进行关联，确定各当前信号灯边界框分别对应的信号灯，包括：获取车辆运动信息；根据所述车辆运动信息确定多个历史信号灯边界框的移动速度；根据多个历史信号灯边界框的移动速度对各历史信号灯边界框进行位置预测，确定各历史信号灯边界框的预测边界框位置；计算各预测边界框位置与各当前信号灯边界框的位置关系，确定各当前信号灯边界框分别对应的信号灯。
[0008]可选地，所述根据各当前信号灯边界框的当前观测信息以及各信号灯的历史观测信息进行特征融合，得到各信号灯的建图信息，包括：根据各当前信号灯边界框的当前观测信息以及各信号灯的历史观测信息确定各信号灯的多个观测状态；根据各信号灯的多个观测状态确定各信号灯的观测属性；根据各信号灯的观测属性进行三角化，得到各信号灯的建图信息。
[0009]可选地，所述根据各信号灯的观测属性进行三角化，得到各信号灯的建图信息，包括：根据各信号灯的观测属性确定各信号灯的观测位置；根据各信号灯的观测位置对各信号灯进行分组，检测各信号灯是否存在同组信号灯；在各信号灯存在同组信号灯时，根据同组信号灯的同组位置和各信号灯的观测位置进行同步三角化，输出各信号灯的优化位置；根据各信号灯的优化位置对各信号灯的观测属性进行位置更新，得到各信号灯的优化属性；根据各信号灯的优化属性进行属性关联，得到各信号灯的建图信息。
[0010]可选地，所述根据各信号灯的观测位置对各信号灯进行分组，检测各信号灯是否存在同组信号灯之后，还包括：在各信号灯不存在同组信号灯时，获取各信号灯的历史观测图像帧和当前观测图像帧；根据各信号灯的历史观测图像帧和当前观测图像帧确定各信号灯的边界框位置队列；根据各信号灯的边界框位置队列构造位置矩阵并求解，得到各信号灯的优化位置；根据各信号灯的优化位置对各信号灯的观测属性进行位置更新，得到各信号灯的优化属性。
[0011]可选地，所述根据各信号灯的优化属性进行属性关联，得到各信号灯的建图信息，
包括：获取其他拍摄装置确定的采集信号灯和各采集信号灯的采集属性；将采集信号灯和各信号灯进行信号灯关联，根据关联结果确定各信号灯的采集属性和优化属性；获取采集属性和优化属性对应的拍摄装置的拍摄参数；根据所述拍摄参数在各信号灯的采集属性和优化属性中确定目标属性；根据各信号灯的目标属性得到各信号灯的建图信息。
[0012]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种交通信号灯的建图装置，所述交通信号灯的建图装置包括：获取模块，用于获取拍摄装置采集的当前观测图像帧，确定所述当前观测图像帧中存在的多个当前信号灯边界框和各当前信号灯边界框的当前观测信息；所述获取模块，还用于获取同一拍摄装置采集的多帧历史观测图像帧，确定各帧历史观测图像帧中存在的多个历史信号灯边界框；关联模块，用于将各当前信号灯边界框与多个历史信号灯边界框进行关联，确定各当前信号灯边界框分别对应的信号灯；确定模块，用于在各信号灯的建图信息未存在时，根据多帧历史观测图像帧确定各信号灯的历史观测信息；融合模块，用于根据各当前信号灯边界框的当前观测信息以及各信号灯的历史观测信息进行特征融合，得到各信号灯的建图信息，以使各建图节点根据各信号灯的建图信息进行信号灯绑路。
[0013]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种交通信号灯的建图设备，所述交通信号灯的建图设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的交通信号灯的建图程序，所述交通信号灯的建图程序配置为实现如上文所述的交通信号灯的建图方法。
[0014]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有交通信号灯的建图程序，所述交通信号灯的建图程序被处理器执行时实现如上文所述的交通信号灯的建图方法。
[0015]本专利技术通过获取拍摄装置采集的当前观测图像帧，确定所述当前观测图像帧中存在的多个当前信号灯边界框和各当前信号灯边界框的当前观测信息；获取同一拍摄装置采集的多帧历史观测图像帧，确定各帧历史观测图像帧中存在的多个历史信号灯边界框；将各当前信号灯边界框与多个历史信号灯边界框进行关联，确定各当前信号灯边界框分别对应的信号灯；在各信号灯的建图信息未存在时，根据多帧历史观测图像帧确定各信号灯的历史观测信息；根据各当前信号灯边界框的当前观测信息以及各信号灯的历史观测信息进行特征融合，得到各信号灯的建图信息，以使各建图节点根据各信号灯的建图信息进行信号灯绑路。通过上述方式，识别旁车的车灯信号，通过场景重构渲染显示周围车辆的转向灯状态，为驾驶员提供旁本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交通信号灯的建图方法，其特征在于，所述交通信号灯的建图方法，包括：获取拍摄装置采集的当前观测图像帧，确定所述当前观测图像帧中存在的多个当前信号灯边界框和各当前信号灯边界框的当前观测信息；获取同一拍摄装置采集的多帧历史观测图像帧，确定各帧历史观测图像帧中存在的多个历史信号灯边界框；将各当前信号灯边界框与多个历史信号灯边界框进行关联，确定各当前信号灯边界框分别对应的信号灯；在各信号灯的建图信息未存在时，根据多帧历史观测图像帧确定各信号灯的历史观测信息；根据各当前信号灯边界框的当前观测信息以及各信号灯的历史观测信息进行特征融合，得到各信号灯的建图信息，以使各建图节点根据各信号灯的建图信息进行信号灯绑路。2.如权利要求1所述的交通信号灯的建图方法，其特征在于，所述获取拍摄装置采集的当前观测图像帧，确定所述当前观测图像帧中存在的多个当前信号灯边界框和各当前信号灯边界框的当前观测信息，包括：确定所述当前观测图像帧中存在的多个当前信号灯边界框的边界框尺寸和图像坐标；在各当前信号灯边界框的边界框尺寸为预设尺寸时，根据各当前信号灯边界框的图像坐标确定各当前信号灯边界框的图像边缘位置；在各当前信号灯边界框的图像边缘位置不为预设边缘位置时，根据当前观测图像帧确定各当前信号灯边界框的当前观测信息。3.如权利要求1所述的交通信号灯的建图方法，其特征在于，所述将各当前信号灯边界框与多个历史信号灯边界框进行关联，确定各当前信号灯边界框分别对应的信号灯，包括：获取车辆运动信息；根据所述车辆运动信息确定多个历史信号灯边界框的移动速度；根据多个历史信号灯边界框的移动速度对各历史信号灯边界框进行位置预测，确定各历史信号灯边界框的预测边界框位置；计算各预测边界框位置与各当前信号灯边界框的位置关系，确定各当前信号灯边界框分别对应的信号灯。4.如权利要求1所述的交通信号灯的建图方法，其特征在于，所述根据各当前信号灯边界框的当前观测信息以及各信号灯的历史观测信息进行特征融合，得到各信号灯的建图信息，包括：根据各当前信号灯边界框的当前观测信息以及各信号灯的历史观测信息确定各信号灯的多个观测状态；根据各信号灯的多个观测状态确定各信号灯的观测属性；根据各信号灯的观测属性进行三角化，得到各信号灯的建图信息。5.如权利要求4所述的交通信号灯的建图方法，其特征在于，所述根据各信号灯的观测属性进行三角化，得到各信号灯的建图信息，包括：根据各信号灯的观测属性确定各信号灯的观测位置；根据各信号灯的观测位置对各信号灯进行分组，检测各信号灯是否存在同组信号灯；在各信号灯存在同组信号灯时，根据同组信号灯的...

【专利技术属性】
技术研发人员：范云凤，张肖，崔留争，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：