一种高精度无源小车地面驱动系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种高精度无源小车地面驱动系统，具体涉及物流技术领域，包括上位机、中间逻辑控制器和地面驱动系统控制器，所述地面驱动系统控制器包括微控制单元、现场可编程的门阵列、MOS Driver、传感器、逆变桥和电流采样芯片；所述微控制单元与现场可编程的门阵列信号连接，所述传感器与现场可编程的门阵列信号连接，所述现场可编程的门阵列与MOS Driver信号连接，所述MOS Driver通过逆变桥信号连接有直线电机。本实用新型专利技术通过设置电磁模块，由于传感器位于电磁模块内部进行闭环反馈，而无源小车本体本身不需要加装任何的传感器，从而传感器具有较高的检测环境，可以保证精度，克服恶劣的工况环境，使得无源小车本体具有较高的物流精度。具有较高的物流精度。具有较高的物流精度。

【技术实现步骤摘要】
一种高精度无源小车地面驱动系统


[0001]本技术涉及物流
，更具体地说，本技术涉及一种高精度无源小车地面驱动系统。

技术介绍

[0002]随着现代科技的发展，大量的AGV被应用于物流的生产搬运中，从而替代人工作业，省时省力；其中，如何提高导航的精度，显得尤为重要；市面上的大部分AGV都是有源的，其移动时通过在其车身上安装的多种传感器来进行导航和定位。
[0003]其中，由于物流转运中情况较为复杂，则需要保证传感器工作环境的稳定，以便充分发挥传感器的性能。
[0004]但是在实际使用时，由于技术上、成本上等客观因素，常将传感器与车体结合，从而传感器物稳定的工作环境在复杂的情况下，传感器准确度会下降，从而易导致车辆工作出现故障，因此提出一种高精度无源小车地面驱动系统，作为进一步的改进。

技术实现思路

[0005]为了克服现有技术的上述缺陷，本技术的实施例提供一种高精度无源小车地面驱动系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种高精度无源小车地面驱动系统，包括上位机、中间逻辑控制器和地面驱动系统控制器，所述中间逻辑控制器通过CAN总线与地面驱动系统控制器信号连接，所述上位机通过CAN总线与中间逻辑控制器连接；
[0007]所述地面驱动系统控制器包括微控制单元、现场可编程的门阵列、MOS Driver、传感器、逆变桥和电流采样芯片；
[0008]相邻的两个所述地面驱动系统控制器之间通过现场可编程的门阵列信号连接，所述微控制单元与现场可编程的门阵列信号连接，所述传感器与现场可编程的门阵列信号连接，所述电流采样芯片与微控制单元信号连接，所述现场可编程的门阵列与MOS Driver信号连接，所述MOS Driver通过逆变桥信号连接有直线电机。
[0009]进一步地，还包括电磁模块，所述直线电机和地面驱动系统控制器均固定安装在电磁模块的内部。
[0010]进一步地，还包括直流电源，所述直流电源分别与地面驱动系统控制器和中间逻辑控制器信号连接。
[0011]进一步地，所述电磁模块的上表面设置有无源小车本体，所述无源小车本体的底面贴设有磁性相反且均匀分布的磁铁。
[0012]进一步地，所述无源小车本体的尺寸大于电磁模块的尺寸。
[0013]进一步地，一个所述中间逻辑控制器与多个所述地面驱动系统控制器信号连接。
[0014]本技术的技术效果和优点：
[0015]1、与现有技术相比，通过设置电磁模块，由于传感器位于电磁模块内部进行闭环
反馈，而无源小车本体本身不需要加装任何的传感器，从而传感器具有较高的检测环境，可以保证精度，克服恶劣的工况环境，使得无源小车本体具有较高的物流精度。
[0016]2、与现有技术相比，通过设置地面驱动系统控制器，当相应的地面驱动系统控制器接受到信号后，其内部微控制单元通过计算控制输出的电流，从而输出一定的电流给到直线电机，使得直线电机在有一定的电流后，会产生磁力，驱动无源小车本体进行位移；因此该方式可在环境复杂的情况下进行准确的位移，从而在物流
中具有较高的实用性。
附图说明
[0017]图1为本技术的逻辑流程示意图。
[0018]图2为本技术地面驱动系统控制器的电路示意图。
[0019]图3为本技术直流电源供电示意图。
[0020]图4为本技术参考位置和实际位置拟合图。
[0021]图5为本技术参考位置和实际位置误差反馈图。
[0022]图6为本技术电磁模块和无源小车本体相对位置结构示意图。
[0023]附图标记为：
[0024]1、上位机；2、中间逻辑控制器；
[0025]3、地面驱动系统控制器；
[0026]31、微控制单元；32、现场可编程的门阵列；33、MOS Driver；34、传感器；35、逆变桥；36、电流采样芯片；
[0027]4、直线电机；5、电磁模块；6、直流电源；7、无源小车本体。
具体实施方式
[0028]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0029]如附图1
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6所示的一种高精度无源小车地面驱动系统，包括上位机1、中间逻辑控制器2和地面驱动系统控制器3，中间逻辑控制器2通过CAN总线与地面驱动系统控制器3信号连接，上位机1通过CAN总线与中间逻辑控制器2连接；一个中间逻辑控制器2与多个地面驱动系统控制器3信号连接；还包括电磁模块5，直线电机4和地面驱动系统控制器3均固定安装在电磁模块5的内部；还包括直流电源6，直流电源6分别与地面驱动系统控制器3和中间逻辑控制器2信号连接；
[0030]地面驱动系统控制器3包括微控制单元31、现场可编程的门阵列32、MOS Driver33、传感器34、逆变桥35和电流采样芯片36；
[0031]相邻的两个地面驱动系统控制器3之间通过现场可编程的门阵列32信号连接，微控制单元31与现场可编程的门阵列32信号连接，传感器34与现场可编程的门阵列32信号连接，电流采样芯片36与微控制单元31信号连接，现场可编程的门阵列32与MOS Driver33信号连接，MOS Driver33通过逆变桥35信号连接有直线电机4。
[0032]其中，上位机1发送位移指令，相应的中间逻辑控制器2接收到指令后，通过CAN总
线分发给地面驱动系统控制器3；相应的地面驱动系统控制器3接受到信号后，其内部微控制单元31通过计算控制输出的电流，从而输出一定的电流给到直线电机4，直线电机4在有一定的电流后，会产生磁力；因此电磁模块5具有产生磁力并控制磁力大小的功能；
[0033]其中，微控制单元31的型号为：LPC54616J512BD100E，品牌优选为：NXP；且微控制单元31与现场可编程的门阵列32之间通过SPI接口和SCTO进行通讯；
[0034]其中，现场可编程的门阵列32的型号为：LFXP2
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5TN144C,品牌优选为：Lattice；且微控制单元31通过PWM接口输出信号到现场可编程的门阵列32，现场可编程的门阵列32再将该信号通过PWM接口传输到MOS Driver33；
[0035]其中，MOS Driver33的型号为：LM5109AMAX，品牌优选为：TI；且MOS Driver33控制逆变桥35中上桥臂和下桥臂的导通与关断，再输出电流到直线电机4，直线电机4工作或者停止；而直线电机4优选三相电机；
[0036]其中，电流采样芯片36采集电阻两端的电压输出到微控制单元31，检测电流的大小。
[0037]其中，直流电源6有两路输出，一路是60V,，给地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精度无源小车地面驱动系统，包括上位机(1)、中间逻辑控制器(2)和地面驱动系统控制器(3)，其特征在于：所述中间逻辑控制器(2)通过CAN总线与地面驱动系统控制器(3)信号连接，所述上位机(1)通过CAN总线与中间逻辑控制器(2)连接；所述地面驱动系统控制器(3)包括微控制单元(31)、现场可编程的门阵列(32)、MOSDriver(33)、传感器(34)、逆变桥(35)和电流采样芯片(36)；相邻的两个所述地面驱动系统控制器(3)之间通过现场可编程的门阵列(32)信号连接，所述微控制单元(31)与现场可编程的门阵列(32)信号连接，所述传感器(34)与现场可编程的门阵列(32)信号连接，所述电流采样芯片(36)与微控制单元(31)信号连接，所述现场可编程的门阵列(32)与MOSDriver(33)信号连接，所述MOSDriver(33)通过逆变桥(35)信号连接有直线电机(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶志祥，王瑾璠，冯筱熹，臧超，赵佛晓，王钦，王普威，梁超，章鑫，王文磊，
申请(专利权)人：飞翎智能科技广东有限公司，
类型：新型
国别省市：